【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人行动计划系统、机器人系统、机器人作业验证系统及机器人行动计划方法
[0001]本专利技术涉及一种进行在机器人中发生了错误的情况下的处理的机器人行动计划系统、机器人系统、机器人作业验证系统及机器人行动计划方法。
技术介绍
[0002]近年来，通过工业用机器人进行的作业变得多样化，为了使生产率提高而使机器人系统持续运转成为课题。在工业用机器人导入时，人将对象作业中的动作点示教给工业用机器人，并且创建使工业用机器人进行动作的一系列的动作程序。在工业用机器人按照动作程序执行动作的过程中，有时由于从作为操作对象的工件或作业环境这样的各种物体产生的主要原因，工业用机器人的动作无法正常地完成而发生错误。特别是在多个工业用机器人协同动作而执行动作的情况下，如果发生错误，则错误的影响会波及后续的动作，有时多个工业用机器人难以按照动作程序而执行动作。
[0003]为了使由于发生错误而停止的机器人系统恢复，提出了基于作业程序和从机械输出的信号，对停止的机械和错误的原因进行确定的技术(例如，参照专利文献1)。
[0004]专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人行动计划系统，其特征在于，具有：错误评价部，其在机器人中发生错误而所述机器人的动作停止的情况下，基于表示所述机器人的动作的状态的信息，生成所述错误的主要原因、表示所述主要原因的似然度的评价值、和表示针对所述主要原因可采取的解决方案的评价信息；对策决定部，其基于由所述错误评价部生成的所述评价信息所示的所述评价值，决定针对所述错误的对策；规划部，其在由所述对策决定部决定的所述对策是所述评价信息所示的所述解决方案的情况下，按照所述解决方案而生成表示所述机器人的动作顺序的规划步骤；以及调度器，其在由所述规划部生成所述规划步骤的情况下，按照所述规划步骤而生成用于使所述机器人重新开始动作的调度，在由所述对策决定部决定的所述对策是使用于对所述评价值进行精查的动作执行的对策或使所述机器人的动作停止的对策的情况下，按照由所述对策决定部决定的所述对策而生成与所述机器人的动作相关的调度。2.根据权利要求1所述的机器人行动计划系统，其特征在于，所述错误评价部具有：语义网络匹配部，其构建能够对与所述机器人的动作的种类相对应的错误进行记述的语义网络而提取所述主要原因；以及评价值计算部，其取得成为所述主要原因的根据的观测信息，基于所述观测信息和由所述语义网络匹配部提取出的所述主要原因，对所述评价值进行计算，所述观测信息是表示所述机器人的动作的状态的信息。3.根据权利要求1所述的机器人行动计划系统，其特征在于，所述对策决定部，判断所述评价值是否大于预先决定的阈值，在判断为所述评价值大于所述阈值的情况下，决定为所述对策是所述评价信息所示的所述解决方案，在判断为所述评价值小于或等于所述阈值的情况下，判断是否能够执行用于对所述评价值进行精查的动作，在判断为能够执行用于对所述评价值进行精查的动作时，决定为所述对策是使用于对所述评价值进行精查的动作执行的对策，在判断为无法执行用于对所述评价值进行精查的动作时，决定为所述对策是使所述机器人的动作停止的对策、或决定为所述对策是使所述机器人的动作停止的对策。4.根据权利要求3所述的机器人行动计划系统，其特征在于，所述对策决定部具有下述功能：接收所述阈值和试行次数而存储，该试行次数是用于判断是否能够执行用于对所述评价值进行精查的动作的试行次数且是被所述机器人许可的动作的试行次数，判断所述评价值是否大于所存储的所述阈值，使用所存储的所述试行次数，判断是否能够执行用于对所述评价值进行精查的动作。5.根据权利要求1所述的机器人行动计划系统，其特征在于，所述对策决定部具有下述功能：将所述规划步骤的规划的目标输出至所述规划部，所述规划部在接收到从所述对策决定部输出的所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：松冈谅，前川清石，椹木哲夫，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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