一种解决发动机总成移栽的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种解决发动机总成移栽的装置。它包括机器人A、机器人B、2D相机及拧紧轴、可编程逻辑控制器，所述机器人A连接至机器人A抓手，所述机器人B连接至机器人B抓手，所述2D相机、拧紧轴连接至机器人B抓手。本实用新型专利技术对于精度不高的调试线托盘进行2次视觉拍照，通过PLC将数据传递给机器人，引导机器人的运行轨迹，提供了发动机总成的移栽的实现机构，推动了在汽车发动机动力总成上的应用。

A device for transplanting engine assembly

【技术实现步骤摘要】
一种解决发动机总成移栽的装置
本技术属于汽车发动机动力总成装配
，具体涉及一种解决发动机总成移栽的装置。
技术介绍
汽车行业传统的动力总成发动机装配结束下线时需要从主线托盘上移栽到热试线托盘上，传统的移栽装置大多采用移栽机和人工辅助拆取工装的形式，该形式对托盘的精度和一致性要求比较高，对人工工位的人员的技能水平有一定的要求，在改造设备项目中，就会碰到热试线上的托盘精度不高，一致性较差，这些因素会导致常规的移栽设备运行不稳定。
技术实现思路
本技术的目的就是为了解决上述
技术介绍
存在的不足，提供一种解决发动机总成移栽的装置。对于精度不高，一致性较差的热试线托盘，减少人工成本。本技术采用的技术方案是：一种解决发动机总成移栽的装置，包括：机器人A，用于接收可编程逻辑控制器传递的XY方向和Z方向的两组数据，根据数据修正行走轨迹，运行修正后的轨迹，将发动机总成从主线托盘上抓取并放置到调试线托盘上；机器人B，用于接收可编程逻辑控制器传递的XY方向和Z方向的两组数据，并对拆除发动机总成适配器螺钉的轨迹进行修正；2D相机，用于对调试线托盘拍照；拧紧轴，拆除发动机总成适配器螺钉；可编程逻辑控制器；所述机器人A连接至机器人A抓手，所述机器人B连接至机器人B抓手，所述2D相机、拧紧轴连接至机器人B抓手；所述机器人A、所述机器人B、所述拧紧轴通过Devicenet总线连接至所述可编程逻辑控制器。进一步地，还包括与所述可编程逻辑控制器连接的触控屏。进一步地，所述2D相机通过EtherNet/IP总线连接可编程逻辑控制器。进一步地，所述可编程逻辑控制器为欧姆龙CL2M-CPU34PLC，所述机器人A为发那科机器人M-900iB/400L，所述机器人B为发那科机器人R-2000iC/125L，所述拧紧轴为阿特拉斯拧紧轴，所述2D相机为康耐视XM-IS-8402M-363-50相机。进一步地，所述触控屏为欧姆龙NS10-TV01B-V2触屏。本技术的有益效果是：采用机器人A、机器人B、2D相机及拧紧轴，对于精度不高的调试线托盘进行2次视觉拍照，通过PLC将数据传递给机器人，引导机器人的运行轨迹，提供了发动机总成的移栽的实现机构，推动了在汽车发动机动力总成上的应用。附图说明图1为本技术的原理框图。图中：10-可编程逻辑控制器，20-触控屏，30-机器人A，40-机器人B，50-2D相机，60-拧紧轴，70-机器人A抓手，80-机器人B抓手。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的详细说明，便于清楚地了解本技术，但它们不对本技术构成限定。如图1所示，本技术一种解决发动机总成移栽的装置包括机器人A30、机器人B40、2D相机50及拧紧轴60，可编程逻辑控制器10为欧姆龙CL2M-CPU34PLC，机器人A30为发那科机器人M-900iB/400L(MH)，机器人B40为发那科机器人R-2000iC/125L(MH)、拧紧轴60为阿特拉斯拧紧轴、2D相机50为康耐视XM-IS-8402M-363-50相机，触控屏20为欧姆龙NS10-TV01B-V2触屏。所述机器人A30连接至机器人A抓手70，所述机器人B40连接至机器人B抓手80，所述2D相机50、所述拧紧轴60连接至机器人B抓手80。