扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；若检测到第二碰撞，则根据第二碰撞的方向执行脱困策略，直至扫地机器人处于预定状态。本申请通过检测扫地机器人第一碰撞发生的方向，向朝向远离发生第一碰撞发生的方向调整行进方向，并根据第二碰撞发生的方向执行脱困策略，直至达到预定状态，能够确定扫地机器人能否通过窄缝，实现对窄缝能否通过的有效尝试，满足实际使用需要，提升扫地机器人的用户使用体验。

The method, device, equipment and readable storage medium of the sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质
本申请涉及机器人
，具体而言，本申请涉及一种扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。扫地机器人所处工作环境中可能会出现由于障碍物距离较接近而形成窄缝的情况，现有的扫地机器人无法对窄缝能否通过进行有效尝试，无法满足实际使用的需要，影响扫地机器人的用户使用体验。
技术实现思路
本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一。本申请所采用的技术方案如下：第一方面，本申请提供了一种扫地机器人的窄缝脱困方法，该方法包括：沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；若检测到第二碰撞，则根据第二碰撞的方向执行脱困策略，直至扫地机器人处于预定状态。可选地，根据第二碰撞的方向执行脱困策略，直至扫地机器人处于预定状态，包括：步骤a，若第二碰撞与第一碰撞位于扫地机器人的同侧，则将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整第二角度，控制扫地机器人沿调整后的第三行进方向行进，第二角度与扫地机器人前一次碰撞时的行进方向调整角度相同；若第二碰撞与第一碰撞分别位于扫地机器人的左右两侧，确定将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整的角度为第三角度，控制扫地机器人调整第三角度后沿调整后的第四行进方向行进，第三角度小于扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度；步骤b，当检测到第三碰撞发生时，将第三碰撞作为第二碰撞，将第三碰撞的前一次碰撞作为第一碰撞，循环执行步骤a，直至扫地机器人处于预定状态。可选地，第三角度为扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度的一半。可选地，预定状态包括：扫地机器人行进通过窄缝脱离窄缝区域；以及，扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值。可选地，若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置未发生变化，角度阈值为第一设定角度阈值；若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置发生变化，角度阈值为第二设定角度阈值，其中第二角度阈值小于第一设定角度阈值。可选地，该方法还包括：基于碰撞发生的位置，确定碰撞发生区域。可选地，在确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值后，还包括：基于碰撞发生区域确定扫地机器人的窄缝区域退出路线。可选地，基于碰撞发生的位置，确定碰撞发生区域，包括：基于碰撞发生的位置，以及扫地机器人的行进路径，确定碰撞发生区域。可选地，该方法还包括：获取历史记录中记录的碰撞发生的位置，基于历史记录中记录的碰撞发生的位置，确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度。第二方面，本申请提供了一种扫地机器人的窄缝脱困装置，该装置包括：第一脱困模块，用于沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；脱困策略执行模块，用于当检测到第二碰撞时，根据第二碰撞的方向执行脱困策略，直至扫地机器人处于预定状态。可选地，脱困策略执行模块，包括：第二脱困模块，用于当第二碰撞与第一碰撞位于扫地机器人的同侧时，将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整第二角度，控制扫地机器人沿调整后的第三行进方向行进，第二角度与扫地机器人前一次碰撞时的行进方向调整角度相同；用于当第二碰撞与第一碰撞分别位于扫地机器人的左右两侧时，确定将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整的角度为第三角度，控制扫地机器人调整第三角度后沿调整后的第四行进方向行进，第三角度小于扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度；第三脱困模块，用于当检测到第三碰撞发生时，将第三碰撞作为第二碰撞，将第三碰撞的前一次碰撞作为第一碰撞，循环执行第二脱困模块对应的动作，直至扫地机器人处于预定状态。可选地，第三角度为扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度的一半。可选地，预定状态包括：扫地机器人行进通过窄缝脱离窄缝区域；以及，扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值。可选地，若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置未发生变化，角度阈值为第一设定角度阈值；若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置发生变化，角度阈值为第二设定角度阈值，其中第二角度阈值小于第一设定角度阈值。可选地，该装置还包括：碰撞发生区域确定模块，用于在确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值后，基于碰撞发生的位置，确定碰撞发生区域。可选地，该装置还包括：窄缝区域退出路线确定模块，用于基于碰撞发生区域确定扫地机器人的窄缝区域退出路线。可选地，碰撞发生区域确定模块，具体用于基于碰撞发生的位置，以及扫地机器人的行进路径，确定碰撞发生区域。可选地，该装置还包括：行进方向调整角度确定模块，用于获取历史记录中记录的碰撞发生的位置，基于历史记录中记录的碰撞发生的位置，确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度。第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器；存储器，用于存储操作指令；处理器，用于通过调用操作指令，执行如本申请的第一方面的任一实施方式中所示的扫地机器人的窄缝脱困方法。第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请的第一方面的任一实施方式中所示的扫地机器人的窄缝脱困方法。本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本申请的方案在扫地机器人向窄缝区域行进时，通过检测扫地机器人第一碰撞发生的方向，朝向远离第一碰撞发生的方向调整扫地机器人的行进方向，使得扫地机器人在第一碰撞后朝向远离发生碰撞的障碍物的方向调整行进方向，并根据二碰撞发生的方向执行脱困策略，直至达到预定状态，确定扫地机器人能否通过窄缝。能够对窄缝能否通过进行有效尝试，满足实际使用的需要，提升扫地机器人的用户使用体验。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人的窄缝脱困方法的流程示意图；图2为本申请实施例中扫地机器人发生第一碰撞时的示意图；图3为本申请实施例提供的另一种扫地机器人的窄缝脱困方法的流程示意图；图4为本申请的实施例中扫地机器人发生第二碰撞时的一种情况示意图；图5为本申请的实施例中扫地机器人发生第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，包括：/n沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将所述第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制所述扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；/n若检测到第二碰撞，则根据所述第二碰撞的方向执行脱困策略，直至所述扫地机器人处于预定状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，包括：
沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将所述第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制所述扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；
若检测到第二碰撞，则根据所述第二碰撞的方向执行脱困策略，直至所述扫地机器人处于预定状态。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，所述根据所述第二碰撞的方向执行脱困策略，直至所述扫地机器人处于预定状态，包括：
步骤a，若所述第二碰撞与所述第一碰撞位于所述扫地机器人的同侧，则将所述第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整所述第二角度，控制所述扫地机器人沿调整后的第三行进方向行进，所述第二角度与所述扫地机器人前一次碰撞时的行进方向调整角度相同；
若所述第二碰撞与所述第一碰撞分别位于所述扫地机器人的左右两侧，确定将所述第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整的角度为第三角度，控制所述扫地机器人调整所述第三角度后沿调整后的第四行进方向行进，所述第三角度小于所述扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度；
步骤b，当检测到第三碰撞发生时，将所述第三碰撞作为第二碰撞，将所述第三碰撞的前一次碰撞作为第一碰撞，循环执行所述步骤a，直至所述扫地机器人处于预定状态。


3.根据权利要求1所述的扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，所述第三角度为所述扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度的一半。


4.根据权利要求2所述的扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，所述预定状态包括：
所述扫地机器人行进通过窄缝脱离窄缝区域；以及，
所述扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值。


5.根据权利要求4所述的扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，若所述扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置未发生变化，所述角度阈值为第一设定角度阈值；
若所述扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置发生变化，所述角度阈值为第二设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，谢晓佳，刘坤，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11