【技术实现步骤摘要】
将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法及相关装置
本申请涉及任务分配
,特别是涉及将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法及其相关装置。
技术介绍
目前,在自动化物流中,常通过AGV(AutomatedGuidedVehicle,自动搬运车)来搬运物品。在将多个搬运任务分配给多个AGV时,一般需要通过很多次路径规划才能得到实际代价相对较小的分配方案,但是这样算法的实时性很难满足要求。
技术实现思路
本申请提供将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法及其相关装置,可以减少路径规划次数,提高算法的实时性。为解决技术问题,本申请提供一种将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法,该方法包括:计算每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的坐标距离;根据所述坐标距离确定每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价;基于所述估计代价将所述各个搬运任务一一预分配给对应的自动搬运车;计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务时所需要行驶的路径距离;根据所述路径距离计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价;计算所述预分配方案中每一自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价与估计代价的偏差;若存在一自动搬运车对应的偏差大于第一阈值,则调整所述预分配方案,以得到最终分配方案,最终分配方案的总实际代价小于预分配方案的总实际代价。为解决技术问题,本申请提供一种将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的装置,该将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的装置包括处理器和存储器;存储器中存储有 ...
【技术保护点】
1.一种将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法,其特征在于,包括:/n计算每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的坐标距离;/n根据所述坐标距离确定每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价;/n基于所述估计代价将所述各个搬运任务一一预分配给对应的自动搬运车;/n计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务时所需要行驶的路径距离;/n根据所述路径距离计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价;/n计算所述预分配方案中每一自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价与估计代价的偏差;/n若存在一自动搬运车对应的偏差大于第一阈值,则调整所述预分配方案,以得到最终分配方案,最终分配方案的总实际代价小于预分配方案的总实际代价。/n
【技术特征摘要】
1.一种将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法,其特征在于,包括:
计算每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的坐标距离;
根据所述坐标距离确定每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价;
基于所述估计代价将所述各个搬运任务一一预分配给对应的自动搬运车;
计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务时所需要行驶的路径距离;
根据所述路径距离计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价;
计算所述预分配方案中每一自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价与估计代价的偏差;
若存在一自动搬运车对应的偏差大于第一阈值,则调整所述预分配方案,以得到最终分配方案,最终分配方案的总实际代价小于预分配方案的总实际代价。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
所述通过所述估计代价将任务一一对应地预分配给自动搬运车,包括:
将各个自动搬运车对应的估计代价最小的搬运任务分配给各个自动搬运车;
若搬运任务被分配到至少两个自动搬运车,则将所述搬运任务分配给对应的估计代价最小的自动搬运车,取消对应的估计代价非最小的自动搬运车所分配的所述搬运任务;
将未被分配的搬运任务中对应的估计代价最小的分配给被取消分配的自动搬运车。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述通过所述估计代价将任务一一对应地预分配给自动搬运车,包括:
将各个自动搬运车对应的估计代价最小的搬运任务分配给各个自动搬运车;
若搬运任务被分配到至少两个自动搬运车,则将所述搬运任务分配给对应的估计代价最小的自动搬运车,取消对应的估计代价非最小的自动搬运车所分配的所述搬运任务;
获取各个搬运任务被分配到的自动搬运车的数量;
根据各个搬运任务被分配到的自动搬运车的数量计算被取消分配的自动搬运车执行各个搬运任务的预分配估计代价;
将各个被取消分配的自动搬运车对应的预分配估计代价最小的搬运任务分配给各个被取消分配的自动搬运车。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据搬运任务被分配到的自动搬运车的数量计算被取消分配的自动搬运车执行各个搬运任务的预分配估计代价,包括:
将被取消分配的自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价与第一值的和作为被取消分配的自动搬运车执行各个搬运任务的预分配估计代价,其中,第一值为各个搬运任务被分配到的自动搬运车的数量与容量系数的乘积;
其中,容量系数不小于第二阈值。
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述将各个被取消分配的自动搬运车对应的预分配估计代价最小的搬运任务分配给各个被取消分配的自动搬运车,之后包括:
在搬运任务总数量小于自动搬运车总数量时,若还存在至少一搬运任务被分配到至少两个自动搬运车,则将所述搬运任务分配给对应的预分配估计代价最小的自动搬运车,取消对应的预分配估计代价非最小的自动搬运车所分配的搬运任务。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述计算每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的坐...
【专利技术属性】
技术研发人员:金亦东,林辉,卢维,殷俊,
申请(专利权)人:浙江大华技术股份有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。