位置检测模块及其位置检测系统技术方案

一种位置检测模块及其位置检测系统，位置检测模块包含一第一输出端口、一第二输出端口、一第三输出端口与一第四输出端口，第一输出端口输出一第一检测信号，第二输出端口输出一第一位置信号，第三输出端口输出一第二检测信号，及第四输出端口输出一第二位置信号。如此，两组检测信号与位置信号的设计使位置检测模块具有容错能力，达到安全双通道的需求。达到安全双通道的需求。达到安全双通道的需求。

【技术实现步骤摘要】
位置检测模块及其位置检测系统


[0001]本专利技术有关一种位置检测模块及其位置检测系统，尤其关于安全双通道的位置检测模块及其位置检测系统。

技术介绍

[0002]一般机器手臂具有多轴臂与多关节，从第一轴臂衔接第一关节，依序第二轴臂衔接第二关节，至第六轴臂衔接第六关节，每一关节控制每一轴臂各自的运动，如此机器手臂具有六自由度的运动方向。在关节控制轴臂运动期间，需要位置检测模块检测轴臂的运动位置，以便反馈轴臂的位置信息至控制器。控制器则可以依据位置信息产生控制信号，并传输控制信号至各关节，使各关节依据控制信号带动各轴臂运动至特定的位置。
[0003]然而，在一般的位置检测模块中，无容错能力的设计，例如当位置检测模块发生故障时，导致机器手臂马上断电并急停，而延误产线的时程，且易于影响周边元件的寿命。鉴于上述问题，本专利技术提出一种具有容错能力的位置检测模块，延长周边元件的寿命，并维持产线的生产力。

