同步带驱动的自适应误差消除式自动取物装置有三层安装板，板层间设置有滑杆，通过滑杆的支架和套装其上的滑块将本装置连为一体。板上设置下料同步带驱动装置、伸缩装置、翻转出料和自动回缩装置。下料装置在三层板上，自动回缩、翻转出料在二层板上。伸缩装置的伸缩电机１３、主动轮３０、从动轮３１和伸缩同步带２８安装在底板９上，同步带夹片２９在二层的背面并与伸缩同步带２８连接。旋转及伸缩套筒６安装在第二层板上，具有翻转和伸缩两种功能。下料同步带４与被取物的瓶盖的齿条啮合。加装有定位弹簧和前、后位限位传感器，自适应消除误差。底板上安装的垂直提升架可使本装置沿Ｙ轴上下运动。
【技术实现步骤摘要】
同步带驱动的自适应误差消除式自动取物装置(一)所属
本专利技术涉及一种智能机械手系统中的机械结构部分，特别是获取装在瓶内物品的自动取物装置，具体是一种同步带驱动的自适应误差消除式自动取物装置。(二)
技术介绍
随着科技的进步，智能机械手控制系统已出现在各种不同的领域。但因各种复杂的环境和要求，对机械手的要求各不相同，特别是机械结构需要根据实际采用各种不同的方式，而这部分存在较大不足，特别是取物装置更是其中的关键。比如需要对装在瓶内的物品取用时，对取物装置的准确定位和输送要求更高。在《中药颗粒剂药杯自动输送装置》中国专利CN200310108736.2中，公开了一种用于杯子分离的机构，采用汽缸运动带动三个串联的铰链四杆的方式，结构较为复杂，定位自适应存在不足。(三)
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构简单、实用，定位精确、在机械手系统的控制下自动取物的装置。本专利技术的目的是这样达到的：同步带驱动的自适应误差消除式自动取物装置，含条码阅读器1。自动取物装置有安装板，板上安装有下料同步带驱动装置、伸缩装置、翻转出料装置和自动回缩装置。所述下料同步带驱动装置由下料电机2、从同步轮14、主同步轮15和下料同步带4构成。主同步轮15安装在下料电机2的轴上，下料同步带4啮合在主、从同步轮之间。所述伸缩装置由伸缩电机13、主动轮30、从动轮31、伸缩同步带28、伸缩同步带夹片29以及滑杆7、板间滑块17组成。主动轮30安装在伸缩电机13的转轴上，伸缩同步带28啮合在主动轮30和从动轮31之间，并与伸缩同步带夹片29相连。所述翻转出料装置由翻转电机16、旋转及伸缩套筒6构成，旋转及伸缩套筒6通过连轴器32与翻转电机16相连；所述自动回缩装置包括弹性支架自动回缩装置和模杯自动回缩装置，弹性支架自动回缩装置由滑块21、滑杆22及压力弹簧18组成，模杯自动回缩装置是指旋转及伸缩套筒6。自动取物装置有安装板是指有三层板，板层间设置有滑杆，底板板间滑杆7通-->过底板滑杆固定支架27安装在底板9上，二、三层板间滑杆22通过滑杆固定支架36安装在第三层板下方，滑杆上套装有滑块，滑块17和滑块21均固定在第二层安装板8上。伸缩装置的伸缩电机13、主动轮30和从动轮31安装在底板上9上，在第二层板的背面安装伸缩同步带夹片29，伸缩同步带28位于同步带夹片29的夹中。所述自动回缩装置安装在第二层板上。下料同步带驱动装置安装在第三层板上，同步轮14是指同步轮14-1和同步轮14-2通过同步轮安装架38固定在三层板的前方左右两侧，所述下料同步带4是带有齿条的双面带。旋转及伸缩套筒6是由内套筒25和外套筒26构成的双层筒，中间装有压力弹簧。内套筒的最前端连储杯模连接片37，内套筒的前端还设有滑动定位槽34，在外套筒上开有与定位糟相配合的孔，孔中加装有滑动定位销33，连轴器盖装在外套筒的后端。板层间设置有滑杆，是指板层间的滑杆各有2根，分别位于板的左右两侧，每一个滑杆由两个固定支架固定，固定支架分别位于滑杆的两端；每一滑杆对应两个滑块，滑块上开有圆孔，滑杆穿过圆孔与滑块连为一体，圆孔的直径略大于滑杆的直径。套装在滑杆上的滑块均固定在第二层安装板上是指底板间滑块17固定在第二层安装板的下表面上，第二、三层板间的滑块21固定在第二层安装板的上表面上。弹性支架自动回缩装置设有压力弹簧18是在滑杆22上加装，在弹簧18的前后位置，位于第二层板上还装有前限位传感器19和后限位传感器20。在底板上上安装取物装置的垂直方向提升架12，其上设有两个垂直移动的同步带夹片11-1、11-2和两个垂直滑块10-1和10-2。前限位传感器和后限位传感器与PLC控制电路的相关部分相匹配。条码阅读器与PLC控制电路形成回路。本专利技术所具有的优点是：由于采用同步带驱动和前后限位、弹簧定位并受PLC系统的闭环控制，弹性支架自由前进、后退以及旋转及伸缩套筒的内筒前后移动，能轻松实现精确定位和误差自动消除，并且结构简单，不受环境干扰。自动取物装置还可通过垂直方向提升架安装在任意高度位置，实现在X轴和Y轴方向的自动取物。(四)附图说明图1：本装置整体结构外观示意图。图2：本装置整体结构前限位外观示意图。图3：本装置整体结构后限位外观示意图。-->图4：本专利技术前限位的仰视图，其中，底板隐藏。图5：本装置后限位的仰视图，其中，底板隐藏。图6：旋转及伸缩套筒结构示意图；图7：本装置在Y轴方向装配示意图；图8：本装置的前限位结构示意图；图9：本装置的后限位结构示意图；图10：底板上的伸缩电机、垂直方向提升架安装位置示意图。图11：第二层板上的自动回缩装置结构示意图。图12：位于第三层板上的同步带驱动装置结构示意图。图13：实施例中翻转出料状态示意图。图中，1是条码阅读器，2是下料电机，3是第三层板，4是下料同步带，5是储杯模，6是旋转及伸缩套筒，7-1、7-2是底板与二层板间滑杆，8是第二层板，9是底板，10是垂直滑块，11是取物装置上下移动的同步带夹片，12是垂直方向提架，13是伸缩电机，14是同步轮，其中14-1、14-2表示左右两个相同的同步轮，15是同步轮，16是翻转电机，17-1、17-2、17-3，17-4是底板滑块，18是压力弹簧，19是前限位传感器，20是后限位传感器，21-1、21-2、21-3，21-4是二、三层板板间滑块，22-1、22-2是二、三层板板间滑杆，23是Y轴，24是本专利技术装置的整体示意，25旋转及伸缩套筒的内套筒，26是旋转及伸缩套筒的外套筒，27-1、27-2、27-3、27-4是底板滑杆固定支架，28是伸缩同步带，29是伸缩同步带夹片，30是伸缩主同步轮，31是伸缩从同步轮，32是连轴器，33是滑动定位销，34是滑动定位槽，35-1，35-2是套筒支架，36-1、36-2、36-3、36-4是二、三层板间的滑杆固定支架。37是储模杯连接片，38是同步轮安装架。(五)具体实施方式本实施例用本专利技术和由本申请人申请的中国专利03135523.4《药品的自动分装与计量装置》、200410081378.5《自动旋转送料装置》、200420105351.0《旋转下压送料装置》的技术共同完成。本自动取物装置有三层紧凑的安装板。底板9主要起固定和保护作用，保证三层板和整个装置的同一性和平衡性，同时安装伸缩电机13和垂直方向提升架12。底板-->9上还装有前限位传感器19和后限位传感器20，保证取物的精确定位和自适应。第二层板8是物料接收及出料机构安装板，其主要作用是获取空料杯，接收物料和在取料封装动作结束后进行翻转出料动作。其上安装翻转电机16、旋转及伸缩套筒6组成的回缩装置以及连接储杯模。第三层板3是取料装置安装板，下料同步带驱动装置安装在此板上。同步轮15安装在下料电机2的转轴上，下料同步带4啮合在同步轮14和15之间。由下料电机2带动下料同步带4转动，下料同步带4又带动装有待取物品的特殊瓶盖转动，进行取料操作。在滑杆22后端位于滑块21-1和21-2之间的部分加装有定位压力弹簧18以保证精确定位。底板与二层板间的滑杆7是指滑杆7-1、7-2，滑块17是指滑块17-1、17-2、17-3、17-4，第二、三层板间的滑杆22是指滑杆22-1、22-2，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种同步带驱动的自适应误差消除式自动取物装置，含条码阅读器（１），其特征在于：自动取物装置有安装板，板上安装有下料同步带驱动装置、伸缩装置、翻转出料装置和自动回缩装置；所述下料同步带驱动装置由下料电机（２）、从同步轮（１４）、主同步轮（１５）和下料同步带（４）构成，主同步轮（１５）安装在下料电机（２）的轴上，下料同步带（４）啮合在主、从同步轮之间；所述伸缩装置由伸缩电机（１３）、主动轮（３０）、从动轮（３１）、伸缩同步带（２８）、伸缩同步带夹片（２９）以及滑杆（７）、板间滑块（１７）组成，主动轮（３０）安装在伸缩电机（１３）的转轴上，伸缩同步带（２８）啮合在主动轮（３０）和从动轮（３１）之间，并与伸缩同步带夹片（２９）相连；所述翻转出料装置由翻转电机（１６）、旋转及伸缩套筒（６）构成，旋转及伸缩套筒（６）通过连轴器（３２）与翻转电机（１６）相连；所述自动回缩装置包括弹性支架自动回缩装置和模杯自动回缩装置，弹性支架自动回缩装置由滑块（２１）、滑杆（２２）及压力弹簧（１８）组成，模杯自动回缩装置是指旋转及伸缩套筒（６）。
【技术特征摘要】
1、一种同步带驱动的自适应误差消除式自动取物装置，含条码阅读器(1)，其特征在于：自动取物装置有安装板，板上安装有下料同步带驱动装置、伸缩装置、翻转出料装置和自动回缩装置；所述下料同步带驱动装置由下料电机(2)、从同步轮(14)、主同步轮(15)和下料同步带(4)构成，主同步轮(15)安装在下料电机(2)的轴上，下料同步带(4)啮合在主、从同步轮之间；所述伸缩装置由伸缩电机(13)、主动轮(30)、从动轮(31)、伸缩同步带(28)、伸缩同步带夹片(29)以及滑杆(7)、板间滑块(17)组成，主动轮(30)安装在伸缩电机(13)的转轴上，伸缩同步带(28)啮合在主动轮(30)和从动轮(31)之间，并与伸缩同步带夹片(29)相连；所述翻转出料装置由翻转电机(16)、旋转及伸缩套筒(6)构成，旋转及伸缩套筒(6)通过连轴器(32)与翻转电机(16)相连；所述自动回缩装置包括弹性支架自动回缩装置和模杯自动回缩装置，弹性支架自动回缩装置由滑块(21)、滑杆(22)及压力弹簧(18)组成，模杯自动回缩装置是指旋转及伸缩套筒(6)。2、如权利要求1所述的自动取物装置，其特征在于：所述自动取物装置有安装板是指有三层板，板层间设置有滑杆，底板板间滑杆(7)通过底板滑杆固定支架(27)安装在底板(9)上，二、三层板板间滑杆(22)通过滑杆固定支架(36)安装在第三层板下方，滑杆上套装有滑块，滑块(17)和滑块(21)均固定在第二层安装板(8上)。3、如权利要求1或2所述的自动取物装置，其特征在于：所述伸缩装置的伸缩电机(13)、主动轮(30)和从动轮(31)安装在底板上(9)上，在第二层板的背面安装伸缩同步带夹片(29)，伸缩同步带(28)位于同步带夹片(29)的夹中；所述自动回缩装置安装在第二层板上；所述下料同步带...
【专利技术属性】
技术研发人员：林建辉，李志蜀，唐宁九，王汾雁，王一丁，钟涵，张驰，张侠影，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：90[中国|成都]
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