机器人A30、机器人B40、拧紧轴60通过Devicenet总线连接至可编程逻辑控制器10，2D相机50通过EtherNet/IP总线连接可编程逻辑控制器10，可编程逻辑控制器10连接至触控屏20。本技术工作过程：主线托盘带着发动机总成和适配器从上一工位运行到工作位置，调试线空托盘从上一工位运行到工作位置，可编程逻辑控制器10发出启动指令给机器人B40，机器人B40运行两次拍照轨迹程序，机器人B40到达拍照位置发出位置信号给可编程逻辑控制器10，可编程逻辑控制器10控制2D相机50对调试线托盘的XY方向和Z方向进行两次拍照，2D相机50拍照完成后，可编程逻辑控制器10通过EtherNet/IP网络采集2D相机50拍照后给出的XY方向和Z方向的两数据。可编程逻辑控制器10将采集到的2D相机50拍照数据，通过Devicenet网络传递给机器人A30和机器人B40。机器人A30接收可编程逻辑控制器10传递的XY方向和Z方向的两组数据，并对机器人A30移栽发动机总成的轨迹进行修正，机器人A30运行修正后的轨迹，将发动机总成从主线托盘上抓取并放置到调试线托盘上。机器人B40接收可编程逻辑控制器10传递的XY方向和Z方向的两组数据，并对机器人B40的拆除发动机总成适配器螺钉的轨迹进行修正。机器人B40运行修正后的轨迹到达拆卸适配器螺钉位置同时发位置信号给可编程逻辑控制器10，可编程逻辑控制器10通过Devicenet网络控制拧紧轴60的运转，拧紧轴60运行反松程序拆除适配器螺钉，可编程逻辑控制器10接收拧紧轴60给出的工作完成信号并传递给机器人A30和机器人B40，机器人B40回原点，机器人A30将发动机总成适配器从发动机上拆下并放置到主线托盘，机器人A30回原点，主线空托盘带着发动机总成适配器流向下一工位，调试线托盘带着发动机流向下一工位，循环结束。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种解决发动机总成移栽的装置，其特征在于：包括：机器人A(30)，用于接收可编程逻辑控制器(10)传递的XY方向和Z方向的两组数据，根据数据修正行走轨迹，运行修正后的轨迹，将发动机总成从主线托盘上抓取并放置到调试线托盘上；机器人B(40)，用于接收可编程逻辑控制器(10)传递的XY方向和Z方向的两组数据，并对拆除发动机总成适配器螺钉的轨迹进行修正；2D相机(50)，用于对调试线托盘拍照；拧紧轴(60)，拆除发动机总成适配器螺钉；可编程逻辑控制器(10)；所述机器人A(30)连接至机器人A抓手(70)，所述机器人B(40)连接至机器人B抓手(80)，所述2D相机(50)、拧紧轴(60)连接至机器人B抓手(80)；所述机器人A(30)、所述机器人B(40)、所述拧紧轴(60)通过Devicenet总线连接至所述可编程逻辑控制器(10)。

【技术特征摘要】
1.一种解决发动机总成移栽的装置，其特征在于：包括：机器人A(30)，用于接收可编程逻辑控制器(10)传递的XY方向和Z方向的两组数据，根据数据修正行走轨迹，运行修正后的轨迹，将发动机总成从主线托盘上抓取并放置到调试线托盘上；机器人B(40)，用于接收可编程逻辑控制器(10)传递的XY方向和Z方向的两组数据，并对拆除发动机总成适配器螺钉的轨迹进行修正；2D相机(50)，用于对调试线托盘拍照；拧紧轴(60)，拆除发动机总成适配器螺钉；可编程逻辑控制器(10)；所述机器人A(30)连接至机器人A抓手(70)，所述机器人B(40)连接至机器人B抓手(80)，所述2D相机(50)、拧紧轴(60)连接至机器人B抓手(80)；所述机器人A(30)、所述机器人B(40)、所述拧紧轴(60)通过Devicenet总线连接至所述可编程逻辑控制器(10)。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海波，李士涛，白忠金，林晓康，吴青，徐军，程振轩，汪坦，
申请(专利权)人：东风专用设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42