车辆控制装置、车辆控制方法以及移动体制造方法及图纸

本技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及移动体，其能够实现更适当的操作模式的行驶。为此，本车辆的获取单元获取与其他车辆的操作模式有关的信息，该信息例如可以是表示其他车辆的操作模式的操作模式信息，或者表示其他车辆切换操作模式的操作模式切换信息。确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息(例如，表示其他车辆的操作模式的操作模式信息，或者表示其他车辆切换操作模式的操作模式切换信息)确定本车辆的操作模式。本技术适用于例如用于控制自动驾驶的车辆的ECU。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法以及移动体
本技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及移动体，特别地涉及使得能够实现以适当的操作模式行驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及移动体。
技术介绍
当前，正在活跃地进行与汽车的自动驾驶有关的技术开发。可以将能够执行自动驾驶的汽车的操作模式粗略地分成例如手动驾驶、辅助驾驶以及自动化驾驶这三种模式。辅助驾驶是其中车辆的控制系统辅助乘客的驾驶的操作模式。自动化驾驶是其中车辆的控制系统完全控制驾驶而不需要乘客的驾驶的操作模式。操作模式可以由驾驶员在任意时机或者由控制系统自动地切换。作为后者的示例，专利文献1公开了基于在本车辆(hostvehicle)的路线上的其他车辆的自动驾驶控制的中断历史，中断本车辆的自动驾驶。根据该技术，例如，在过去经常发生事故的区间(section)中将操作模式从自动驾驶切换到手动驾驶。此外，专利文献2描述了根据在本车辆周围是否存在执行手动驾驶的其他车辆，通过例如增大到该其他车辆的距离来改变本车辆的自动驾驶的控制内容。引文列表专利文献专利文献1：日本专利申请公开No.2015-153153专利文献2：日本专利申请公开No.2015-44432
技术实现思路
技术问题然而，一直没有根据在本车辆周围行驶的其他车辆的操作模式来切换本车辆的操作模式。因此，存在在不同操作模式的车辆共存的情况下本车辆不能以适当的操作模式行驶的可能性。鉴于上述情况提出了本技术，其一个目的是实现以更适当的操作模式的行驶。对问题的解决方案根据本技术的一种车辆控制装置包括：确定单元，所述确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。根据本技术的一种车辆控制方法包括以下步骤：根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。根据本技术的一种移动体包括：确定单元，所述确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。在本技术中，根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。专利技术的有益效果根据本技术，可以实现更适当的操作模式的行驶。应当注意，在此描述的效果不一定是限制性的，可以是本公开中描述的任意效果。附图说明图1是示出本技术应用于的车辆的一个实施例的构成示例的图。图2是描述要连接到CAN通信用总线的块的图。图3是示出实现周围视野监视功能的车辆的构成示例的框图。图4是描述要连接到CAN通信用总线的块的另一示例的图。图5是示出根据第一实施例的车辆控制单元的构成示例的框图。图6是描述操作模式切换处理的流程图。图7是描述周边(peripheral)车辆信息的接收的图。图8是描述操作模式的百分比计算(percentagecalculation)的预处理的流程图。图9是示出操作模式的百分比的预处理结果的示例的图。图10是描述操作模式切换处理的流程图。图11是示出显示在显示单元上的画面的示例的图。图12是示出显示在显示单元上的画面的示例的图。图13是描述操作模式的百分比计算的预处理的流程图。图14是示出操作模式的百分比的预处理结果的示例的图。图15是示出根据第二实施例的车辆控制单元的构成示例的框图。图16是描述操作模式切换处理的流程图。图17是描述操作模式切换处理的流程图。图18是描述操作模式切换处理的流程图。图19是描述操作模式切换处理的流程图。图20是示出周边车辆信息的数据构成示例的图。图21是描述操作模式切换处理的流程图。图22是描述关于其他车辆的操作模式的信息的获取的图。具体实施方式以下，将参考附图详细描述本技术的有利实施例。注意，在说明书和附图中，用相同的标符表示包括实质上相同的功能构成的组件，并略去重复的描述。此外，将按以下顺序进行描述。1.关于车辆的构成2.第一实施例3.第二实施例4.修改例<1.关于车辆的构成>图1是示出作为本技术应用于的移动体的车辆的一个实施例的构成示例的图。图1所示的车辆11包括前感测相机21、前相机ECU(电子控制单元)22、位置信息获取单元23、显示单元24、通信单元25、转向(steering)机构26、雷达27、光雷达(lidar)(光检测和测距，或激光成像检测和测距：LIDAR)28、侧视相机29、侧视相机ECU30、集成ECU31、前视相机32、前视相机ECU33、制动设备34、引擎35、发电机36、驱动电机37、电池38、后视相机39、后视相机ECU40、车速检测单元41以及车内传感器43。