【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，例如涉及一种机器人的头部组件和机器人。
技术介绍
1、目前，在机器人仿生学中，机器人的头部组件能够实现点头、摇头等动作。对于可移动的仿生机器人而言，其视觉传感器(摄像装置)通常设置在头部，通过头部低头、抬头、转头等动作，实现视野的改变。
2、在实现本申请实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
3、对应可移动的机器人而言，机器人视觉通常需要机器人的安全移动提供一定的保障，例如规避机器人脚下障碍物等；采用现有的机器人的仿生头部组件，在距离机器人较近的地面，容易形成较大的视觉盲区，不利于机器人安全移动。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本申请实施例提供了一种机器人的头部组件和机器人，以在距离机器人较近的地面，减小视觉盲区，进而有利于机器人安全移动。
3、在一些实施例中，机器人的头部组件包括：
4、本体框架，所述本体框架设置有转动连接结构，用于与机器人颈部转动连接，在安装状态下，所述本体框架能够沿旋转轴线实现直视状态和低头状态；
5、摄像装置，所述摄像装置设置于所述本体框架，并位于所述转动连接结构前方，所述摄像装置的拍摄方向朝向所述头部组件的前方；
6、在所述本体框架的直视状态下，所述旋转轴线平行于水平面，所述摄像装
7、可选地，所述本体框架包括仿生眉弓骨，所述仿生眉弓骨自所述本体框架的左轮廓至右轮廓一字成型；所述仿生眉弓骨的高度与所述旋转轴线的高度的差值，小于或等于本体框架高度的1/5，以在安装状态下，使所述仿生眉弓骨与所述旋转轴线呈现出齐平的视觉效果；
8、所述摄像装置通过固定连接结构与所述仿生眉弓骨固定连接，
9、所述固定连接结构的第一端与所述仿生眉弓骨固定连接；
10、所述固定连接结构的第二端与所述摄像装置固定连接；
11、所述固定连接结构自其第一端向其第二端的延伸方向，朝向所述仿生眉弓骨的下方、下前方或下后方，以在安装状态下，使所述中轴线的高度低于所述旋转轴线的高度。
12、可选地，所述固定连接结构的第一端包括至少两个第一连接结构，所述仿生眉弓骨包括至少两个第二连接结构，所述第一连接结构与所述第二连接结构能够固定连接；
13、所述固定连接结构的第二端包括至少两个第三连接结构，所述摄像装置包括至少两个第四连接结构，所述第三连接结构与所述第四连接结构能够固定连接。
14、可选地，所述第一连接结构为通孔，所述第二连接结构为通孔，所述第一连接结构与所述第二连接结构以螺钉或螺栓的形式固定连接。
15、可选地，所述第三连接结构为通孔，所述第四连接结构为通孔，所述第三连接结构与所述第四连接结构以螺钉或螺栓的形式固定连接。
16、可选地，所述固定连接结构的第一端呈扁平板状，所述仿生眉弓骨的朝向前方的位置形成有抵靠平面，所述固定连接结构的第一端的一个板面与所述抵靠平面抵靠连接；
17、所述固定连接结构的第二端呈扁平板状，所述固定连接结构的第二端的一个板面与所述摄像装置固定连接。
18、可选地，所述本体框架包括仿生顶骨；
19、所述转动连接结构的固定连接端与所述仿生顶骨固定连接；
20、所述转动连接结构的转动连接端用于与机器人颈部转动连接。
21、可选地，所述转动连接结构呈凹槽形；
22、所述凹槽形的槽底设置第五连接结构，所述仿生顶骨设置第六连接结构，所述第五连接结构能够与所述第六连接结构固定连接；
23、所述凹槽形的一个槽壁设置第七连接结构，另一个槽壁设置第八连接结构；所述第七连接结构用于与所述机器人颈部的执行器的输出轴固定连接，所述第八连接结构用于与所述机器人颈部的执行器的外壳转动连接；所述第七连接结构与所述第八连接结构均能够围绕所述旋转轴线转动。
24、可选地，所述第五连接结构为通孔，所述第六连接结构为通孔，所述第五连接结构和所述第六连接结构通过螺栓或螺钉的方式固定连接。
25、可选地，所述第七连接结构包括多个通孔，所述第七连接结构的多个通孔环绕呈圆形，所述圆形中部开设有容纳所述执行器输出端的凸起结构的容纳孔，所述第七连接结构的多个通孔以螺钉或螺栓的形式与所述执行器的输出轴固定连接。
26、可选地，所述第八连接结构为转动通孔，所述转动通孔与所述执行器的底部外壳处形成的转动轴转动连接。
27、可选地，所述本体框架的左轮廓和右轮廓设置有一个或多个第九连接结构，所述第九连接结构用于连接机器人的面部外壳。
28、可选地，所述第九连接结构与所述本体框架的中心的距离，大于所述仿生眉弓骨与所述本体框架中心的距离，以在安装状态下，使所述面部外壳覆盖所述仿生眉弓骨和所述摄像装置。
29、在一些实施例中，机器人包括前述实施例提供的机器人的头部组件。
30、本申请实施例提供的本申请实施例提供的机器人的头部组件和机器人，可以实现以下技术效果：
31、对于能够围绕旋转轴线实现直视状态和低头状态的机器人，在机器人的本体框架处于直视状态下，摄像装置的中轴线也处于水平状态，使中轴线的高度低于旋转轴线的高度。如此设置的中轴线与旋转轴线的相对位置关系，在机器人的低头角度以及摄像装置的视角不变的情况下，当前机器人低头时，在距离机器人较近的底面所形成的视觉盲区较小，进而有利于机器人安全移动；在距离机器人较近的地面形成同等大小的视觉盲区的情况下，机器人的低头角度较小，进而有利于机器人安全移动。
32、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人的头部组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述本体框架包括仿生眉弓骨，所述仿生眉弓骨自所述本体框架的左轮廓至右轮廓一字成型；所述仿生眉弓骨的高度与所述旋转轴线的高度的差值，小于或等于本体框架高度的1/5，以在安装状态下，使所述仿生眉弓骨与所述旋转轴线呈现出齐平的视觉效果；
3.根据权利要求2所述的机器人的头部组件，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的机器人的头部组件，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述固定连接结构的第一端呈扁平板状，所述仿生眉弓骨的朝向前方的位置形成有抵靠平面，所述固定连接结构的第一端的一个板面与所述抵靠平面抵靠连接；
6.根据权利要求2至5任一项所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述本体框架的左轮廓和右轮廓设置有一个或多个第九连接结构，所述第九连接结构用于连接机器人的面部外壳；
7.根据权利要求1所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述本体框架包括仿生顶骨；
8.根据权利要求7所述
9.根据权利要求8所述的机器人的头部组件，其特征在于，
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述机器人的头部组件。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的头部组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述本体框架包括仿生眉弓骨，所述仿生眉弓骨自所述本体框架的左轮廓至右轮廓一字成型；所述仿生眉弓骨的高度与所述旋转轴线的高度的差值，小于或等于本体框架高度的1/5，以在安装状态下，使所述仿生眉弓骨与所述旋转轴线呈现出齐平的视觉效果；
3.根据权利要求2所述的机器人的头部组件，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的机器人的头部组件，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述固定连接结构的第一端呈扁平板状，所述仿生眉弓骨的朝向前方...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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