【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】人行横道检测
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年9月30日提交的名称为“人行横道检测”的第16/589,020号美国申请的优先权,其全部内容特此通过引用明确地并入本文。
[0003]本技术涉及使用由无人驾驶车辆捕获的数据来更新地图数据库的一部分,并且更具体地涉及使用从无人驾驶车辆获得的数据来更新具有高分辨率数据的地图数据库的一部分中的人行横道位置。
技术介绍
[0004]无人驾驶车辆是一种无需人类驾驶员就能导航的机动车辆。示例性无人驾驶车辆包括多个传感器系统,诸如但不限于相机传感器系统、激光雷达传感器系统、雷达传感器系统等,其中无人驾驶车辆基于传感器系统输出的传感器信号操作。具体地,传感器信号被提供给与多个传感器系统通信的内部计算系统,其中处理器基于传感器信号执行指令以控制无人驾驶车辆的机械系统,诸如车辆推进系统、制动系统或转向系统。
[0005]无人驾驶车辆使用由无人驾驶车辆的至少一个传感器捕获的数据和存储在无人驾驶车辆上的地图的组合来导航。地图通常使用专用测绘车辆来创建,专用测绘车辆以比无人驾驶车辆上的至少一个传感器高得多的分辨率来捕获数据。然而,在一些位置,地图可能不完整、缺失,或者人行横道位置可能由于施工、车道变更或其他因素而改变。当这种情况发生时,无人驾驶车辆可能会基于不完整或过时的地图遇到导航的问题,并且存在不一致的道路部分成为无人驾驶车辆的限行区域,直到地图得到更新。
附图说明
[0006]通过参考附图中示出的具体实现,本技术的上述 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于人行横道检测的方法,所述方法包括:确定在道路表面上的至少两条着色线;将所述道路表面上的所述至少两条着色线组合成相关元素的分组;以及基于所述相关元素的所述分组的属性对所述相关元素的所述分组进行分类,所述元素的所述分组的所述属性包括所述至少两条着色线之间的距离和所述相关元素的所述分组在所述道路表面上的取向。2.根据权利要求1所述的方法,其中确定在所述道路表面上的所述至少两条着色线还包括:将来自灰度激光雷达数据的像素过滤成黑色像素或白色像素;以及在水平扫描和竖直扫描中都评估所述白色像素,以识别具有在确定的像素范围内的像素厚度的白色像素组,其中具有在所述确定的像素范围内的像素厚度的任何白色像素组被组合成一条线,从而产生所述至少两条着色线。3.根据权利要求1所述的方法,其中将所述道路表面上的所述至少两条着色线组合成所述相关元素的所述分组还包括:确定所述相关元素的所述分组的主轴,其中所述主轴包括长度大于阈值像素数的所述相关元素的所述分组;以及确定所述相关元素的所述分组的次轴,其中所述次轴包括长度小于阈值像素数的所述相关元素的所述分组。4.根据权利要求1所述的方法,所述方法还包括:在对所述相关元素的所述分组进行分类之前,将所述相关元素的所述分组识别为候选斑马线型人行横道或平行线型人行横道。5.根据权利要求4所述的方法,所述方法还包括:在对所述相关元素的所述分组进行分类之前,确定相对于所述相关元素的所述分组的行进角度;以及基于所述行进角度,确定候所述选斑马线型人行横道或平行线型人行横道仍然是候选人行横道。6.根据权利要求4所述的方法,其中基于所述相关元素的所述分组的属性对所述相关元素的所述分组进行分类还包括:当组成所述候选斑马线型人行横道的所述相关元素的所述分组的足够多的所述属性与斑马线型人行横道的属性相匹配时,确定所述候选斑马线型人行横道为人行横道。7.根据权利要求4所述的方法,其中基于所述相关元素的所述分组的属性对所述相关元素的所述分组进行分类还包括:当组成所述平行线型人行横道的所述相关元素的所述分组的足够多的所述属性与平行线型人行横道的属性相匹配时,确定所述候选平行线型人行横道为人行横道。8.一种非暂时性计算机可读介质,所述非暂时性计算机可读介质包括存储在其上的指令,所述指令有效地使得至少一个处理器:确定在道路表面上的至少两条着色线;将所述道路表面上的所述至少两条着色线组合成相关元素的分组;以及基于所述相关元素的所述分组的属性对所述相关元素的所述分组进行分类,所述元素
的所述分组的所述属性包括所述至少两条着色线之间的距离和所述相关元素的所述分组在所述道路表面上的取向。9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质,其中使得所述至少一个处理器确定在所述道路表面上的所述至少两条着色线的指令还包括有效地使得至少一个处理器执行以下操作的指令:将来自灰度激光雷达数据的像素过滤成黑色像素或白色像素;以及在水平扫描和竖直扫描中都评估所述白色像素,以识别具有在确定的像素范围内的像素厚度的白色像素组,其中具有在所述确定的像素范围内的像素厚度的任何白色像素组被组合成一条线,从而产生所述至少两条着色线。10.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质,其中使得所述至少一个处理器将所述道路表面上的所述至少两条着色线组合成所述相关元素的所述分组的指令还包括有效地使得至少一个处理器执行以下操作的指令:确定所述相关元素的所述分组的主轴,其中所述主轴包括长度大于阈值像素数的所述相关元素的所述分组;以及确定所述相关元素的所述分组的次轴,其中所述次轴包括长度小...
【专利技术属性】
技术研发人员:H,
申请(专利权)人:通用邮轮控股有限公司,
类型:发明
国别省市:
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