牙科手术系统空间配准方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种牙科手术系统空间配准方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：拍摄患者口腔携带有标记工具的CBCT图像，根据所述CBCT图像得到口腔图像坐标系；确定牙科手术系统中患者与手术机器人末端工具的空间位置数据，根据所述空间位置数据，得到所述手术机器人的坐标系与所述患者的坐标系之间的第一转换矩阵；对所述标记工具和所述手术机器人进行精度校准，然后获取所述患者的坐标系和所述口腔图像坐标系之间的第二转换矩阵，根据所述第一转换矩阵和第二转换矩阵，使得所述手术机器人末端工具的坐标系与所述口腔图像坐标系进行配准。使得患者、机器人的位置变动，也能实现精度较高的配准。也能实现精度较高的配准。也能实现精度较高的配准。

Space registration method, device, terminal and storage medium of dental surgery system

【技术实现步骤摘要】
牙科手术系统空间配准方法、装置、终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及牙科手术领域，尤其涉及牙科手术系统空间配准方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]现在的牙科手术机器人和患者基本都被固定在固定的位置，机器和患者所在床之间的相对位置固定，然而针对不同体型的患者，机械臂基座和患者的位置是需要调整的，而在调整后，整个系统中各个子系统的坐标系之间的配准关系就会变化，不能使用预定的配准关系进行坐标转换，因此需要对整个手术系统中的各个子系统进行重新配准操作，而配准时，很多数据都依赖于本地记录的规格参数，当规格参数和实际物品存在出入时，配准效果就并不理想。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供了一种牙科手术系统空间配准方法，包括：
[0004]拍摄患者口腔携带有标记工具的CBCT(Cone beam CT)图像，根据所述CBCT图像得到口腔图像坐标系；
[0005]确定牙科手术系统中患者与手术机器人末端工具的空间位置数据，根据所述空间位置数据，得到所述手术机器人的坐标系与所述患者的坐标系之间的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牙科手术系统空间配准方法，其特征在于，包括：拍摄患者口腔携带有标记工具的CBCT图像，根据所述CBCT图像得到口腔图像坐标系；确定牙科手术系统中患者与手术机器人末端工具的空间位置数据，根据所述空间位置数据，得到所述手术机器人的坐标系与所述患者的坐标系之间的第一转换矩阵；对所述标记工具和所述手术机器人进行精度校准，然后获取所述患者的坐标系和所述口腔图像坐标系之间的第二转换矩阵，根据所述第一转换矩阵和第二转换矩阵，使得所述手术机器人末端工具的坐标系与所述口腔图像坐标系进行配准。2.根据权利要求1所述的牙科手术系统空间配准方法，其特征在于，所述标记工具上设置有反光珠；所述对所述标记工具进行精度校准包括：将探针针尖与所述标记工具的反光珠重合，通过NDI设备获取所述探针上的标记点位置，计算所述探针针尖的坐标，根据所述探针针尖的坐标确定所述标记工具各个所述反光珠的实际位置数据；将所述反光珠的实际位置数据与存储的规格位置数据进行对比，确认所述反光珠的实际位置数据和规格位置数据之间的误差值，若误差值大于预设值，则使用所述实际位置数据对存储的规格数据进行校准。3.根据权利要求2所述的牙科手术系统空间配准方法，其特征在于，所述标记工具还设置有反光片，所述反光片设置在所述标记工具的标记部上；所述根据所述探针针尖的坐标确定所述标记工具各个所述反光珠的实际位置数据包括：通过所述NDI设备获取所述标记部的各个所述反光片的坐标，并根据所述反光片的坐标，计算所述标记部的中心坐标，根据所述中心坐标和所述探针针尖的坐标计算各个所述反光珠和所述中心坐标的距离，并将各个所述反光珠和所述中心坐标的距离作为各个所述反光珠的实际位置数据。4.根据权利要求1所述的牙科手术系统空间配准方法，其特征在于，术机器人进行精度校准包括：将探针针尖与所述手术机器人的末端工具重合，通过NDI设备获取所述探针上的标记点位置，计算所述探针针尖的坐标，根据所述坐标位置确定所述手术机器人的末端工具的实际坐标，根据所述实际坐标，修正根据所述末端工具的规格数据计算得到的理论坐标。5.根据权利要求1所述的牙科手术系统空间配准方法，其特征在于，所述确定牙科手...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏，黄志俊，刘金勇，钱坤，蒋沛阳，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：