【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，例如涉及一种人形机器人的躯干组件及人形机器人。
技术介绍
1、目前，仿生机器人的外在形态在向人形发展，一方面人形机器人符合人类审美，另一方面人形机器人也能够与人类生存环境更好地契合，使机器人具备更多、更广的应用空间。相比于以车轮或者四足作为移动功能件，以双足作为移动供能件的人形机器人对平衡度要求更高。为了使人形机器人实现平衡移动，通常在结构以及控制算法这两个方面进行优化。
2、在实现本申请实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
3、为了使人形机器人能够适用于更广泛的应用场景，需要为人形机器人配置蓄电池，并且，还需要使人形机器人具备一定的续航能力，具备这种性能的电池的质量较大，较大质量的电池容易影响机器人的平衡，车轮式或四足式机器人的电池安装方案，也不适合直接转用于人形机器人。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本申请实施例提供了一种人形机器人的躯干组件及人形机器人，在躯干组件的层面，提出了人形机器人的电池安装方案，以提高安装电池后的人形机器人的平衡能力。
3、在一些实施例中，人形机器人的躯干组件包括腰部结构件和背部结构件。
4、所述腰部结构件的第一下连接部用于与人形机器人的下肢组件适配连接；
5、所述背部结构件的背部用于安
6、相对于所述上连接部的位置，所述第一下连接部沿所述背部结构件的背向方向延伸，使所述躯干组件在安装状态下，所述腰部结构件、所述背部结构件以及所述背部结构件的背部所安装的电池，三者所构成整体的重心在水平面的投影位置，趋近于所述第一下连接部在水平面的投影位置。
7、可选地，所述第一下连接部位于所述腰部结构件的下部，所述腰部结构件的下部呈板状；
8、所述上连接部位于所述腰部结构件的上部，所述腰部结构件的上部呈板状；
9、所述腰部结构件的下部的表面与所述腰部结构件的板状中部的表面二者呈预设角度，所述腰部结构件的上部的表面与所述腰部结构件的板状中部的表面二者呈预设角度，所述预设角度与所述腰部结构件的板状中部的长度正相关；
10、相对于所述腰部结构件的下部和所述腰部结构件的上部，所述腰部结构件倾斜的预设角度，使得相对于所述上连接部的位置，所述第一下连接部沿所述背部结构件的背向方向延伸。
11、可选地，所述腰部结构件为矩形环状，所述腰部结构件的上部位于所述矩形环状的短边处，所述腰部结构件的下部位于所述矩形环状的短边处。
12、可选地，所述背部结构件的背部限定有电池安装空间；
13、所述躯干组件在安装状态下，所述电池安装空间在水平面的第一投影，覆盖所述第一下连接部在水平面的第二投影的中部或全部。
14、可选地，所述上连接部包括左右限位凸台和前后限位连接板；
15、所述左右限位凸台和所述前后限位连接板均形成于所述腰部结构件的上部端面并向上延伸；
16、所述第二下连接部包括左右限位凹槽，所述左右限位凹槽和所述左右限位凸台适配连接，使所述腰部结构件与所述背部结构件二者在左右方向相互固定；
17、所述前后限位连接板与所述第二下连接部抵靠连接，使所述腰部结构件与背部结构件二者在前后方向相互固定。
18、可选地，所述前后限位连接板位于所述腰部结构件的端面的偏向前方的一侧，所述前后限位连接板的后表面与所述第二下连接部的前表面抵靠连接。
19、可选地，所述前后限位连接板位于所述腰部结构件的端面的偏向后方的一侧，所述前后限位连接板的前表面与所述第二下连接部的后表面抵靠连接。
20、可选地，在所述前后限位连接板的后表面与所述第二下连接部的前表面抵靠连接的情况下，所述第一下连接部的后表面用于与所述下肢组件的前表面抵靠连接，在所述躯干组件的安装状态下，使所述背部结构件的背部所安装的电池、所述背部结构件、所述腰部结构件以及所述下肢组件的与所述第二下连接部的连接部四者形成凹形结构，在所述躯干组件的安装状态下，所述腰部结构件、所述背部结构件以及所述背部结构件的背部所安装的电池，三者所构成整体的重心在水平面的投影位置，趋近于所述第一下连接部的后表面在水平面的投影位置。
21、可选地，所述左右限位凸台为长方体状，所述左右限位凸台的左表面或右表面的棱长分别为第一棱长和第二棱长，所述左右限位凸台的上表面的棱长为所述第二棱长和第三棱长，其中，所述第三棱长大于所述第二棱长，所述第二棱长大于所述第一棱长，所述第二棱长与第二下连接部的厚度对应；
22、所述前后限位连接板的为长方体状，所述前后限位连接板的左表面和右表面分别与所述腰部结构件的表面共面，所述前后限位连接板的左表面或右表面的棱长分别为第四棱长和第五棱长，所述前后限位连接板的上表面的棱长分别为所述第五棱长和第六棱长，所述第六棱长大于第四棱长，所述第四棱长大于第五棱长；
