机器人安全监控系统及其诊断异常的方法技术方案

一种机器人安全监控系统及其诊断异常的方法，在多个回路的安全监控单元，对个别安全监控单元执行测试程序，纪录测试时间，比对测试时间及出厂验证时间的差异，诊断异常的安全监控单元，通报异常进行维修，并关断异常的安全监控单元相对应的电源开关，以停止机器人。以停止机器人。以停止机器人。

【技术实现步骤摘要】
机器人安全监控系统及其诊断异常的方法


[0001]本专利技术有关一种机器人，尤其关于机器人中安全监控系统，在运作中产生异常的诊断方法。

技术介绍

[0002]随着机器人的技术蓬勃发展，工厂利用协作机器人，协助作业人员快速进行加工组装制造作业，虽可提高工厂生产效率，但是协作机器人是否正常的运作，严重影响到周边作业人员的安全性，因此维护机器人作业的安全成为各国重要的安全标准规范。
[0003]先前技术的美国专利案US9266240，揭示在机器人驱动马达侧设置第一传感器，对驱动马达的转动状态进行检测，机器人并在驱动马达经减速机构的动力输出端，设置另一个第二传感器，检测减速后的转动状态。再藉由控制系统接收来自第一传感器的第一检测信号和来自第二传感器的第二检测信号，以双回路独立分开计算安全功能，并根据第一传感器信号与第二传感器信号计算结果的比对差异，判断安全监控系统出现异常或故障。随着安全监控系统异常后，基于第一传感器的第一检测信号或第二传感器的第二检测信号计算的机器人安全功能，也跟着丧失正确性，无法对机器人维持可靠的安全监视，因而必需立即启动安全设定，紧急停止机器人，以避免机器人碰撞损伤及维护周边作业人员的安全性。
[0004]然而，前述先前技术在安全监控系统异常后，就立即启动安全设定，将导致机器人停机，不仅影响工厂的生产效率，且判断安全监控系统异常时，亦无法判断何组的传感器发生失效，或者何回路安全监控系统本身出现异常，因而停机后需再耗费时间才能找出失效的组件进行维修，提高维修成本及延长待机时间，降低工厂的生产效率。因此，机器人在安全监控系统异常的诊断方法上，仍有问题亟待解决。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的提供一种机器人安全监控系统及其诊断异常的方法，藉由在多个回路的安全监控单元，个别安全监控单元定时执行测试程序，比对测试时间及出厂验证时间的差异，诊断出异常的安全监控单元，以提高维修效率。
[0006]本专利技术的另一目的提供一种机器人安全监控系统及其诊断异常的方法，诊断出异常的安全监控系统时，立即关断电源开关，停止机器人，以提高安全性。
[0007]本专利技术的再一目的提供一种机器人安全监控系统及其诊断异常的方法，诊断安全监控系统出现异常时，发出异常通报，并选择正常的安全监控单元进行运作，等待维修，以提高生产效率。
[0008]为了达到前述专利技术的目的，本专利技术机器人安全监控系统，由机器人产生运作信号，并储存预设测试程序与出厂前执行预设测试程序纪录的验证时间，经多个安全监控单元接收机器人运作信号，进行多个回路计算安全功能，以安全监控机器人的运作，电源供应器分别供给电源给机器人及多个安全监控单元，并在供给电源给机器人的电路上，设置相对应多个安全监控单元的多个电源开关，安全监控系统根据多个安全监控单元各自执行预设测
试程序纪录的测试时间，与储存的验证时间进行比对，当验证时间与测试时间的差值绝对值不大于预设阀值，诊断该安全监控单元正常，控制导通相对应该安全监控单元的电源开关，供给机器人的电源，机器人正常运作，当验证时间与测试时间的差值绝对值大于预设阀值，诊断该安全监控单元异常，控制关断相对应该安全监控单元的电源开关，停止供给机器人的电源，机器人停止运作。
[0009]本专利技术机器人安全监控系统诊断异常的方法，首先储存的预设测试程序及验证时间，再开始自动定时执行进行诊断异常程序，各个安全监控单元执行预设测试程序，并纪录测试时间，计算验证时间减去测试时间的差值绝对值，检查差值绝对值不小于预设的阀值时，诊断该安全监控单元异常，通报该安全监控单元异常，并控制关断该安全监控单元相对应的电源开关，让机器人停止运作。检查差值绝对值小于预设的阀值时，诊断该安全监控单元正常，控制导通该安全监控单元相对应的电源开关，让机器人正常运作。
附图说明
[0010]图1为本专利技术机器人安全监控系统的功能方块示意图。
[0011]图2为本专利技术机器人安全监控系统诊断异常的方法的流程图。
[0012]图3为本专利技术另一实施例机器人安全监控系统诊断异常的方法的流程图。
具体实施方式
