【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械手臂，尤其涉及控制机械手臂的方法。
技术介绍
1、一般机器手臂的教导方法中，大部分是操作人员的手操作教导器后，教导器输出信号至机器手臂的控制器，控制器再控制机器手臂在一坐标系的xyz方向上进行平移、旋转或关节的轴旋转等等运动。
2、机器手臂教导器常见的操作接口可以是实体键或是软件按键。为了操作机器手臂的六个轴向，最少需要x/y/z平移的操作键、x/y/z旋转操作键、以及x/y/z寸动/连续移动的切换键等共12个按键。如此，操作人员必须看着教导器的各按键才能进行机器手臂的教导操作，且视线必须在机器手臂与教导器之间来回注视，此种教导方式会降低教导机器手臂的效率。
3、若改为直觉式的机器手臂教导方法，大部分是操作人员的手推拉六轴的力量传感器后，力量传感器输出信号至机器手臂的控制器，再使机器手臂进行该坐标系的xyz方向上的平移、旋转或轴关节旋转。
4、然而，教导器虽然可以有较多的操作设定，但操作复杂性较高且教导器设备较为笨重，且如上所述现场调整时，视线需在目标物与教导器上来回切换，使操作人员无法专心教导。另外，虽改为使用六轴的力量传感器可以有较为直觉的操作方式，但在调整精细位置时(如1mm级距)，手的推拉很容易过头，而无法精准定位。因此，本专利技术提出一种机械手臂的控制方法，用于简化操作人员的教导过程，与提升教导的精确度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的提供一种机械手臂的控制方法，简化操作人员的教导过程。
2、本专利
3、为了达到前述专利技术的目的，本专利技术机械手臂的控制方法包含设置一检测电路、设置一比较电路与设置一切换电路。设置检测电路检测机械手臂的运动而产生一检测信号。设置比较电路比较检测信号与一低阈值区，及比较检测信号与一高阈值区，而产生一比较信号。设置切换电路依据比较信号切换机械手臂为一第一运动模式或一第二运动模式。
4、本专利技术机械手臂的控制方法包含设置一教导器、设置一检测电路、设置一比较电路与设置一切换电路。设置教导器包含一正向按键、一反向按键与一循环切换键。设置检测电路检测教导器的一输出而产生一检测信号。设置比较电路比较检测信号与一低阈值区，及比较检测信号与一高阈值区，而产生一比较信号。设置切换电路依据比较信号切换机械手臂为第一运动模式或第二运动模式。
5、其中，检测电路为一编码器，检测信号为一速度信号，检测电路检测机械手臂运动的速度而产生检测信号。当比较电路比较检测信号位于低阈值区时，切换电路切换机械手臂为第一运动模式，当比较电路比较检测信号位于高阈值区时，切换电路切换机械手臂为第二运动模式。
6、第一运动模式为一非连续运动或一低速运动，第二运动模式为一连续运动式或一高速运动。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械手臂的控制方法，其包含：
2.如权利要求1所述的机械手臂的控制方法，其中，该检测电路包含力量传感器，该检测信号为力量信号，该机械手臂的运动包含X轴运动、Y轴运动与Z轴运动；该检测电路检测该机械手臂的三种运动而分别产生运动信号；当外力控制该机械手臂为该X轴运动时，该比较电路比较该X轴运动的该运动信号的电平高于该Y轴运动与该Z轴运动所述运动信号的电平，而产生判断信号；该切换电路依据该判断信号，固定该机械手臂进行该X轴运动；该检测电路检测该X轴运动而产生该检测信号，当该比较电路比较该检测信号位于该低阈值区时，该切换电路切换该机械手臂为该第一运动模式，当该比较电路比较该检测信号位于该高阈值区时，该切换电路切换该机械手臂为该第二运动模式。
3.如权利要求2所述的机械手臂的控制方法，其中，该第一运动模式为非连续运动，该第二运动模式为连续运动。