23、所述左右限位凸台的前表面与所述前后限位连接板的后表面共面，所述左右限位凸台的后表面与所述腰部结构件的表面共面；或者，所述左右限位凸台的后表面与所述前后限位连接板的前表面共面，所述左右限位凸台的前表面与所述腰部结构件的表面共面。
24、可选地，所述背部结构件的背部设置电池固定件，所述电池固定件的下部边缘开设第一固定孔；
25、所述背部结构件的第二下连接部开设第二固定孔；
26、所述前后限位连接板开设第三固定孔；
27、所述第一固定孔、第二固定孔和所述第三固定孔三者的位置存在对应关系。
28、在一些实施例中，人形机器人包括前述实施例提供的人形机器人的躯干组件。
29、在一些实施例中，人形机器人包括前述实施例提供的人形机器人的躯干组件。
30、本申请实施例提供的人形机器人的躯干组件及人形机器人，可以实现以下技术效果：
31、对于机器人而言，其需求电池的规格参数是预先定义的，在背部结构件的背部安装电池，电池的位置被确定，腰部结构件与背部结构件的连接关系也是确定的，如此，腰部结构件、背部结构件以及电池的位置关系以及质量均是确定的，使三者所构成整体的重心向腰部结构件的第一下部连接部的位置趋近，并且，腰部结构件的第一下连接部是与人形机器人的下肢组件适配连接的，这意味着当该躯干组件与下肢组件安装在一起，形成人形机器人之后，腰部结构件、背部结构件以及电池三者的整体所形成的重心，也是向下肢组件趋近的。如此，便于使下肢组件以及躯干组件二者所形成的重心，落在人形机器人的双足位置，这样，提高了安装电池后的人形机器人的平衡能力。
32、以上的总体描述和下文中的描述仅是示本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种人形机器人的躯干组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的躯干组件，其特征在于，所述第一下连接部位于所述腰部结构件的下部，所述腰部结构件的下部呈板状；
3.根据权利要求2所述的躯干组件，其特征在于，所述腰部结构件为矩形环状，所述腰部结构件的上部位于所述矩形环状的短边处，所述腰部结构件的下部位于所述矩形环状的短边处。
4.根据权利要求1所述的躯干组件，其特征在于，所述背部结构件的背部限定有电池安装空间；
5.根据权利要求1至4任一项所述的躯干组件，其特征在于，所述上连接部包括左右限位凸台和前后限位连接板；
6.根据权利要求5所述的躯干组件，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的躯干组件，其特征在于，在所述前后限位连接板的后表面与所述第二下连接部的前表面抵靠连接的情况下，所述第一下连接部的后表面用于与所述下肢组件的前表面抵靠连接，在所述躯干组件的安装状态下，使所述背部结构件的背部所安装的电池、所述背部结构件、所述腰部结构件以及所述下肢组件的与所述第二下连接部的连接部四者形成凹形结构，在所述躯干组件
8.根据权利要求5所述的躯干组件，其特征在于，所述左右限位凸台为长方体状，所述左右限位凸台的左表面或右表面的棱长分别为第一棱长和第二棱长，所述左右限位凸台的上表面的棱长为所述第二棱长和第三棱长，其中，所述第三棱长大于所述第二棱长，所述第二棱长大于所述第一棱长，所述第二棱长与第二下连接部的厚度对应；
9.根据权利要求5所述的躯干组件，其特征在于，所述背部结构件的背部设置电池固定件，所述电池固定件的下部边缘开设第一固定孔；
10.一种人形机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的人形机器人的躯干组件。
...【技术特征摘要】
1.一种人形机器人的躯干组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的躯干组件，其特征在于，所述第一下连接部位于所述腰部结构件的下部，所述腰部结构件的下部呈板状；
3.根据权利要求2所述的躯干组件，其特征在于，所述腰部结构件为矩形环状，所述腰部结构件的上部位于所述矩形环状的短边处，所述腰部结构件的下部位于所述矩形环状的短边处。
4.根据权利要求1所述的躯干组件，其特征在于，所述背部结构件的背部限定有电池安装空间；
5.根据权利要求1至4任一项所述的躯干组件，其特征在于，所述上连接部包括左右限位凸台和前后限位连接板；
6.根据权利要求5所述的躯干组件，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的躯干组件，其特征在于，在所述前后限位连接板的后表面与所述第二下连接部的前表面抵靠连接的情况下，所述第一下连接部的后表面用于与所述下肢组件的前表面抵靠连接，在所述躯干组件的安装状态下，使所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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