本申请涉及机器人技术领域，公开了一种人形机器人的上身骨架。该上身骨架包括板状本体，板状本体对应于每个肩部的边沿处开设一个第一容纳凹槽；每个第一容纳凹槽的每个槽壁所对应的第一局部本体处均设置第一连接结构，每个第一连接结构均用于与连接件的环状本体的外环的第二连接结构适配连接；第一连接结构沿第一容纳凹槽的底部方向的延伸长度小于第一容纳凹槽的凹槽深度；在第一连接结构和第二连接结构适配连接后，凸出于连接件的内环的执行器的底部，容纳于第一容纳凹槽的底部空间。采用该人形机器人的上身骨架能够平衡机器人的安装空间的需求与机器人的仿生需求之间所出现的矛盾。本申请还公开一种连接件以及人形机器人。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，例如涉及一种人形机器人的上身骨架、连接件及人形机器人。
技术介绍
1、目前，仿生机器人的外在形态在向人形发展。一方面人形机器人符合人类审美，另一方面人形机器人也能够与人类生存环境更好地契合，使机器人具备更多、更广的应用空间。
2、在实现本申请实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
3、机器人的控制系统通常设置在人形机器人的上身骨架中，需要占据一定的安装空间，这会增加人形机器人的上身骨架的体积，而人形机器人的上身骨架也需要仿生，机器人双臂之间的距离不可过大，因此，机器人的安装空间的需求与机器人的仿生需求之间出现了矛盾。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本申请实施例提供了一种人形机器人的上身骨架、连接件及人形机器人，以提供一种紧凑型的上身骨架，进而平衡机器人的安装空间的需求与机器人的仿生需求之间所出现的矛盾。
3、在一些实施例中，人形机器人的上身骨架包括板状本体，所述板状本体对应于每个肩部的边沿处，开设有一个第一容纳凹槽；
4、每个所述第一容纳凹槽的每个槽壁所对应的第一局部本体处，均设置第一连接结构，每个所述第一连接结构均用于与连接件的环状本体的外环的第二连接结构适配连接，所述连接件的环状本体的内环用于与肩部执行器固定连接；
>5、所述第一连接结构沿所述第一容纳凹槽的底部方向的延伸长度，小于所述第一容纳凹槽的凹槽深度；6、在所述第一连接结构和所述第二连接结构适配连接后，所述第一容纳凹槽的槽底暴露于所述连接件的内环，使凸出于所述连接件的内环的执行器的底部，容纳于所述第一容纳凹槽的底部空间。
7、可选地，所述第一连接结构为长方体结构或正方体结构，所述长方体结构或正方体结构的一个表面构成所述第一容纳凹槽的槽壁，所述长方体结构或正方体结构的与所述一个表面相邻的两个相对表面与所述板状本体的正面对应，所述长方体结构或正方体结构的与所述一个表面相邻的第四个表面与所述板状本体的侧面对应；所述第一连接结构用于与作为所述第二连接结构的固定凹槽适配连接。
8、可选地，所述第一连接结构的表面，相对于所述板状本体的正面凹陷，凹陷深度用于与所述第二连接结构的槽壁厚度适配。
9、可选地，所述第一连接结构开设有第一通孔，所述第一通孔的数量为两个或多个；所述第一通孔用于与连接件上的第二通孔适配连接，以实现所述上身骨架与所述连接件的固定连接。
10、可选地，所述第一容纳凹槽的底部，设置有凹陷结构，所述凹陷结构的开口宽度小于所述第一容纳凹槽的槽底宽度，所述凹陷结构用于适配并容纳执行器底部结构。
11、可选地，所述板状本体对应于脖颈处的边沿处开设第二容纳凹槽，所述第二容纳凹槽的槽底所对应的第二局部本体处设置第一固定结构，所述第一固定结构用于固定脖颈处的执行器，所述第一固定结构呈板状，所述第一固定结构的表面由所述板状本体的边沿向所述板状本体的中心延伸。
12、可选地，所述板状本体对应于腰部的位置设置第二固定结构，所述第二固定结构用于与机器人的腰部组件适配连接，所述第二固定结构呈板状，所述第二固定结构的表面由所述板状本体的边沿向所述板状本体的中心延伸。
13、在一些实施例中，连接件包括环状本体，所述环状本体的内环用于与肩部执行器固定连接；
14、所述环状本体的外环设置有两个第二连接结构，所述第二连接结构用于与人形机器人的上身骨架的板状本体上的第一连接结构适配连接，所述第一连接结构设置于所述板状本体的对应于肩部的边沿处的第一容纳凹槽的槽壁的第一局部本体处，所述第一连接结构沿所述第一容纳凹槽的底部方向的延伸长度，小于所述第一容纳凹槽的凹槽深度；
15、在所述第二连接结构与所述第一连接结构适配连接后，所述连接件的内环的径向方向朝向所述第一容纳凹槽的底部，使凸出于所述连接件的内环的执行器的底部，容纳于所述第一容纳凹槽的底部空间。
16、可选地，所述环状本体包括凸缘结构和套筒结构；凸缘结构与套筒结构连接，并且二者共轴，所述凸缘结构和所述套筒结构的内环形成所述环状本体的内环；所述第二连接结构设置于所述凸缘结构和所述套筒结构的连接处，所述第二连接结构一部分与所述凸缘结构连接，另一部分与所述套筒结构连接；所述凸缘结构开设有第三通孔，所述第三通孔用于与执行器的外壳固定连接。
17、可选地，所述套筒结构镂空，镂空处与所述第二连接结构的距离，大于非镂空处与第二连接结构的距离。
