机械手臂的编码器模块制造技术

本发明专利技术公开一种机械手臂的编码器模块，其将传感器与编码盘固定在同一支架上，降低组装及零件的累积误差，使编码盘易于对齐转动中心，而传感器对准编码盘上的编码轨道中心，减少旋转偏震的影响，且利用弹性件固定于关节模块的外壳，吸收震动，以提升编码器侦测精度。以提升编码器侦测精度。以提升编码器侦测精度。

【技术实现步骤摘要】
机械手臂的编码器模块


[0001]本专利技术涉及一种机器手臂，尤其是涉及机器手臂的关节模块中，用以侦测转动的编码器模块。

技术介绍

[0002]机器手臂具有灵活移动、精确定位及连续性作业的特性，已成为产品生产线上制造组装的最佳利器。而降低机器手臂移动时的误差，提升机器手臂控制的精确性，需要正确的侦测马达转动。
[0003]请参阅图6，现有技术机器手臂的关节模块300，为了利用编码器301侦测马达302的转轴303的转动，将编码器301的编码盘304固定在转接器305上，再通过轴承306支撑转接器305中心，连接转接器305至转轴303，使编码盘304随转轴303转动。编码器301另将读取编码盘304的传感器307，在相对编码盘304的固定在固定板308上，再将固定板308固定在外壳309上，使传感器307间接固定不动在外壳309。因此不动的传感器307就可通过侦测转动的编码盘304的信号，得知关节模块300输出的转速、位置与加速等等资料，以控制关节模块300的输出。
[0004]然而，现有技术关节模块300中侦测用的传感器307与编码盘304，都分别经过不少层层零件的组装配合，才能形成传感器307与编码盘304间的相对侦测位置关系，所以转轴304、编码盘304与传感器307之间的位置关系，会因组装、零件的累积结构误差导致转轴306的中心、编码盘304与传感器307不易对准，造成实际运转会有一定程度的旋转偏震问题，影响编码器301信号品质，进而影响关节模块300旋转精度与性能。因此，机械手臂在编码器的结构上，仍有问题亟待解决。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种机械手臂的编码器模块，通过将传感器与编码盘固定在同一编码器模块，降低组装及零件的累积误差，提升编码盘对齐转轴中心与传感器对准编码盘的编码轨道中心的精度，以减少编码器偏震的影响。
[0006]本专利技术的另目的在于提供一种机械手臂的编码器模块，利用编码器模块的弹性件固定于关节模块的外壳，吸收关节模块旋转时的震动，以维持编码器模块的侦测精度。
[0007]为了达到前述专利技术的目的，本专利技术机械手臂的编码器模块，在支架设圆环，圆环的内缘嵌入轴承的外缘，圆环外缘辐射延伸对称或非对称的多个延伸杆，延伸杆的末端设多个弹性件，可将编码器模块固定在关节模块的外壳，转接器包含环形凸缘及凸出部，在环形凸缘的面内缘突出凸出部，凸出部嵌入轴承的内缘，而环形凸缘的另一面固定编码盘，电路板固定至支架，电路板设有传感器，使编码盘位于传感器与转接器之间，且编码盘对正转动的中心，而传感器对准编码盘上的编码轨道中心，以侦测编码盘转动信号。
[0008]本专利技术机械手臂的编码器模块，在编码盘利用防尘盖保持预定间隔距离盖住，以防污染编码盘，并使防尘盖位于电路板与编码盘间，防尘盖为环形盖，相对应支架的至少一
延伸杆的数量及位置，突设凸角且固定在至少一延伸杆，防尘盖另设有侦测孔，让传感器通过侦测孔侦测到编码盘。
附图说明
[0009]图1为本专利技术机械手臂的编码器模块的分解图；
[0010]图2为本专利技术机械手臂的编码器模块的立体图；
[0011]图3为本专利技术机械手臂的编码器模块的剖视图；
[0012]图4为本专利技术编码器模块组装至关节模块的局部剖视图；
[0013]图5为本专利技术编码器模块组装至关节模块的上剖视图；
[0014]图6为现有技术的关节模块的剖视图。
[0015]符号说明
[0016]10编码器模块
[0017]11支架
[0018]111圆环
[0019]112延伸杆
[0020]113弹性件
[0021]12转接器
[0022]121环形凸缘
[0023]122凸出部
[0024]123轴承
