【技术实现步骤摘要】
本公开涉及数据处理，尤其涉及一种机械臂标定方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、视觉引导机械臂系统可以完成诸多自动化任务，而机械臂系统的标定是视觉引导机械臂作业的基础和关键。目前的标定方法需要借助标定板等特定标定物，通过人工操作，分别获取标定物在视觉坐标系和待标定参考坐标系内的坐标，通过坐标转换关系计算得到标定结果。该种方法需要借助标定物，且手动操作容易造成误差。
技术实现思路
1、本公开提供一种机械臂标定方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种机械臂标定方法，所述方法包括：获取机械臂末端处于多个不同位姿时机械臂周围目标区域内的环境图像；根据第一图像的特征点集和第二图像的特征点集，确定第一图像和第二图像的目标匹配点对集；所述第一图像和所述第二图像为多个环境图像中的任意两张图像；所述目标匹配点对集中的每组匹配点对包括第一图像中的第一特征点和第二图像中的第二特征点；确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标以及所述第二特征点在所述参考坐标系下的第二参考坐标；根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标，确定线性方程组；基于所述线性方程组，确定标定结果。
3、在一可实施方式中，所述根据第一图像的特征点集和第二图像的特征点集，确定第一图像和第二图像的目标匹配点对集，包括：根据第一图像的特征点集和第二图像的特征点集，确定所述第一图像和所述第二图像的初始匹配点对集；对所述初始匹配点对集进行筛选，得到目标匹配点对集
4、在一可实施方式中，所述对所述初始匹配点对集进行筛选，得到所述目标匹配点对集，包括：根据所述第一图像的特征点集和所述第二图像的特征点集，确定所述第一图像与所述第二图像的变换关系；基于所述变换关系对所述初始匹配点对集进行筛选，得到目标匹配点对集。
5、在一可实施方式中，所述确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标以及所述第二特征点在所述参考坐标系下的第二参考坐标，包括：获取所述第一特征点和所述第二特征点的像素坐标；根据所述第一特征点的像素坐标，确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标；根据所述第二特征点的像素坐标，确定所述第二特征点在参考坐标系下的第二参考坐标。
6、在一可实施方式中，所述根据所述第一特征点的像素坐标，确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标，包括：根据所述第一特征点的像素坐标，确定所述第一特征点在相机坐标系下的坐标；根据所述第一特征点在相机坐标系下的坐标，确定第一参考坐标。
7、在一可实施方式中，所述根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标，确定线性方程组，包括：根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标，确定坐标关系；对所述坐标关系进行线性转化，得到线性方程组。
8、在一可实施方式中，所述基于所述线性方程组，确定所述标定结果，包括：对所述线性方程组进行求解，得到方程结果；根据所述方程结果，确定标定结果，所述标定结果包括平移矩阵和旋转矩阵。
9、根据本公开的第二方面，提供了一种笔记本电脑的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取机械臂末端处于多个不同位姿时机械臂周围目标区域内的环境图像；第一确定模块，用于根据第一图像的特征点集和第二图像的特征点集，确定第一图像和第二图像的目标匹配点对集；所述第一图像和所述第二图像为多个环境图像中的任意两张图像；所述目标匹配点对集中的每组匹配点对包括第一图像中的第一特征点和第二图像中的第二特征点；第二确定模块，用于确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标以及所述第二特征点在所述参考坐标系下的第二参考坐标；第三确定模块，用于根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标，确定线性方程组；第四确定模块，用于基于所述线性方程组，确定标定结果。
10、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开所述的方法。
14、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开所述的方法。
15、本公开的一种机械臂标定方法、装置及存储介质，首先获取机械臂处于多个不同位姿时机械臂周围目标区域内的环境图像。然后在多个环境图像中选取任意两张图像，作为第一图像和第二图像。根据第一图像的特征点集中和第二图像的特征点集中匹配的特征点，确定目标匹配点对集。目标匹配点对集中包括第一图像中的第一特征点和第二图像中的第二特征点。分别确定第一特征点和第二特征点在参考坐标系下的第一参考坐标和第二参考坐标。根据第一参考坐标和第二参考坐标确定的线性方程组，确定标定结果。本方法无需使用特定标定物，适用范围更广。不依赖于人工操作，且环境信息可以提供更多的标定点，使得标定精度更高。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械臂标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像的特征点集和第二图像的特征点集，确定第一图像和第二图像的目标匹配点对集，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述初始匹配点对集进行筛选，得到所述目标匹配点对集，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标以及所述第二特征点在所述参考坐标系下的第二参考坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点的像素坐标，确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标，确定线性方程组，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述线性方程组，确定标定结果，包括：
8.一种机械臂标定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种存储有
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像的特征点集和第二图像的特征点集，确定第一图像和第二图像的目标匹配点对集，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述初始匹配点对集进行筛选，得到所述目标匹配点对集，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标以及所述第二特征点在所述参考坐标系下的第二参考坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张学钢，严力，胡江玉，李小龙，
申请(专利权)人：合肥联宝信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。