【技术实现步骤摘要】
提升测量正确性的马达驱动器及其机械手臂
[0001]本专利技术涉及一种提升测量正确性的马达驱动器及其机械手臂，尤其涉及提升测量马达电流的正确性，而降低马达的力矩纹波，驱使马达与机械手臂振动减少的马达驱动器及其机械手臂。
技术介绍
[0002]一般马达由马达驱动器控制其马达电流与转动速度，然而，马达驱动器易受温度影响，致使电路间运作产生的数值或信号产生偏移，如此马达驱动器会误判从马达检测获得的马达电流数值，长久运作下来，马达性能越来越差，例如振动现象严重。
[0003]鉴于上述问题，本专利技术提供一种马达驱动器，提升测量马达电流的正确性后，可以及时侦错与动态补偿马达电流，而精准控制马达电流，达到降低马达的力矩纹波，驱使马达的振动减少。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的提供一种提升测量正确性的马达驱动器及其机械手臂，马达驱动器提升测量马达电流的正确性后，可以及时侦错与动态补偿马达电流，而精准控制马达电流，达到马达与机械手臂的振动减少。
[0005]为了达到前述专利技术的目的，本专利技术马达驱动器测量一马达电流而产生一电流感测信号，及依据一第一温度、一第一电流偏移量、一第二温度与一第二电流偏移量校正电流感测信号。
[0006]或者，马达驱动器在第一温度时测量马达电流且具有该第一电流偏移量，及在第二温度时测量马达电流具有第二电流偏移量，依据第一温度、第一电流偏移量、第二温度与第二电流偏移量建立一校正直线，而获得电流感测信号的一校正值，以校正电流感测信号。
[0007]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手臂，其包含马达驱动器测量马达电流而产生电流感测信号，及依据第一温度、第一电流偏移量、第二温度与第二电流偏移量，校正该电流感测信号。2.如权利要求1所述的机械手臂，其中，该马达驱动器在该第一温度时测量该马达电流具有该第一电流偏移量，在该第二温度时测量该马达电流具有该第二电流偏移量，依据该第一温度、该第一电流偏移量、该第二温度与该第二电流偏移量建立补偿运算式，依据该补偿讯算式获得该电流感测信号的校正值。3.如权利要求1所述的机械手臂，其中，该马达驱动器依据该第一温度、该第一电流偏移量、该第二温度与该第二电流偏移量建立校正直线，依据该校正直线校正该电流感测信号。4.如权利要求1所述的机械手臂，其中，该马达驱动器在执行任务前依据该第一温度、该第一电流偏移量、该第二温度与该第二电流偏移量建立补偿运算式，该马达驱动器在执行任务时测量第三温度下的该马达电流而获得该电流感测信号，依据该第三温度与该补偿运算式运算出校正值，依据该校正值校正该电流感测信号。5.如权利要求1所述的机械手臂，其包含：电流控制器，在该第一温度时依据电流命令输出马达控制电压，而控制该马达电流；电流感测电路，测量该马达电流而产生该第一温度下的该电流感测信号；及微处理器，运算该电流命令与该电流感测信号，而产生该第一电流偏移量。6.如权利要求5所述的机械手臂，其中，该电流控制器在该第二温度时依据该电流命令输出该马达控制电压，而控制该马达电流，该电流感测电路测量该马达电流而产生该第二温度...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖俊文，林奎佑，李庆韦，
申请(专利权)人：达明机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。