[0025]124固定件
[0026]125连接孔
[0027]126连接螺栓
[0028]13编码盘
[0029]14防尘盖
[0030]141凸角
[0031]142固定件
[0032]143侦测孔
[0033]15电路板
[0034]151传感器
[0035]152固定件
[0036]20关节模块
[0037]21中空轴
[0038]22外壳
[0039]23转轴
[0040]141
…
具体实施方式
[0041]有关本专利技术为达成上述目的，所采用的技术手段及其功效，现举实施例，并配合附
图加以说明如下。
[0042]请同时参阅图1至图3，图1为本专利技术机械手臂的编码器模块的分解图，图2为本专利技术机械手臂的编码器模块的剖视图，图3为本专利技术机械手臂的感测模块的立体图。图1中，本专利技术的编码器模块10包含支架11、转接器12、编码盘13、防尘盖14及电路板15，其中支架11包含圆环111与多个延伸杆112，圆环111外缘延伸延伸杆112，本实施例虽以辐射延伸对称的延伸杆112举例说明，但本专利技术包含且不限于对称的延伸杆112，非对称的延伸杆112也可达到本专利技术的目的，延伸杆112的末端固定弹性件113。转接器12包含环形凸缘121及凸出部122，环形凸缘121的一面内缘突出一凸出部122，凸出部122嵌入固定一轴承123的内缘(参图3)，转接器12的环形凸缘121的另一面则以固定件124固定一编码盘13，环形的编码盘13设有测量角度的刻度形成的环形编码轨道，凸出部122另设有连接孔125，连接孔125穿过一连接螺栓126(参图3)。防尘盖14为一环形盖，相对应支架11的延伸杆112的数量及位置，防尘盖14突设凸角141，每一凸角141上设置一固定件142，防尘盖14设有侦测孔143。电路板15设有传感器151，传感器151可以为位置传感器，用以侦测编码盘13，电路板15另利用固定件152(参图2)直接固定在支架11上。
[0043]因此，图2中本专利技术的编码器模块10，先将轴承123的外缘，嵌入固定在支架11的圆环111的内缘(参图3)，因凸出部122嵌入轴承123的内缘，而将转接器12的环形凸缘121同心固定在支架11的圆环111，同时将转接器12的环形凸缘121的另一面上的编码盘13固定在支架11，接着，将环形的防尘盖14固定在支架11，使防尘盖14保持预定间隔距离盖住编码盘13，以防止灰尘污染或盖住编码盘13的刻度，避免造成编码器模块10测量错误，本实施例防尘盖14固定在支架11的方式，虽以凸角141相对应延伸杆112，利用固定件142固定在延伸杆112上举例说明，但本专利技术包含且不限于本实施例，凡防尘盖14固定在支架11或无防尘盖14均可适用本专利技术。然后使防尘盖14位于电路板15与编码盘13之间，让电路板15的传感器151对着防尘盖14的侦测孔143，将电路板15直接固定在支架11，使编码盘13位于传感器151与转接器12之间，传感器151可通过防尘盖14的侦测孔143侦本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂的编码器模块，其包含：支架，包含圆环，该圆环的内缘嵌入轴承的外缘，该圆环外缘延伸多个延伸杆；转接器，包含环形凸缘及凸出部，该环形凸缘的一面内缘突出该凸出部，该凸出部嵌入该轴承的内缘，该环形凸缘的另一面固定编码盘；电路板，固定至该支架，该电路板设有传感器，使该编码盘位于该传感器与该转接器之间，且该传感器对齐该编码盘。2.如权利要求1所述的机械手臂的编码器模块，其中该编码盘利用该支架固定防尘盖保持预定间隔距离盖住该编码盘，使该防尘盖位于该电路板与该编码盘间。3.如权利要求2所述的机械手臂的编码器模块，其中该防尘盖为环形盖，相对应该支架的该些延伸杆的数量及位置，突设多个凸角固定在该些延伸杆。4.如权利要求2所述的机械手臂的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄建彰，蔡耀庆，
申请(专利权)人：达明机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：