【技术实现步骤摘要】
机器人的自动模式安全系统及方法
[0001]本专利技术有关一种机器人的安全系统及方法，尤其关于机器人在自动模式下，对于用户手拉机器人协作，进行保护的安全系统及方法。
技术介绍
[0002]随着机器人的技术蓬勃发展，工厂利用机器人，虽可协助作业人员快速进行加工组装制造作业，提高工厂生产效率，但是快速移动的机器人，严重影响到协作作业人员的安全，因此各国订定严格的安全标准规范，以维护机器人的作业安全。
[0003]请参图4，现有技术为了教导机器人1作业，在机器人1的末端设置手拉按钮2，手拉按钮通常设计为按压运行(Hold to Run)，或为软件上的按键，手拉按钮2电性或通信连接至机器人1控制器3。在示教器4设定机器人1处于教导模式时，当用户按压手拉按钮2，信号通知控制器3，将机器人1从静止状态切入手拉模式(Hand Guiding)。现有技术的手拉模式有多种方式，例如通过机器人1各肘节5中致动器的编码器、马达电流传感器经计算与补偿，得知对各关节的施力或对末端的手拉施力，控制机器人1顺从手拉移动。利用手拉机器人1至点位记录...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人的自动模式安全系统，包含：机器人，具有多肘节，一端为活动的末端，该各肘节中设置致动器及位置传感器；控制器，连接该机器人，控制该致动器及该位置传感器，移动该机器人的末端，且储存自动模式的静止状态程序；示教器，连接至控制器；人机界面，连接至控制器，显示编辑程序或作业程序或操控画面；手拉致能装置，具备致能与启动手拉的致能开关；安全模块，设于该控制器内，与该手拉致能装置及该位置传感器电性或通信相连，依据该手拉致能装置开关状态，发出电性或通信信号与安全模块最终相连；其中，该机器人于自动模式下，运行至该静止状态程序后，让该机器人进入静止状态，机器人进入安全状态，按压该手拉致能装置于开状态手拉牵引该机器人。2.如权利要求1所述的机器人的自动模式安全系统，其中该安全模块电性或通信连接该机器人各肘节的该位置传感器，接收该位置传感器的信号进行监控该机器人的活动状态。3.如权利要求1所述的机器人的自动模式安全系统，其中该静止状态程序由该人机界面进行编程或预先编程备用。4.如权利要求1所述的机器人的自动模式安全系统，其中该安全系统在静止状态进入等待启用状态，由用户指示启动该安全系统的启用机制，让该机器人进入安全状态。5.如权利要求4所述的机器人的自动模式安全系统，其中该启用机制设在该机器人的末端或该控制器或该示教器或该人机界面。6.如权利要求5所述的机器人的自动模式安全系统，其中该启用机制为IO接口或通信的软硬件按钮或传感器感测用户身体部位动作获得指示信号。7.如权利要求1所述的机器人的自动模式安全系统，其中该静止状态利用提醒机制，提醒该机器人进入等待启用状态。8.如权利要求7所述的机器人的自动模式安全系统，其中该提醒机制由该控制器的灯号或响声，或该人机界面的显示，或该机器人反复展示特定动作示意，或由IO通知，或由通信通知的提醒信号。9.如权利要求7所述的机器人的自动模式安全系统，其中该提醒机制在该机器人进入安全状态，提醒机制随即停止。10.如权利要求1所述的机器人的自动模式安全系统，其中该控制器计时该静止状态预定时间后，自动指示机器人进入安全状态。11.如权利要求1所述的机器人的自动模式安全系统，其中该控制器展示...
【专利技术属性】
技术研发人员：王培睿，萧鼎亚，
申请(专利权)人：达明机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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