【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能无人系统，尤其涉及一种蛇形机器人的控制方法。
技术介绍
1、随着计算机、智能技术的飞速发展，无人化智能化成为新趋势，智能无人系统被广泛研究。仿生蛇形机器人作为仿生机器人的重要研究领域，因其具有运动稳定性好、适应地形能力强、仿生性好、隐蔽性强、以及可以水陆两栖运动和具有攀爬能力而越来越被各国科技工作者重视。
2、日本东京工业大学的shigeo hirose在1972年的时候研制出了第一台仿生蛇形机器人“active cord mechanism(acm)”，并首先提出用“蛇形曲线”来描述蜿蜒运动。卡耐基梅隆大学研制成功的uncle sam蛇形机器人，将蛇形机器人的尺寸，功耗和重量设计约束，使其具有一个复杂的机械和电气架构。为了解决在非实验室环境，如沙地和崎岖山路等下的元器件保护问题，机器人表面覆盖了一层皮肤。为了使其能攀爬内外管道的本领。美国sarcos公司推出还一款名为guardian-s蛇形机器人，该蛇形机器人能够完成管道穿越和楼梯攀爬等任务。以色列则推出了一款察打一体蛇形机器人，是全球首款被报道已经实际...
【技术保护点】
1.一种蛇形机器人的控制方法，其特征在于，所述蛇形机器人包括多个功能模块，每个所述功能模块均包括控制单元以及与所述控制单元连接的折纸驱动电机，所述功能模块的前端部通过多个折叠内管与所述功能模块的后端部连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的蛇形机器人的控制方法，其特征在于，所述控制单元基于所述活动计划和其他功能模块的行动信息确定本功能模块的执行计划包括：
3.根据权利要求1所述的蛇形机器人的控制方法，其特征在于，所述折纸驱动电机基于所述控制指令按照预设时间转动预设角度、驱动与所述折纸驱动电机相连的折叠内管伸缩至指定长度包括：
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【技术特征摘要】
1.一种蛇形机器人的控制方法，其特征在于，所述蛇形机器人包括多个功能模块，每个所述功能模块均包括控制单元以及与所述控制单元连接的折纸驱动电机，所述功能模块的前端部通过多个折叠内管与所述功能模块的后端部连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的蛇形机器人的控制方法，其特征在于，所述控制单元基于所述活动计划和其他功能模块的行动信息确定本功能模块的执行计划包括：
3.根据权利要求1所述的蛇形机器人的控制方法，其特征在于，所述折纸驱动电机基于所述控制指令按照预设时间转动预设角度、驱动与所述折纸驱动电机相连的折叠内管伸缩至指定长度包括：
4.根据权利要求1所述的蛇形机器人的控制方法，其特征在于，所述折纸驱动电机基于所述控制指令按照预设时间转动预设角度、驱动与所述折纸驱动电机相连的折叠内管伸缩至指定长度还包括：
5.根据权利要求3所述的蛇形机器人的控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：李嘉科，魏琦，马喆，赵荣利，孙科武，黄旭辉，姚保寅，毛磊，
申请(专利权)人：航天科工集团智能科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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