[0013]有关本专利技术为达成上述目的，所采用之技术手段及其功效，兹举实施例，并配合图式加以说明如下。
[0014]如图1所示，为本专利技术机器人安全监控系统的功能方块示意图。图1中，本专利技术的安全监控系统1，对机器人2设置第一安全监控单元3及第二安全监控单元4，进行双回路安全监控机器人2的安全功能是否正常运作，本实施例虽以第一安全监控单元及第二安全监控单元举例说明，但包含且不限于本实施例，多个安全监控单元亦可适用本专利技术。本专利技术的安全监控系统1，另包含电源供应器5，分别供给电源给机器人2、第一安全监控单元3及第二安全监控单元4，并在电源供应器5供给电源给机器人2的电路6上，设置第一电源开关S1及第二电源开关S2，第一电源开关S1由安全监控系统1根据第一安全监控单元3是否异常，控制导通或关断供给机器人2的电源，而第二电源开关S2则由安全监控系统1根据第二安全监控单元4是否异常，控制导通或关断供给机器人2的电源，导通电路6的电源时，机器人2可正常启动运作，而关断电路6的电源时，机器人2就立即停止运作。
[0015]本专利技术的安全监控系统1的第一安全监控单元3及第二安全监控单元4，连接至机器人2，个别接收机器人2运作信号，利用预设程序计算机器人2的各种安全功能，以监控机器人2正常运作。各个安全监控单元，在正常的回路下，对特定安全功能的计算程序，都能保持一定的处理时间，一旦安全监控单元的回路中例如微处理器或传感器或电子元件等产生异常，就无法正常运作，造成处理时间的延宕，而增长处理时间。因此，本专利技术利用安全监控单元对特定安全功能的计算程序的处理时间是否增长，作为诊断机器人安全监控系统是否异常的标准。
[0016]本专利技术在机器人2出厂前，机器人2检测正常下，利用对特定安全功能的计算程序预设测试程序，让机器人2的各个安全监控单元，分别对特定安全功能进行计算，并纪录计
算时间，作为各个安全监控单元检测正常的验证时间(Tr)，并将预设测试程序与验证时间加以储存在机器人2做为参考。而在机器人2出厂后，在机器人2运转的过程中，本专利技术的安全监控系统1将设定机器人2的各个安全监控单元，自动定时执行储存的预设测试程序，并纪录计算时间，作为各个安全监控单元运转测试的测试时间(Td)，将各个安全监控单元的测试时间(Td)与储存的验证时间(Tr)进行比对，计算验证时间(Tr)减去测试时间(Td)的差值绝对值，假如差值绝对值小于预设的阀值，表示执行运作的安全监控单元正常，执行预设测试程序的测试时间未增长，安全监控系统1将控制导通该安全监控单元相对应的电源开关，让机器人2正常运作，假如差值绝对值不小于预设的阀值，表示执行运作的安全监控单元出现异常，执行预设测试程序的测试时间已增长，安全监控系统1将通报该安全监控单元异常，并控制关断该安全监控单元相对应的电源开关，让机器人2停止运作。因此，本专利技术的安全监控系统1在任一安全监控单元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人安全监控系统，包含：机器人，产生运作信号，并储存默认测试程序与验证时间；多个安全监控单元，接收机器人运作信号，进行多个回路计算安全功能，以安全监控机器人的运作；电源供应器，分别供给电源给机器人及多个安全监控单元，并在供给电源给机器人的电路上，设置相对应多个安全监控单元的多个电源开关；其中，根据多个安全监控单元各自执行预设测试程序纪录的测试时间，与储存的验证时间进行比对，当验证时间与测试时间的差值绝对值不大于预设阀值，诊断该安全监控单元正常，控制导通相对应该安全监控单元的电源开关，当验证时间与测试时间的差值绝对值大于预设阀值，诊断该安全监控单元异常，控制关断相对应该安全监控单元的电源开关。2.如权利要求1所述的机器人安全监控系统，其中该电路导通时，供给机器人的电源，机器人正常启动运作，而电路关断时，停止供给机器人的电源，机器人停止运作。3.如权利要求1所述的机器人安全监控系统，其中该验证时间为机器人出厂前执行预设测试程序纪录的时间。4.如权利要求1所述的机器人安全监控系统，其中该预设测试程序为对特定安全功能的计算程序预设的程序。5.一种机器人安全监控系统诊断异常的方法，其步骤包含：储存的预设测试程序及验证时间；开始进行诊断异常程序；各个安全监控单...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖俊文，苏怡宾，
申请(专利权)人：达明机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：