【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，例如涉及关节肢体和机器人。
技术介绍
1、目前，机器人通常需要具备能够灵活活动的肢体，两个之间通过关节连接，以使两个肢体能够相对转动，或者，相对弯折。
2、肢体中所安装的执行器、传感器等，均需要电源线、信号线等线缆，在外界环境复杂的场合，需要对这些线缆进行整理，以避免出现环境物体钩、挂、扯线缆的现象。例如人形机器人和机器狗，人形机器人的上肢与下肢，通常需要面临比较复杂的环境，机器狗的四肢，通常也需要面临比较复杂的环境。在这种情况下，可以将线缆固定在机器人的肢体，以确保线缆的安全。
3、在实现本申请实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
4、为了确保线缆的安全，则线缆相对于肢体的活动空间越小越好。对于相对弯折的两个肢体的关节处，如果使线缆相对于肢体的活动空间比较小，则需要使线缆在肢体上的固定程度比较高，并且关节处线缆的裕量比较少，此时对线缆弯折轴心和肢体弯折轴心的同轴度的要求比较高，否则在两个肢体之间的夹角增大的过程中，导致线缆容易受到拉拽，进而容易损坏线缆；如果关节处的线缆裕量比较多，则容易导致线缆相对于肢体的活动空间较大，尤其是在两个肢体之间的夹角减小的过程中，线缆相对于肢体的活动空间进一步增加，在机器人活动过程中，也容易对线缆产生不利影响。现有技术中的线缆安全性较低。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施
2、本申请实施例提供了一种关节肢体和机器人，提高了弯折关节处的线缆与关节的同轴度，使线缆相对于肢体的活动空间更小，并且线缆也不容受到拉拽等不利影响，以提高线缆安全性。
3、在一些实施例中，关节肢体包括：
4、第一肢体结构件，第一肢体结构件的端面延伸有第一板状铰接结构，所述第一板状铰接结构的中部开设第一圆形孔；在所述第一板状铰接结构的表面，由所述第一圆形孔向所述第一肢体结构件的端面延伸有用于走线的第一沟槽；
5、第一空心转动件，所述第一空心转动件包括第一转动结构和第二转动结构，所述第一转动结构和所述第二转动结构能够相对转动，所述第一转动结构与所述第二转动结构二者相对转动的第一轴心为空心结构，贯穿所述第一转动结构与所述第二转动结构，形成用于走线的第一管路；
6、所述第一转动结构与所述第一肢体结构件固定连接，所述第一轴心与所述第一圆形孔二者同轴，所述第一管路、所述第一圆形孔和所述第一沟槽三者连通，所述第一管路的直径大于所述第一沟槽的宽度，所述第一管路对线缆不产生挤压作用，所述第一沟槽对线缆产生挤压作用；所述第二转动结构用于与第二肢体结构件固定连接，使所述第一肢体结构件与所述第二肢体结构件二者能够相对于所述第一轴心相对弯折。
7、可选地，所述第一转动结构的内表面自所述第一转动结构的第一端面向外延伸，凸出于所述第一端面并形成第一环形凸台，所述第一环形凸台镶嵌于所述第一圆形孔；
8、在所述第一沟槽的开口处，所述第一环形凸台覆盖所述第一沟槽在第一圆形孔的内表面的部分截面；
9、所述第一环形凸台的边沿，以及所述第一沟槽在第一圆形孔的内表面的截面中未被覆盖的部分，对线缆产生挤压作用。
10、可选地，所述关节肢体还包括：
11、第一固定盖片；
12、在所述第一板状铰接结构的表面，形成有第一凹陷结构，所述第一凹陷结构的底部覆盖部分或全部所述第一沟槽的开口，所述第一凹陷结构的深度小于所述第一沟槽的深度；
13、所述第一固定盖片与所述第一凹陷结构随形适配，固定于所述第一凹陷结构的底部，并且，所述第一固定盖片不凸出于所述第一板状铰接结构的表面。
14、可选地，在所述第一肢体结构件的端部，设置有贯穿所述第一肢体结构件的通路，所述通路的一端与所述第一沟槽连通，所述通路的另一端连通至所述第一肢体结构件的其他表面。
15、可选地，所述第一肢体结构件的端面还延伸有第二板状铰接结构，所述第二板状铰接结构与所述第一板状铰接结构平行；
16、所述第二板状铰接结构的中部开设第二圆形孔，所述第一圆形孔和所述第二圆形孔同轴，由所述第二圆形孔向所述第一肢体结构件的端面延伸有用于走线的第二沟槽，所述第一沟槽与所述第二沟槽均延伸至所述第一肢体结构件的端部；
17、所述关节肢体还包括第二空心转动件，所述第二空心转动件包括第三转动结构和第四转动结构，所述第三转动结构和所述第四转动结构能够相对转动，所述第三转动结构与所述第四转动结构二者相对转动的第二轴心为空心结构，贯穿所述第三转动结构与所述第四转动结构，形成用于走线的第二管路；
18、所述第三转动结构与所述第一肢体结构件固定连接，所述第二轴心与所述第二圆形孔二者同轴，所述第二管路、所述第二圆形孔和所述第二沟槽三者连通；所述第四转动结构用于与所述第二肢体结构件固定连接；
