【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，尤其涉及一种机械臂控制装置。
技术介绍
1、通常情况下，机械臂控制装置在各种工业场景中，需要与其他电机配合进行作业，目前对于其他电机，通常都需要额外的电机控制器提供脉冲信号进行电机的驱动，但电机控制器的费用较高，如何实现电机的低成本控制成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种机械臂控制装置。
2、根据本申请的机械臂控制装置，包括：单片机，与传输模块连接，包括定时器组，所述定时器组包括主定时器和从定时器，所述单片机用于在接收到脉冲输出指令的情况下控制所述主定时器输出与所述脉冲输出指令对应的脉冲信号至传输模块，还用于控制所述从定时器记录所述脉冲信号，并在所述从定时器记录的脉冲信号达到设定条件的情况下中断所述主定时器；传输模块，与单片机和待驱动电机连接，用于将所述脉冲信号转换为目标脉冲信号，并将所述目标脉冲信号传输至所述待驱动电机，以驱动所述待驱动电机。
3、根据本申请一实施方式，所述主定时器的参数包括分频系数、计数器系数以及自动重装载系数；所述主定时器的模式为主从模式；所述主定时器的触发事件为输出比较；所述从定时器的模式为门控模式；所述从定时器的触发源为所述主定时器的通道。
4、根据本申请一实施方式，所述脉冲输出指令携带脉冲参数，所述脉冲参数包括目标脉冲信号类型和目标脉冲信号数量，所述设定条件为所述脉冲信号的数量达到目标脉冲信号数量。
5、根据本申请一实施方式，所述传输模块包括：隔离电路，与所
6、根据本申请一实施方式，所述隔离电路为光耦隔离电路。
7、根据本申请一实施方式，所述光耦隔离电路包括光电耦合器，所述光电耦合器包括第一空脚、正极引脚、负极引脚、第二空脚、第一集电极引脚、第二集电极引脚、电源输入引脚以及接地引脚；所述正极引脚与所述单片机连接，用于接收所述脉冲信号；所述负极引脚通过第一电阻接地；所述第一集电极引脚与第二电阻和第一电容连接，所述第二电阻和所述第一电容并联；所述电源输入引脚与第一电源、所述第二电阻以及所述第一电容连接，并通过第二电容接地；所述第二集电极引脚通过第三电阻与第二电源连接，并通过第三电容接地，还与所述驱动电路连接。
8、根据本申请一实施方式，所述驱动电路为场效应管驱动电路。
9、根据本申请一实施方式，所述场效应管驱动电路包括场效应管，所述场效应管的漏极通过第四电阻与第三电源连接，所述漏极还通过第五电阻与对外端子连接；所述场效应管的栅极通过第六电阻与所述隔离电路连接；所述场效应管的源极接地。
10、根据本申请一实施方式，所述定时器组为多个。
11、根据本申请一实施方式，所述传输模块为多个。
12、本申请实施例的机械臂控制装置中，单片机，与传输模块连接，包括定时器组，所述定时器组包括主定时器和从定时器，所述单片机用于在接收到脉冲输出指令的情况下控制所述主定时器输出与所述脉冲输出指令对应的脉冲信号至传输模块，还用于控制所述从定时器记录所述脉冲信号，并在所述从定时器记录的脉冲信号达到设定条件的情况下中断所述主定时器；传输模块，与单片机和待驱动电机连接，用于将所述脉冲信号转换为目标脉冲信号，并将所述目标脉冲信号传输至所述待驱动电机，以驱动所述待驱动电机。如此，能够基于机械控制器自身的主定时器和从定时器配合生成脉冲信号，并由传输模块将脉冲信号转换为待驱动电机所需的目标脉冲信号后传输至待驱动电机，以进行待驱动电机的驱动，不再需要额外的电机控制器提供待驱动电机的目标脉冲信号，减小了额外电机控制器的费用消耗，降低了成本。
13、需要理解的是，本申请的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本申请的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。
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1.一种机械臂控制装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主定时器的参数包括分频系数、计数器系数以及自动重装载系数；所述主定时器的模式为主从模式；所述主定时器的触发事件为输出比较；
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述脉冲输出指令携带脉冲参数，所述脉冲参数包括目标脉冲信号类型和目标脉冲信号数量，所述设定条件为所述脉冲信号的数量达到目标脉冲信号数量。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传输模块包括：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述隔离电路为光耦隔离电路。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述光耦隔离电路包括光电耦合器，所述光电耦合器包括第一空脚、正极引脚、负极引脚、第二空脚、第一集电极引脚、第二集电极引脚、电源输入引脚以及接地引脚；所述正极引脚与所述单片机连接，用于接收所述脉冲信号；所述负极引脚通过第一电阻接地；所述第一集电极引脚与第二电阻和第一电容连接，所述第二电阻和所述第一电容并联；所述电源输入引脚与第一电源、所述第二电阻以及所述第
7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述驱动电路为场效应管驱动电路。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述场效应管驱动电路包括场效应管，所述场效应管的漏极通过第四电阻与第三电源连接，所述漏极还通过第五电阻与对外端子连接；所述场效应管的栅极通过第六电阻与所述隔离电路连接；所述场效应管的源极接地。
9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定时器组为多个。
10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传输模块为多个。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主定时器的参数包括分频系数、计数器系数以及自动重装载系数；所述主定时器的模式为主从模式；所述主定时器的触发事件为输出比较；
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述脉冲输出指令携带脉冲参数，所述脉冲参数包括目标脉冲信号类型和目标脉冲信号数量，所述设定条件为所述脉冲信号的数量达到目标脉冲信号数量。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传输模块包括：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述隔离电路为光耦隔离电路。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述光耦隔离电路包括光电耦合器，所述光电耦合器包括第一空脚、正极引脚、负极引脚、第二空脚、第一集电极引脚、第二集电极引脚、电源输入引脚以及接地引脚；所述正极引脚与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛宇航，王尹，庄琦，李瑞锋，徐文晶，
申请(专利权)人：合肥联宝信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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