【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于分散式增广信息滤波的多艇协同导航方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤(1)建立基于直角坐标系的单艇运动学方程;步骤(2)建立以单艇位置信息为量测量的单艇量测方程和以艇间距离为量测量的艇间量测方程;步骤(3)根据步骤(1)和步骤(2),建立多艇协同导航的状态空间模型,协同导航系统的状态向量由N条艇的局部状态向量组成,利用泰勒展开式,将方程线性化;步骤(4)添加新时刻的状态向量,结合信息参数算法过程,得信息参数和信息矩阵;步骤(5)用新的观测向量更新信息参数,得新的信息参数和信息矩阵;步骤(6)从更新后的信息参数和信息矩阵中提取只与新时刻相关的信息量,利用求逆公式,通过分布式递增Cholesky修正算法简化计算,求得新时刻N条艇状态向量估计值其中表示第i(i=1,2…N)条艇在新时刻的状态向量估计值,由第i条艇的经度纬度和航向角FSA00000913017200011.tif,FSA00000913017200012.tif,FSA00000913017200013.tif,FSA00000913017200014.tif,FSA00000913017200015.tif,FSA0 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:奔粤阳,郭妍,高伟,杨晓龙,丁伟,李倩,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:
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