一种机械手臂及其控制方法。该机械手臂的控制方法包含设置一检测电路、设置一比较电路与设置一切换电路。设置检测电路检测机械手臂的运动而产生一检测信号。设置比较电路比较检测信号与一低阈值区，及比较检测信号与一高阈值区，而产生一比较信号。设置切...

本发明公开一种简易导向的机械设备，该机械设备包含一导向装置，导向装置包含一第一元件与一第二元件，第一元件包含一第一信息，第二元件包含一第二信息。如此，当撷取到第一元件的第一信息时，依据第二元件的第二信息控制机械手臂移动。

一种机械器具的安全系统。该机械器具包含一控制系统与一安全系统。安全系统耦接控制系统，且安全系统监测机械器具的运作，并依据一同步信号而产生一第一监测信号与一第二监测信号，第一监测信号与第二监测信号为同一监测时间对机械器具监测而获得。

本发明公开一种检查设备，其中一移动部从一第一位置以一第一力量移动至一第二位置，及从第二位置以一第二力量移动至一第三位置，第二力量不同于第一力量，以针对正确的工件检测加工状态。加工状态。加工状态。

一种提升测量正确性的马达驱动器及其机械手臂，马达驱动器测量一马达电流而产生一电流感测信号，及依据一第一温度、一第一电流偏移量、一第二温度与一第二电流偏移量校正电流感测信号，以提升马达的性能。以提升马达的性能。以提升马达的性能。

一种马达驱动器及其机械手臂，马达驱动器包含一电流控制模块而检测两次一检测电压，依据两次的检测电压决定一补偿信号。如此，马达驱动器依据补偿信号输出一马达控制电压，以提升马达的性能。升马达的性能。升马达的性能。

一种位置检测模块及其位置检测系统，位置检测模块包含一第一输出端口、一第二输出端口、一第三输出端口与一第四输出端口，第一输出端口输出一第一检测信号，第二输出端口输出一第一位置信号，第三输出端口输出一第二检测信号，及第四输出端口输出一第二位...

本发明公开一种机械手臂的工具校正方法，其包含依据第一移动路径带动工具，与第一光束交会于第一交会点，与第二光束交会于第二交会点。及，依据第二移动路径带动工具，与第一光束交会于第三交会点，与第二光束交会于第四交会点。再者，依据第一至第四交会...

一种机器人传感器的检测系统及方法，在机器人的驱动马达侧及动力输出端，设置三组传感器建构检测系统，利用检测单元检测三组传感器正常或异常状态，异常传感器标示维修，并选择正常的两组传感器使用，维持机器人不停机正常安全运作。安全运作。安全运作。

一种双回路力矩感知系统及其感知方法，在马达与减速机构设四位置传感器构成双回路进行检测而计算输出力矩，并利用位置传感器的检测，在回路或位置传感器产生异常时，发出失效的警报，以提升作业环境的安全性。以提升作业环境的安全性。以提升作业环境的安...

一种机器人安全监控系统及其诊断异常的方法，在多个回路的安全监控单元，对个别安全监控单元执行测试程序，纪录测试时间，比对测试时间及出厂验证时间的差异，诊断异常的安全监控单元，通报异常进行维修，并关断异常的安全监控单元相对应的电源开关，以停...

一种机器人安全状态之控制系统及方法，由选择装置选择跟随装置，将受控装置的安全状态设定追随跟随装置，当感测装置检测外来物离开工作环境时，依据跟随装置的状态，控制受控装置随跟随装置停止安全状态，以提升机器人的安全性。全性。全性。

本发明公开一种机器人安全补偿重量的系统及方法，通过动力学运算推估扭力与侦测的测定扭力的差值形成重量容差，当检核重量容差超出预设触发条件时，输出通报错误，将机器人带至安全状态，而在重量容差未超出预设触发条件时，发出重量补偿信息，进行重量补...

一种马达电流传感器的检知系统及方法，在马达设置四个电流传感器检测马达三相电流，利用三相电流总和差值及马达电流参数差值演算，检测四个电流传感器故障状态，选择正常的电流传感器，维持马达继续运作，标示失常的电流传感器发出预警，以提高生产效率。...

本发明公开一种机械手臂的编码器模块，其将传感器与编码盘固定在同一支架上，降低组装及零件的累积误差，使编码盘易于对齐转动中心，而传感器对准编码盘上的编码轨道中心，减少旋转偏震的影响，且利用弹性件固定于关节模块的外壳，吸收震动，以提升编码器...

本发明公开一种具有手拉功能的机器人系统，利用模式指定机制，在教导模式或自动模式作业下，选择将致能装置为具有手拉功能或非手拉的功能，选择具有手拉功能时，致能装置同时具备致能及手拉机器人的功能，以方便手拉机器人作业。人作业。人作业。

一种机器人的自动模式安全系统及方法，通过静止状态程序，让自动模式运行的机器人进入等待状态，以提醒机制，提醒启动启用机制，使机器人进入安全状态，利用手拉致能装置取消安全状态，以手拉牵引机器人作业，确保自动模式下协作的安全性。协作的安全性。...

一种作业程序的刻录系统及方法，编辑多个芯片与作业程序文件，建立相对应的认证电压，整合作业程序文件成单一复合作业程序文件，刻录复合作业程序文件至各芯片中，各芯片运转时，利用电压选择单元依认证电压选用各芯片相对应认证电压的作业程序文件，检测...

一种进程同步的方法，在多个微控制单元间设置双向的硬件线路，传输设定的需求标记，利用设定需求标记，以计时不超过阈值选择同步的需求标记，启动需求标记，利用同步策略期间的延迟同步输出，以确保同步进程。以确保同步进程。以确保同步进程。

本发明公开一种教导机器人的安全系统及方法，预设各运行模式相对应的安全模块及安全功能，建构各运行模式适合的安全系统，模式切换装置切换机器人的运行模式，启用相对应模式预设的安全模块及安全功能，确保在各种运行模式都能维持专有的安全模块及安全功...