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本发明实施例公开了一种牙科手术系统空间配准方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：拍摄患者口腔携带有标记工具的CBCT图像，根据所述CBCT图像得到口腔图像坐标系；确定牙科手术系统中患者与手术机器人末端工具的空间位置数据，根据所述空间位置数...
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