18、在一些实施例中，人形机器人包括前述实施例提供的人形机器人的上身骨架，或者，前述实施例提供的连接件，或者，前述实施例提供人形机器人的上身骨架和连接件。
19、本申请实施例提供的人形机器人的上身骨架、连接件及人形机器人，可以实现以下技术效果：
20、在机器人的上身结构中，机器人的双臂之间的距离(左右宽度)，小于机器人的颈部和腰部之间的距离(上下高度)，该上身骨架中的板状本体对应于肩部的边沿处，开设两个第一容纳凹槽，在该两个第一容纳凹槽中安装肩部结构，能做减小机器人的两个肩部的外轮廓之间的距离，缩小了机器人的体积；并且，使第一容纳凹槽的每个槽壁对应的局部板状本体处，设置第一连接结构，如此，板状本体与机器人肩部二者的固定结构沿板状本体边缘蔓延，而不是由板状本体的边缘向板状本体的中心蔓延，这能够减少板状本体与机器人肩部二者的固定结构对板状本体的中部空间的占用，在板状本体的体积(或面积)不变的情况下，能够提供更大的安装空间，以满足机器人的控制系统等相关结构对安装空间的需求。通过上述方式，该机器人的上身结构在安装空间的需求和仿生尺寸需求之间的取得了平衡。
21、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
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【技术保护点】
1.一种人形机器人的上身骨架，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一连接结构为长方体结构或正方体结构，所述长方体结构或正方体结构的一个表面构成所述第一容纳凹槽的槽壁，所述长方体结构或正方体结构的与所述一个表面相邻的两个相对表面与所述板状本体的正面对应，所述长方体结构或正方体结构的与所述一个表面相邻的第四个表面与所述板状本体的侧面对应；
3.根据权利要求2所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一连接结构的表面，相对于所述板状本体的正面凹陷，凹陷深度用于与所述第二连接结构的槽壁厚度适配。
4.根据权利要求2所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一连接结构开设有第一通孔，所述第一通孔的数量为两个或多个；
5.根据权利要求1所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一容纳凹槽的底部，设置有凹陷结构，所述凹陷结构的开口宽度小于所述第一容纳凹槽的槽底宽度，所述凹陷结构用于适配并容纳执行器底部结构。
6.根据权利要求1至5任一项所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述板状本体对应于脖颈处的边沿处开设第二容纳凹槽，所述第二容纳凹槽的槽底所对应的第二局部本体处设置第一固定结构，所述第一固定结构用于固定脖颈处的执行器，所述第一固定结构呈板状，所述第一固定结构的表面由所述板状本体的边沿向所述板状本体的中心延伸；
7.一种连接件，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的连接件，其特征在于，所述环状本体包括：
9.根据权利要求8所述的连接件，其特征在于，所述套筒结构镂空，镂空处与所述第二连接结构的距离，大于非镂空处与第二连接结构的距离。
10.一种人形机器人，其特征在于，包括权利要求1至6任一项所述的人形机器人的上身骨架，和/或权利要求7至9任一项所述的连接件。
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【技术特征摘要】
1.一种人形机器人的上身骨架，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一连接结构为长方体结构或正方体结构，所述长方体结构或正方体结构的一个表面构成所述第一容纳凹槽的槽壁，所述长方体结构或正方体结构的与所述一个表面相邻的两个相对表面与所述板状本体的正面对应，所述长方体结构或正方体结构的与所述一个表面相邻的第四个表面与所述板状本体的侧面对应；
3.根据权利要求2所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一连接结构的表面，相对于所述板状本体的正面凹陷，凹陷深度用于与所述第二连接结构的槽壁厚度适配。
4.根据权利要求2所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一连接结构开设有第一通孔，所述第一通孔的数量为两个或多个；
5.根据权利要求1所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一容纳凹槽的底部，设置有凹陷结构，所述凹...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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