用于自动驾驶车辆的旋转传感器套件制造技术

本文描述了用于自动驾驶车辆(AV)上的有效载荷载体结构中的转向传感器的技术。一种示例方法可包括：通过AV上的电机控制系统接收指令，该指令用于控制电机控制系统上的电机以将有效载荷载体结构从第一位置重新定位至第二位置；基于该指令，通过电机控制系统上的控制器向电机控制系统上的电机驱动器发送命令，该命令指示电机驱动器将有效载荷载体结构从第一位置重新定位至第二位置；通过电机驱动器向电机发送由电机驱动器基于该命令生成的控制信号，该控制信号控制电机以将有效载荷载体结构重新定位至第二位置；以及通过电机将有效载荷载体结构和传感器移动至第二位置。荷载体结构和传感器移动至第二位置。荷载体结构和传感器移动至第二位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶车辆的旋转传感器套件
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年5月29日提交的标题为“用于自动驾驶车辆的旋转传感器套件(ROTATING SENSOR SUITE FOR AUTONOMOUS VEHICLES)”的第16/425,348号美国申请的优先权的权益，该美国申请的全部内容通过引用的方式并入本文。


[0003]本专利技术总体上涉及用于自动驾驶车辆的传感器实现方式。

技术介绍

[0004]自动驾驶车辆是一种无需人类驾驶员即可导航的机动车辆。示例性自动驾驶车辆可包括各种传感器，诸如相机传感器、光探测和测距(LIDAR)传感器和无线电探测和测距(RADAR)传感器等。传感器收集自动驾驶车辆可使用来进行诸如导航等操作的数据和测量值。传感器可向自动驾驶车辆的内部计算系统提供数据和测量值，该系统可使用数据和测量值来控制自动驾驶车辆的机械系统，诸如车辆推进系统、制动系统或转向系统。通常，传感器安装在自动驾驶车辆上的固定定位。
[0005]传感器的视野和覆盖范围取决于它们的能力和放置(例如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：通过自动驾驶车辆上的电机控制系统的通信接口接收一个或多个指令，所述一个或多个指令用于控制所述电机控制系统上的电机以将与所述电机控制系统相关联的有效载荷载体结构从第一位置重新定位至第二位置，所述有效载荷载体结构包括多个传感器；基于所述一个或多个指令，通过所述电机控制系统上的控制器向所述电机控制系统上的电机驱动器发送命令，所述命令指示所述电机驱动器将所述有效载荷载体结构从所述第一位置重新定位至所述第二位置；通过所述电机驱动器向所述电机发送由所述电机驱动器基于所述命令生成的控制信号，所述控制信号控制所述电机以将所述有效载荷载体结构重新定位至所述第二位置；以及响应于所述控制信号，通过所述电机将所述有效载荷载体结构和所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器移动至所述第二位置。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过所述电机驱动器将来自所述控制器的所述命令转换为格式和功率电平，所述格式和功率电平配置为控制所述电机以将所述有效载荷载体结构重新定位至所述第二位置；以及通过所述电机驱动器基于所述格式和功率电平生成所述控制信号，所述控制信号配置为控制所述电机以将所述有效载荷载体结构重新定位至所述第二位置。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：接收由所述多个传感器从所述第二位置捕获的传感器数据，所述传感器数据识别所述自动驾驶车辆的当前环境的一个或多个特性或与所述自动驾驶车辆的操作相关联的一个或多个条件，其中，所述多个传感器包括可见光图像传感器、红外图像传感器、雷达传感器、光探测和测距(LIDAR)传感器、惯性测量单元和位置传感器中的至少一个，并且其中，所述传感器数据包括图像数据、雷达回波、热图像、LIDAR激光回波以及滚转测量值、俯仰测量值和偏航测量值中的至少一个。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于来自所述电机控制系统上的位置传感器的一个或多个测量值，确定所述电机处于所述第一位置；通过所述控制器计算所述第一位置与所述第二位置之间的差值；以及基于所述第一位置与所述第二位置之间的所述差值，生成指示所述电机驱动器将所述有效载荷载体结构从所述第一位置重新定位至所述第二位置的所述命令。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述位置传感器包括用于测量所述电机的当前位置的多极磁条，所述多极磁条沿所述电机、所述电机的转子和所述电机的定子中的至少一个的外侧放置。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二位置基于为所述自动驾驶车辆计算的运动动力学和感兴趣的传感器覆盖区域来确定，所述运动动力学包括所述自动驾驶车辆的运动、所述自动驾驶车辆的位置变化、所述自动驾驶车辆的速度、所述自动驾驶车辆的轨迹、所述自动驾驶车辆的加速度和所述自动驾驶车辆的位置中的至少一个。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述自动驾驶车辆的操作期间，所述电机将所
述有效载荷载体结构和所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器从所述第一位置移动至所述第二位置，所述方法还包括：在所述有效载荷载体结构从所述第一位置移动至所述第二位置时，通过所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器收集传感器数据；在所述自动驾驶车辆的操作期间，通过所述电机将所述有效载荷载体结构和所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器从所述第二位置移动至第三位置；以及在所述有效载荷载体结构从所述第二位置移动至所述第三位置时，通过所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器收集传感器数据。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆的操作包括以一个或多个速度行驶，其中，所述电机控制系统包含在圆柱形外形尺寸组件内，并且其中，所述有效载荷载体结构包括方位定位台，所述多个传感器共同定位在所述方位定位台上。9.一种自动驾驶车辆，包括：机械系统；电机控制系统，与所述机械系统通信，其中，所述电机控制系统包括：电机；电机驱动器；一个或多个处理器；以及存储器，包括指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述电机控制系统：接收一个或多个指令，所述一个或多个指令用于控制所述电机以将与所述电机控制系统相关联的有效载荷载体结构从第一位置重新定位至第二位置，所述有效载荷载体结构包括多个传感器；基于所述一个或多个指令，向所述电机驱动器发送命令，所述命令指示所述电机驱动器将所述有效载荷载体结构从所述第一位置重新定位至所述第二位置；通过所述电机驱动器向所述电机发送由所述电机驱动器基于所述命令生成的控制信号，所述控制信号控制所述电机以将所述有效载荷载体结构重新定位至所述第二位置；以及响应于所述控制信号，通过所述电机将所述有效载荷载体结构和所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器移动至所述第二位置。10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆，其中，所述存储器包括附加指令，所述附加指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述电机控制系统：接收由所述多个传感器从所述第二位置捕获的传感器数据，所述传感器数据识别所述自动驾驶车辆的当前环境的一个或多个特性或与所述自动驾驶车辆的操作相关联的一个或多个条件。11.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆，其中，所述多个传感器包括可见光图像传感器、红外图像传感器、雷达传感器、光探测和测距(LIDAR)传感器、惯性测量单元和位置传感器中的至少一个，并且其中，所述传感器数据包括图像数据、雷达回波、热图像、LIDA...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y，
申请(专利权)人：通用邮轮控股有限公司，
类型：发明
国别省市：