【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及ー种基于车载GPS的侧偏角估计方法及硬件，可以作为陆上轮式车辆稳定性控制中质心侧偏角估计的參考，提高陆上轮式车辆的行驶稳定性，属于汽车电子控制领域。
技术介绍
在稳定性控制算法中，通常采用横摆角速度和质心侧偏角作为其控制參考量。其中，横摆角速度可以通过稳定性系统集成的横摆角速度传感器直接測量，但质心侧偏角难以低成本直接測量得到，需要通过测量其它车辆运动状态參量(转向盘转角、侧向加速度、横摆角速度等)并利用估算方法进行估计。因此，进行质心侧偏角估计的方法成为稳定性控制研究中的重点。专利CN 1862232 B中需要用到ESP中的方向盘转角传感器来辅助质心侧偏角的估计，对于未配置ESP系统的汽车，该方法有一定的局限性。专利CN 102009653A中用到的传感器较多，且其估计算法需要用到扩展卡尔曼滤波，算法较复杂。专利CN 102416956A中需要较多的參数来估计质心侧偏角，且需要GPS/INS或双GPS天线系统来采集信号。本专利，在充分的考虑经济性与实用性基础上，在配置GPS和ABS的汽车上通过简单的运算即可得出GPS安装点处的侧偏角。
技术实现思路
本专利技术是为了提出一种经济实用的基于车载GPS的侧偏角估计方法及硬件。 本专利技术所需的硬件设备包括车载GPS信号接收机，GPS信号采集模块，车轮角速度传感器，角速度信号采集模块，侧偏角估算微处理器；车轮角速度传感器包括左后轮角速度传感器、右后轮角速度传感器；将车载GPS信号接收机与GPS信号采集模块通过总线连接，车轮角速度传感器与角速度传感器采集模块通过总线连接，GPS信号采集模块与侧偏角估算...
【技术保护点】
一种基于车载GPS的汽车侧偏角估计方法及硬件，其特征在于：将车载GPS信号接收机与GPS信号采集模块通过总线连接，车轮角速度传感器与角速度采集模块通过总线连接，GPS信号采集模块与侧偏角估算微处理器通过总线连接，角速度采集模块与侧偏角估算微处理器通过总线连接；车轮角速度传感器包括左后轮角速度传感器、右后轮角速度传感器。
【技术特征摘要】
1.ー种基于车载GPS的汽车侧偏角估计方法及硬件，其特征在于将车载GPS信号接收机与GPS信号采集模块通过总线连接，车轮角速度传感器与角速度采集模块通过总线连接，GPS信号采集模块与侧偏角估算微处理器通过总线连接，角速度采集模块与侧偏角估算微处理器通过总线连接；车轮角速度传感器包括左后轮角速度传感器、右后轮角速度传感器。2.根据权利要求1所述的基于车载GPS的汽车的侧偏角估计方法及硬件，其特征在于不需要外加硬件设备，对于配有GPS接收机用于导航和定位的汽车，权利要求1所述的车载GPS信号接收机即为用于导航和定位的GPS接收机；权利要求1所述的GPS信号采集模块即为用于导航和定位的GPS信号采集模块。3.根据权利要求1所述的基于车载GPS的汽车侧偏角估计方法及硬件，其特征在于不需要外加硬件设备，对于配有ABS的汽车，权利要求1所述的左后轮角速度传感器、右后轮角速度传感器即为ABS系统中的左后轮角速度传感器、右后...
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