技术实现思路

[0004]本专利技术之目的提供一种位置检测模块及其位置检测系统，其具有自身动态监控，若位置检测模块的部分发生异常，可待产线停止运作时再进行维修。
[0005]为了达到前述专利技术的目的，本专利技术提供一种位置检测模块及其位置检测系统，位置检测模块包含一第一输出端口、一第二输出端口、一第三输出端口与一第四输出端口，第一输出端口输出一第一检测信号，第二输出端口输出一第一位置信号，第三输出端口输出一第二检测信号，及第四输出端口输出一第二位置信号。如此，两组检测信号与位置信号的设计使位置检测模块具有容错能力，达到安全双通道的需求。
[0006]再者，位置检测系统包含位置检测模块与一微处理器，位置检测模块耦接微处理器，微处理器包含一第一信号处理模块、一第二信号处理模块、一第一输入引脚与一第二输入引脚，第一信号处理模块与第二信号处理模块分别接收并处理第一位置信号与第二位置信号，第一输入引脚与第二输入引脚分别接收该第一检测信号与该第二检测信号。
[0007]微处理器包含一读取控制模块，其耦接位置检测模块，并控制位置检测模块输出不同运作状态的检测信号。
附图说明
[0008]图1为本专利技术位置检测模块及其位置检测系统的示意图。
[0009]图2为本专利技术位置检测模块之第一位置检测器异常的示意图。
[0010]图3为本专利技术位置检测模块之第二位置检测器异常的示意图。
[0011]图4为本专利技术位置检测模块之编码盘异常的示意图。
[0012]图5为本专利技术第一位置检测器与第二位置检测器异常的示意图。
[0013]图6为本专利技术位置检测系统检测异常的流程图。
[0014]0第二电平
[0015]1第一电平
[0016]10位置检测模块
[0017]11位置传感器
[0018]12位置传感器
[0019]13编码盘
[0020]20微处理器
[0021]21第一检测处理模块
[0022]22第一信号处理模块
[0023]23第二检测处理模块
[0024]24第二信号处理模块
[0025]25读取控制模块
[0026]30第一输入引脚
[0027]31第二输入引脚
[0028]32第三输入引脚
[0029]33第四输入引脚
[0030]34第一输出引脚
[0031]35第二输出引脚
[0032]a第一输出端口
[0033]b第二输出端口
[0034]c第三输出端口
[0035]C1第一控制信号
[0036]C2第二控制信号
[0037]d第四输出端口
[0038]e第一输入端口
[0039]f第二输入端口
[0040]E1第一检测信号
[0041]E2第二检测信号
[0042]P1第一位置信号
[0043]P2第二位置信号
具体实施方式
[0044]有关本专利技术为达成上述目的，所采用之技术手段及其功效，兹举实施例，并配合图式加以说明如下。
[0045]请参阅图1，其为本专利技术位置检测模块及其位置检测系统的示意图。如图所示，位置检测系统包含位置检测模块10与微处理器20，位置检测模块10耦接微处理器20以传输多种信号。图1中的位置检测模块10具有四个输出端口a、b、c、d及两个输入端口e、f，但其输出端口与输入端口数量皆为实施例说明之用，非局限本专利技术实施方式。位置检测模块10的第
一输出端口a输出第一检测信号E1，第二输出端口b输出第一位置信号P1，第三输出端口c输出第二检测信号E2，第四输出端口d输出第二位置信号P2。如此，两组检测信号E1、E2与位置信号P1、P2的设计，使位置检测模块10具有容错能力，达到安全双通道的需求。即若位置检测模块10的其中一组检测信号(例如E1)检测到异常结果时，表示位置检测模块10部分发生异常，但位置检测模块10的另一组检测信号(例如E2)是检测到正常结果，而仍可持续检测位置信号P2，待产线停止运作时再进行维修检测到异常的部分，无须立即停止产线的运行。
[0046]位置检测模块10包含一第一位置检测器11、一第二位置检测器12与一编码盘13。第一位置检测器11包含第一输出端口a与第二输出端口b，而分别输出第一检测信号E1与第一位置信号P1。第二位置检测器12包含第三输出端口c与第四输出端口d，而分别输出第二检测信号E2与第二位置信号P2。图式中第一位置检测器11与第二位置检测器12设置于编码盘13，并分别包含一个光源(如圆形位置)与两个光传感器(如方形位置)，以检测编码盘13的转动，而产生第一位置信号P1与第二位置信号P2。再者，本专利技术的第一位置检测器11与第二位置检测器12除了可以检测编码盘13的状态(转动或脏污等等)外，亦可以进行自身动态监控。例如检测编码盘13是否损坏与检测自身是否故障，而输出第一检测信号E1与第二检测信号E2。第一位置检测器11与第二位置检测器12分别包含一存储元件，例如寄存器(图未示)，如此第一位置检测器11与第二位置检测器12所检测到的信号经由其自身的运算元件以不同运算逻辑运算后，获得多种的运作状态并存储于各别的寄存器。因此，各寄存器可以存储多种正常或异常运作状态的资料。其中，运作状态可以例如为电流、电压、脏污或供电状态等等。
[0047]承接上述，第一检测信号E1与第二检测信号E2的一第一电平1可以用于分别表示第一位置检测器11、第二位置检测器12与编码盘13为正常状态，第一检测信号E1与第二检测信号E2的第二电平0可以用于分别表示第一位置检测器11、第二位置检测器12与编码盘13存在异常状态。第一位置信号P1与第二位置信号P2的差异可以表示编码盘13的转动状态(如转动角度等等)，或者第一位置信号P1与第二位置信号P2自身皆可以表示编码盘13的转动状态，其依据不同类型编码盘13而变化。
[0048]复参阅图1，第一输出端口a、第二输出端口b、第三输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置检测模块，其包含：一第一输出端口，输出一第一检测信号；一第二输出端口，输出一第一位置信号；一第三输出端口，输出一第二检测信号；及一第四输出端口，输出一第二位置信号。2.如权利要求1所述的位置检测模块，其包含：一第一位置检测器，包含该第一输出端口与该第二输出端口，分别输出该第一检测信号与该第一位置信号；及一第二位置检测器，包含该第三输出端口与该第四输出端口，分别输出该第二检测信号与该第二位置信号。3.如权利要求2所述的位置检测模块，其中，该第一位置检测器与该第二位置检测器相距70或180度。4.如权利要求1所述的位置检测模块，其包含：一第一位置检测器，包含该第一输出端口与该第二输出端口，该第一位置检测器设置于一编码盘，并检测该编码盘的转动而输出该第一位置信号，与检测该位置检测模块的状态而输出该第一检测信号；及一第二位置检测器，包含该第三输出端口与该第四输出端口，该第二位置检测器设置于该编码盘，并检测该编码盘的转动而输出该第二位置信号，与检测该位置检测模块的状态而输出该第二检测信号。5.如权利要求4所述的位置检测模块，其中，该第一位置检测器与该第二位置检测器相距约51000或130000个脉冲的周期。6.如权利要求1所述的位置检测模块，其中，该第一检测信号与该第二检测信号的一第一电平分别表示一第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖俊文，高稚然，吕晏州，
申请(专利权)人：达明机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：