19、所述通路的另一端与所述第二沟槽连通。
20、可选地，关节肢体还包括：
21、传感器安装基座，固定于所述第三转动结构或所述第四转动结构，用于固定传感器，以检测所述第三转动结构与所述第四转动结构二者之间的相对角度、相对角速度和相对角加速度中的一种或多种；
22、所述第三转动结构与所述第一肢体结构件固定连接，所述第二轴心与所述第二圆形孔二者同轴，所述第二管路、所述第二圆形孔与所述第二沟槽三者连通，用于容纳所述传感器所需的线缆。
23、可选地，所述第一圆形孔为通孔，所述第一板状铰接结构的所述第一沟槽所在表面的背面，用于设置驱动所述第一肢体结构件的连杆机构，并且在所述连杆机构驱动所述第一肢体结构件运动的过程中，所述连杆机构的连杆能够扫过所述第一圆形孔的部分或全部开口。
24、可选地，所述第一转动结构的环形外表面镶嵌于第一轴承的内圈，所述第一轴承的外圈镶嵌于所述第二转动结构的环形内表面；或者，所述第二转动结构的环形外表面于第一轴承的内圈，所述第一轴承的外圈镶嵌于所述第一转动结构的环形内表面。
25、可选地，所述第一转动结构的第二端面形成有第一翻边，所述第一翻边与所述第一肢体结构件的表面二者配合以固定所述第一轴承的内圈，使所述第一轴承的内圈与所述第一转动结构在轴向方向上相对固定；
26、所述第二转动结构的第一端面形成用于镶嵌所述第一轴承的外圈的结构；
27、所述第二转动结构的第二端面形成有第二翻边，所述第二翻边用于与所述第二肢体结构件固定连接。
28、在一些实施例中，机器人包括前述实施例提供的关节肢体。
29、本申请实施例提供的机器人的肢体关节和机器人，可以实现以下技术效果：
30、第一沟槽在板状铰接结构的表面向第一肢体结构件的端面延伸，线缆能够沿第一沟槽延伸向第一肢体结构件，第一沟槽产生对线缆产生本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种关节肢体，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节肢体，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的关节肢体，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的关节肢体，其特征在于，在所述第一肢体结构件的端部，设置有贯穿所述第一肢体结构件的通路，所述通路的一端与所述第一沟槽连通，所述通路的另一端连通至所述第一肢体结构件的其他表面。
5.根据权利要求4所述的关节肢体，其特征在于，所述第一肢体结构件的端面还延伸有第二板状铰接结构，所述第二板状铰接结构与所述第一板状铰接结构平行；
6.根据权利要求5所述的关节肢体，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的关节肢体，其特征在于，所述第一圆形孔为通孔，所述第一板状铰接结构的所述第一沟槽所在表面的背面，用于设置驱动所述第一肢体结构件的连杆机构，并且在所述连杆机构驱动所述第一肢体结构件运动的过程中，所述连杆机构的连杆能够扫过所述第一圆形孔的部分或全部开口。
8.根据权利要求1至7任一项所述的关节肢体，其特征在于，所述第一转动结构的环形外表面镶嵌于第一
9.根据权利要求8所述的关节肢体，其特征在于，
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的关节肢体。
...【技术特征摘要】
1.一种关节肢体，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节肢体，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的关节肢体，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的关节肢体，其特征在于，在所述第一肢体结构件的端部，设置有贯穿所述第一肢体结构件的通路，所述通路的一端与所述第一沟槽连通，所述通路的另一端连通至所述第一肢体结构件的其他表面。
5.根据权利要求4所述的关节肢体，其特征在于，所述第一肢体结构件的端面还延伸有第二板状铰接结构，所述第二板状铰接结构与所述第一板状铰接结构平行；
6.根据权利要求5所述的关节肢体，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的关节肢体，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。