【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，例如涉及机器人的可转动肢体的位置检测组件及机器人。
技术介绍
1、角度传感器具备检测可转动结构的转动角度的功能。例如，可用于检测电机的转动角度，还可用于检测包括电机和减速器的执行器的旋转角度。
2、在具体应用中，执行器是构成机器人关节的动力部件，为了实现对机器人的动作控制，通常需要检测机器人关节的转动角度。可将角度传感器安装在该关节周围，实现对机器人关节的转动角度的检测。
3、在实现本申请实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
4、机器人的工作环境通常比较复杂，如机器狗、人形机器人，需要在环境不断移动，而环境具备非常大的不确定性，这导致机器人存在与环境物体存在触碰的可能性，现有角度传感器的安装位置，在机器人的工作过程中，存在角度传感器与环境物体触碰的可能性，这种触碰有概率使角度传感器无法准确检测转动角度，因此，角度传感器与环境物体触碰的可能性会降低角度传感器的可靠性。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本申请实施例提供了机器人的可转动肢体的位置检测组件，以提高传感器的可靠性。
3、在一些实施例中，机器人的可转动肢体的位置检测组件，包括弧形条状结构、传动杆和传感器，所述弧形条状结构用于与机器人的可转动肢体固定连接，所述弧形条状结构的轴心
4、可选地，所述弧形条状结构为弧形齿条，所述第二传动连接结构为齿轮，所述第一传动连接结构和所述第二传动连接结构二者啮合传动。
5、可选地，所述位置检测组件还包括第一安装基座，所述第一安装基座的第一安装端用于安装于机器人的相对于所述第二位置静止的第三位置，所述第三位置与所述传动杆的所述第一端之间的距离，小于所述第三位置与所述传动杆的所述第二端之间的距离。
6、可选地，所述第一安装基座的第一固定端为第一通孔，所述第一通孔与所述传动杆的直径适配，在所述传动杆设置于所述第一通孔后，所述传动杆能够在所述第一通孔内转动，所述第一通孔与所述传动杆二者的配合公差，能够使所述第一传动连接结构和所述第二传动连接结构啮合。
7、可选地，所述传动杆的轴心与所述弧形条状结构的轴心二者之间的夹角，与所述第一传动连接结构和所述第二传动连接结构二者的啮合方式适配。
8、可选地，位置检测组件还包括第二安装基座，所述第二安装基座的第二安装端用于安装于机器人的相对于所述第二位置静止的第四位置，所述第四位置与所述传动杆的第一端之间的距离，大于所述第四位置与所述传动杆的所述第二端之间的距离。
9、可选地，所述第二安装基座的第二固定端为第二通孔，所述第二通孔与所述传动杆的直径适配，在所述传动杆设置于所述第二通孔后，所述传动杆能够在所述第二通孔内转动，所述第二通孔与所述传动杆二者的配合公差，能够使所述传动杆的第二端与所述传感器的角度输入端传动连接。
10、可选地，位置检测组件还包括第三安装基座，所述第三安装基座的第三安装端用于安装在所述第二位置。
11、可选地，所述第三安装基座的第三固定端与所述传感器的外壳随形适配，所述第三固定端能够固定所述传感器。
12、可选地，所述可转动肢体为人形机器人肩部与所述人形机器人的躯干骨架直接连接的肢体。
13、可选地，所述第二位置位于所述人形机器人上半身外壳的内部的躯干骨架。
14、可选地，对应于所述人形机器人肩部位置，所述外壳设置有弧状边缘，沿所述弧状边缘向所述外壳内部，开设缺口；所述缺口与所述传动杆的位置对应，所述缺口的大小与所述传动杆的直径适配，所述传动杆能够贯穿所述外壳，将所述第一位置处所述弧形条状结构的转动传递至位于所述第二位置的传感器处，所述传动杆在转动过程中，所述传动杆的表面与所述缺口的边缘存在间隙。
15、可选地，所述可转动肢体包括固定部和转动部，所述固定部和所述转动部均呈圆柱状，所述固定部与所述躯干骨架的边缘固定连接，所述固定部的轴心平行于所述躯干骨架所在平面，所述躯干骨架的厚度小于所述固定部的直径，使所述固定部凸出于所述躯干骨架的表面；
16、所述传动杆伸出于所述外壳的部分，沿所述固定部的表面延伸至所述转动部，并与设置于所述转动部表面的弧形条状结构传动连接；
17、所述传感器设置于所述躯干骨架的表面，所述传感器的所述角度输入端与所述躯干骨架的表面之间的距离，与所述可转动肢体凸出于所述躯干骨架的表面的距离相匹配，使所述传动杆的第二端与所述传感器的所述角度输入端传动连接。
18、可选地，所述传感器为角度传感器、角速度传感器或者角加速度传感器。
19、在一些实施例中，机器人包括可转动肢体、外壳和前述实施例提供的位置检测组件；所述位置检测组件的弧形条状结构与所述可转动肢体固定连接，所述位置检测组件的传感器设置于所述外壳内部的第二位置。
20、本申请实施例提供的机器人的可转动肢体的位置检测组件和机器人，可以实现以下技术效果：
21、在该位置检测组件安装后，当弧形条状结构与环境物体触碰时，承受环境物体碰撞或挤压的是弧形条状结构本身，设置于第二位置的传感器不会受到环境物体的碰撞或挤压，传感器的角度输入端以及敏感元件不会出现不可逆形变，传感器能够继续正常工作。
22、传感器中包括敏感元件和传感器件，敏感元件导致传感器的抗冲击能力、抗挤压能力较差，相比于传感器的角度输入端的抗冲击能力、抗挤压能力，弧形条状结构的抗冲击能力、抗挤压能力显然更强。因此，在无法避免与环境物体的触碰可能性的情况下，使位置检测组件的弧形条状结构与环境物体触碰，所设置的传动杆，能够使安装在其他位置的传感器依然能够正常检测可转动肢体的转动角度，以在机器人正常工作的过程中，使传感器与环境物体的触碰可能性，低于弧形条状结构与环境物体的触碰可能性，以减少甚至避免传感器本身与环境物体的直接触碰，实现在安装位置的方面对传感器的保护，提高了传感器的可靠性。
23、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，所述弧形条状结构为弧形齿条，所述第二传动连接结构为齿轮，所述第一传动连接结构和所述第二传动连接结构二者啮合传动；
3.根据权利要求2所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，所述传动杆的轴心与所述弧形条状结构的轴心二者之间的夹角，与所述第一传动连接结构和所述第二传动连接结构二者的啮合方式适配。
4.根据权利要求1所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，所述可转动肢体为人形机器人肩部与所述人形机器人的躯干骨架直接连接的肢体；
7.根据权利要求6所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，所述可转动肢体包
9.根据权利要求1至5任一项所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，所述传感器为角度传感器、角速度传感器或者角加速度传感器。
10.一种机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，所述弧形条状结构为弧形齿条，所述第二传动连接结构为齿轮，所述第一传动连接结构和所述第二传动连接结构二者啮合传动；
3.根据权利要求2所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，所述传动杆的轴心与所述弧形条状结构的轴心二者之间的夹角，与所述第一传动连接结构和所述第二传动连接结构二者的啮合方式适配。
4.根据权利要求1所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人的可转动肢体的位置检测组件，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人的可转...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。