【技术实现步骤摘要】
本公开涉及数据处理，尤其涉及一种机械臂标定方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、视觉引导机械臂系统可以完成诸多自动化任务，而机械臂系统的标定是视觉引导机械臂作业的基础和关键。目前的标定方法需要借助标定板等特定标定物，通过人工操作，分别获取标定物在视觉坐标系和待标定参考坐标系内的坐标，通过坐标转换关系计算得到标定结果。该种方法需要借助标定物，且手动操作容易造成误差。
技术实现思路
1、本公开提供一种机械臂标定方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种机械臂标定方法，所述方法包括：获取机械臂末端处于多个不同位姿时机械臂周围目标区域内的环境图像；根据第一图像的特征点集和第二图像的特征点集，确定第一图像和第二图像的目标匹配点对集；所述第一图像和所述第二图像为多个环境图像中的任意两张图像；所述目标匹配点对集中的每组匹配点对包括第一图像中的第一特征点和第二图像中的第二特征点；确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标以及所述第二...
【技术保护点】
1.一种机械臂标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像的特征点集和第二图像的特征点集，确定第一图像和第二图像的目标匹配点对集，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述初始匹配点对集进行筛选，得到所述目标匹配点对集，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标以及所述第二特征点在所述参考坐标系下的第二参考坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点的像素坐标，...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像的特征点集和第二图像的特征点集，确定第一图像和第二图像的目标匹配点对集，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述初始匹配点对集进行筛选，得到所述目标匹配点对集，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一特征点在参考坐标系下的第一参考坐标以及所述第二特征点在所述参考坐标系下的第二参考坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张学钢，严力，胡江玉，李小龙，
申请(专利权)人：合肥联宝信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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