车辆11中设置的各单元通过CAN(控制器局域网(ControllerAreaNetwork))通信用总线、其他连接线等相互连接。然而，为了使得容易看图，在没有特别地区分它们的情况下示出总线、连接线等。前感测相机21包括例如被配置在车辆内部的在室内镜(roommirror)附近的专用于感测的相机，以车辆11的前方作为对象(subject)进行成像以及将所得到的感测图像输出给前相机ECU22。前相机ECU22对从前感测相机21提供的感测图像适当地进行提高图像质量的处理等，然后对感测图像进行图像识别，从而从感测图像检测诸如白线和行人之类的任意物体(object)。前相机ECU22将图像识别的结果输出给CAN通信用总线。位置信息获取单元23例如包括诸如GPS(全球定位系统)和准天顶(quasi-zenith)卫星系统(QZSS)之类的位置信息测量系统，检测车辆11的位置，并将表示检测结果的位置信息输出给CAN通信用总线。显示单元24例如包括液晶显示板，并被配置在车辆的内部的诸如仪表板(instrumentpanel)的中央位置和室内镜的内部之类的预定位置处。此外，显示单元24可以是在风挡(windshield)部分上重叠并设置的透射型显示器，或汽车导航系统的显示器。显示单元24在集成ECU31的控制下显示各种图像。通信单元25通过诸如车辆间通信、车辆与行人间通信以及道路与车辆间通信之类的各种无线通信，向周边车辆、由行人持有的便携式终端设备、路边设备或外部服务器发送信息或从周边车辆、由行人持有的便携式终端设备、路边设备或外部服务器接收信息。例如，通信单元25与周边车辆进行车辆间通信，从周边车辆接收包括表示搭乘者数量和行驶状态的信息的周边车辆信息，并将其提供给集成ECU31。转向机构26根据驾驶员的车轮转向操作或从集成ECU31提供的控制信号，进行车辆11的行驶方向的控制，即，转向角(steeringangle)控制。雷达27是通过利用诸如毫米波之类的电磁波，测量沿诸如前后之类的每个方向到诸如车辆和行人之类的物体的距离的测距传感器，并将测量到物体的距离的结果输出给集成ECU31等。光雷达28是通过利用光波测量沿诸如前后之类的每个方向到诸如车辆和行人之类的物体的距离的测距传感器，并将测量到物体的距离的结果输出给集成ECU31等。侧视相机29是例如被配置在侧视镜的壳体中或侧视镜附近的相机，拍摄车辆的包括作为驾驶员的盲区(blindspot)的区域的侧方的图像(以下也称为侧方图像)，并将其提供给侧视相机ECU30。侧视相机ECU30对从侧视相机29提供的侧方图像进行诸如白平衡调整之类的改进图像质量的图像处理，并将所获得的侧方图像经由与CAN通信用总线不同的缆线提供给集成ECU31。集成ECU31包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，包括：确定单元，所述确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.26 JP 2016-1864791.一种车辆控制装置，包括：确定单元，所述确定单元根据接收的与其他车辆的操作模式有关的信息确定本车辆的操作模式。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中所述确定单元将由所接收的表示其他车辆的操作模式的操作模式信息之中的数量最大的操作模式信息表示的操作模式确定为本车辆的操作模式。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，还包括切换单元，所述切换单元将本车辆的操作模式切换为所确定的操作模式。4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，还包括呈现控制单元，所述呈现控制单元控制所确定的操作模式的呈现。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括检测单元，所述检测单元基于操作模式切换信息的数量检测同时切换，所述操作模式切换信息表示在预定时段内其他车辆的操作模式已被切换，在所述同时切换中预定数量或更多个其他车辆的操作模式在预定时段内被切换，其中在检测到所述同时切换的情况下，所述确定单元将由所获取的操作模式切换信息表示的切换后的操作模式之中的数量最大的切换后的操作模式确定为本车辆的操作模式。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，还包括切换单元，所述切换单元将本车辆的操作模式切换为所确定的操作模式。7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，还包括呈现控制单元，在检测到所述同时切换的情况下，所述呈现控制单元控制由所获取的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金子麻子，田中法子，丸川和幸，汤川泰宏，清水至，速水新之介，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP