可实现两转动和一平动自由度的并联机构制造技术

本发明专利技术公开了一种可实现两转动和一平动自由度的并联机构，其构成包括固定架、动平台、以及结构相同且呈空间面对称布置的三条支链；所述的三条支链分别由设置在固定架上的三个连接板、分别设置在三个连接板一端的三个驱动装置以及分别设置在三个连接板上的直线导轨构成，所述三个连接板上的直线导轨与分别通过第一、第二、第三铰链连接在所述三个连杆一端的三个拖板构成移动副，在三个连杆中，两个连杆的另一端分别通过第四、第五铰链连接所述的动平台，另一个连杆的另一端通过第六铰链连接所述的动平台，所述的动平台上设置有电主轴。本发明专利技术的优点是：比现有技术减少了两个转动铰链，具有良好的制造、装配工艺性，有利于降低制造成本。

【技术实现步骤摘要】
可实现两转动和一平动自由度的并联机构
本专利技术涉及一种并联机器人机构，更具体地说，本专利技术涉及一种可实现两转动和一平动自由度的空间并联机构。
技术介绍
根据专利US6431802(或WO0025976、EP1123175、CA2349579、DE19850708、ES2198991T、DE59905578D、AT240184T)可知，现有的空间两转动一平动并联机构，包括固定架、动平台及三条结构相同的支链，每条支链包括驱动装置、直线导轨、拖板、铰链和连接杆五部分。这种并联机构的结构在空间呈轴对称布置，末端执行器与动平台固定连接，连接杆一端通过具有三个回转自由度的铰链与动平台连接，另一端通过具有一个回转自由度的铰链与拖板连接，拖板与直线导轨通过移动副连接，直线导轨方向平行于对称轴，驱动装置和直线导轨固定设置在固定架上，拖板采用伺服电机滚珠丝杠螺母副或其它直线驱动装置驱动。在采用这种结构形式的并联机构中，每个拖板可独立地在伺服电机滚珠丝杠螺母副的驱动下沿直线导轨移动，从而使动平台相对于固定架产生沿对称轴轴线的一个移动和绕垂直于该轴线的两个正交轴线的转动。由于上述机构中三条支链在空间呈本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可实现两转动和一平动自由度的并联机构，包括固定架、设置有电主轴的动平台、以及结构相同的第一、第二、第三支链，其特征是，所述的第一、第二、第三支链关于由两正交轴线Ａ与轴线Ｚ形成的平面呈空间面对称方式设置，其构成包括：分别固定设置在所述固定架上的第一、第二、第三连接板，分别固定设置在所述第一、第二、第三连接板一端的第一、第二、第三驱动装置以及分别固定设置在所述第一、第二、第三连接板上的第一、第二、第三直线导轨，所述的第一、第二、第三直线导轨分别与第一、第二、第三拖板构成移动副，所述第一、第二、第三拖板分别通过具有一个回转自由度的第一、第二、第三铰链连接第一、第二、第三连杆的一端，所述第一、第二...

【技术特征摘要】
1.一种可实现两转动和一平动自由度的并联机构，包括固定架、设置有电主轴的动平台、以及结构相同的第一、第二、第三支链，其特征是，所述的第一、第二、第三支链关于由两正交轴线A与轴线Z形成的平面呈空间面对称方式设置，其构成包括：分别固定设置在所述固定架上的第一、第二、第三连接板，分别固定设置在所述第一、第二、第三连接板一端的第一、第二、第三驱动装置以及分别固定设置在所述第一、第二、第三连接板上的第一、第二、第三直线导轨，所述的第一、第二、第三直线导轨分别与第一、第二、第三拖板构成移动副，所述第一、第二、第三拖板分别通过具有一个回转自由度的第一、第二、第三铰链连接第一、第二、第三连杆的一端，所述第一、第二连杆的另一端分别通过具有两个回转自由度的第四、第五铰链连接所述的动平台，所述第三连杆的另一端通过具有三个回转自由度的第六铰链连接所述的动平台；所述第一、第二铰链的轴线分别平行于由所述两正交轴线A及轴线Z构成的平面且同时与所述第三铰链的轴线垂直；所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄田，刘海涛，赵学满，宋轶民，李永刚，梅江平，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：12[中国|天津]