4.如权利要求1所述的机械手臂的控制方法，其中，该检测电路包含编码器，该检测信号为位移信号，该检测电路检测该机械手臂运动的位移量，经过检测时间后产生该检测信号；当该比较电路比较该检测信号位于该低阈值区时，
5.如权利要求4所述的机械手臂的控制方法，其中，该第一运动模式为非连续运动，该第二运动模式为连续运动。
6.如权利要求1所述的机械手臂的控制方法，其中，该检测电路包含速度传感器，该检测信号为速度信号，该检测电路检测该机械手臂运动的速度而产生该检测信号；当该比较电路比较该检测信号位于该低阈值区时，该切换电路切换该机械手臂为该第一运动模式，当该比较电路比较该检测信号位于该高阈值区时，该切换电路切换该机械手臂为该第二运动模式。
7.如权利要求6所述的机械手臂的控制方法，其中，该第一运动模式为低速运动，该第二运动模式为高速运动。
8.一种机械手臂的控制方法，其包含：
9.如权利要求8所述的机械手臂的控制方法，其中，该检测电路包含计时电路，该检测信号为计时信号；当该教导器输出正向信号时，该检测电路在持续时间内检测该正向信号的电平变化，而产生该检测信号；该比较电路比较该检测信号位于该低阈值区时，该切换电路切换该机械手臂为该第一运动模式；该比较电路比较该检测信号位于该高阈值区时，该切换电路切换该机械手臂为该第二运动模式。
10.如权利要求9所述的机械手臂的控制方法，其中，该第一运动模式为非连续运动的正向运动，该第二运动模式为连续运动的该正向运动。
11.如权利要求9所述的机械手臂的控制方法，其中，当该教导器输出循环切换信号时，该检测电路检测该循环切换信号的持续时间，而产生该检测信号；该比较电路比较该检测信号位于该低阈值区时，该切换电路控制该机械手臂从X轴运动切换至Y轴运动；该比较电路比较该检测信号位于该高阈值区时，该切换电路控制该机械手臂从该X轴运动切换至该Y轴运动，且该机械手臂进行一次该Y轴运动的往复运动。
12.如权利要求8所述的机械手臂的控制方法，其包含：
...【技术特征摘要】
1.一种机械手臂的控制方法，其包含：
2.如权利要求1所述的机械手臂的控制方法，其中，该检测电路包含力量传感器，该检测信号为力量信号，该机械手臂的运动包含x轴运动、y轴运动与z轴运动；该检测电路检测该机械手臂的三种运动而分别产生运动信号；当外力控制该机械手臂为该x轴运动时，该比较电路比较该x轴运动的该运动信号的电平高于该y轴运动与该z轴运动所述运动信号的电平，而产生判断信号；该切换电路依据该判断信号，固定该机械手臂进行该x轴运动；该检测电路检测该x轴运动而产生该检测信号，当该比较电路比较该检测信号位于该低阈值区时，该切换电路切换该机械手臂为该第一运动模式，当该比较电路比较该检测信号位于该高阈值区时，该切换电路切换该机械手臂为该第二运动模式。
3.如权利要求2所述的机械手臂的控制方法，其中，该第一运动模式为非连续运动，该第二运动模式为连续运动。
4.如权利要求1所述的机械手臂的控制方法，其中，该检测电路包含编码器，该检测信号为位移信号，该检测电路检测该机械手臂运动的位移量，经过检测时间后产生该检测信号；当该比较电路比较该检测信号位于该低阈值区时，该切换电路切换该机械手臂为该第一运动模式，当该比较电路比较该检测信号位于该高阈值区时，该切换电路切换该机械手臂为该第二运动模式。
5.如权利要求4所述的机械手臂的控制方法，其中，该第一运动模式为非连续运动，该第二运动模式为连续运动。
6.如权利要求1所述的机械手臂的控制方法，其中，该检测电路包含速度传感器，该检测信号为速度信号...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈君羽，王士维，
申请(专利权)人：达明机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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