本发明公开了一种软件可靠性增长模型的移动点估计方法，包含以下几个步骤：步骤一、根据软件系统实际失效数据绘制质量控制图；步骤二、根据质量控制图和移动点判断准则，得到初始的移动点；步骤三、采用逐步调整法，得到移动点的准确位置；本发明提出了移...

本发明公开了一种动力定位船舶实现定位旋转的几何坐标变换导引控制方法。该方法首先设定船舶的目标艏向和旋转中心的船体坐标，结合船舶运动的数学模型，通过引入几何坐标变换导引策略计算船舶定位旋转过程中期望的轨迹；然后计算船舶当前时刻的期望艏向和...

基于RBCKF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法，本发明涉及捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。本发明是要解决系统的非线性较强时，滤波方法精度较低，而且容易发散，甚至当系统不连续时，EKF滤波就无法应用的问题。一、建立大方位失准角...

本发明公开一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计算法。其实现方法是：利用已对准的主惯导对子惯导进行粗对准，再利用子惯导相对主惯导的速度差、比力差作为滤波观测量，并将主惯导信息的时间延迟量扩充为滤波系统状态变量，结合惯导系统的误差模...

本发明提供的是一种保偏光子晶体光纤陀螺器件。采用由细径保偏光子晶体光纤绕制的细径保偏光纤干涉环；光源发出的光通过保偏光纤耦合器分成两束；一束进入光学调制器，由光学调制器分为两等份，进入细径保偏光子晶体光纤干涉环；两束光分别沿着顺时针和逆...

本发明提供的是一种纤维增强PBT复合材料的真空辅助树脂扩散成型方法。将催化剂附在纤维布上；将纤维增强材料置于贴好高温脱模布、埋有高温密封条的模具内；使模具升温至180～220℃，聚四氟乙烯加热管给树脂注入管路加热至180～220℃，CB...

本发明的目的在于提供一种用于提高船舶废气吸收塔效率的填料的制备方法，将V2O5活性成分与载体TiO2混合，通过混合—搅拌—混合搅拌—真空捏合—压合—陈腐—挤出成型—烘干—焙烧的加工工艺制备出整体式的陶瓷催化剂填料，具有催化剂在陶瓷填料中...

本发明提供一种提高碳电氧化性能的低温催化熔盐电解质。包括由变价金属氧化物粉末和能与变价金属氧化物形成低共熔体的盐组成的催化剂，碳酸盐；所述催化剂是摩尔比为3:1的CsVO3-MoO3或者Cs2MoO4-V2O5；所述碳酸盐是Li2CO3...

本发明提供的是一种二次锂离子电池正极材料磷酸镍锂的原位碳包覆制备方法。（1）将锂源化合物、二价镍源化合物、磷酸盐和碳源溶解在苯甲醇水溶液中；（2）在100℃-200℃进行4h-10h水热反应；（3）抽滤，用蒸馏水以及无水乙醇清洗；（4）...

本发明提供的是一种提高钛酸锂高倍率放电性能并抑制产气的碳氮共包覆方法。将碳氮源溶于溶剂中，形成分散乳液或胶体，然后将Li4Ti5O12和碳氮源混合；将混合的浆料在50-150℃真空浓缩；将浓缩后的浆料在惰性或还原性气氛中，升温至650℃...

本发明属于最优控制理论与仿生智能算法的交叉领域，涉及一种基于蜂群算法的辨识水下潜器水动力系数的方法。本发明包括：建立潜器运动模型；确定算法适应度函数；初始化蜂群算法参数以及雇佣蜂种群；对第n代采蜜蜂，搜索新的位置；选取适应度更高的向量保...

本发明涉及一种随机系统高权值便捷UKF滤波方法，其特征在于：步骤1：建立空间运动体数学模型并离散化，获得离散化后的状态方程和观测方程；步骤2：对状态值的初值进行设定；步骤3：构造n+1个加权点和相应的高权值,计算加权点状态预测值及状态预...

一种基于水声通信延迟的主从式多UUV协同定位方法，涉及一种协同定位方法。它解决了现有主从式多UUV协同定位系统的定位误差大的问题。其方法：主、从UUV进行时钟同步准备，主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的距离；主UUV通过水声设备...

本发明公开了一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，首先选择测量设备；对所选设备进行安装，主子惯性测量单元安装在船体不同部位，并开启设备进行预热；将测量单元通过串口线与数据采集系统相连，检查设备及航行环境，启动设备并进行初始对准，舰船出...

本发明公开了一种基于分散式增广信息滤波的多艇协同导航方法，分析多艇协同导航的系统特征，建立了协同导航的状态空间模型，包括单个艇的状态方程和观测方程以及艇之间的观测方程。为了解决在滤波过程中的计算复杂性问题，本发明采用增广信息滤波求解协同...

本发明的目的在于提供一种十字型潮流能水轮机，包括主轴、上层上轮盘、上层下轮盘、上层上轮辐、上层下轮辐、上层叶片、下层上轮盘、下层下轮盘、下层上轮辐、下层下轮辐、下层叶片和连接法兰等，叶片分层布置，上层叶片上端通过上层上轮辐连接于上层上轮...

本发明提供的是一种Si、Sn复合强化耐热镁合金及板材轧制方法。重量百分比组成为Si0.5-1.3%、Sn2-4%、Al2.5-5%、Mn0.2-0.5%和余量的Mg的铸锭先进行两段均匀化处理，第一段均匀化处理温度为400～420℃、处理...

本发明提供的是一种纳米二氧化硅及纳米石墨复合自修复润滑添加剂及其制备方法。将纳米二氧化硅粉末与纳米石墨粉末混合组成的混合粉体，其中二氧化硅的质量分数为95%-99%、石墨的质量分数为1%-5%，再加入混合粉体的质量5%-10%的氯化镧粉...

本发明的目的在于提供一种具有柔性躯干模块化步行机器人，包括柔性躯干、步行足，柔性躯干包括前机身板、后机身板和连接前机身板、后机身板的腰关节，步行足有两组，分别安装前机身板和后机身板的左右两侧并均与前机身板和后机身板相连，第一舵机驱动步行...

本发明的目的在于提供汽车轮胎防爆支撑装置，包括支撑单元，支撑单元包括拱形片、滑动块、C型套筒、可动挡片，括拱形片包括底端的直线部分和顶端的弧形部分，直线部分固定在轮毂上，滑动块顶端与拱形片的里侧铰接，C型套筒固定在轮毂上，滑动块的底端可...