The invention discloses a two-axis structure of a robot and a robot, belonging to the field of robotics. The two-axis structure of the robot includes a motor, a small arm, a large arm and a reducer. The motor shell is installed on one end of the motor installation flange. The other end of the motor installation flange is connected with the output end of the reducer. The motor drive shaft is connected with the wave generator of the reducer. The wave generator is connected with the input end of the reducer. The output end of the reducer is also connected with the small arm. The fixed end is connected with the upper arm. Compared with the existing two-axis structure of SCARA four-axis industrial robot, the connecting parts between the motor housing and the output terminal of the reducer are reduced, the connection mode between the motor housing and the reducer is optimized, and the installation accuracy of the two axes is improved. Because the connecting parts are reduced, the sealing structure between the motor housing and the output terminal of the reducer is also reduced by one layer, which makes the oil leakage prevention effect more effective. OK.
【技术实现步骤摘要】
机器人二轴结构及机器人
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及一种机器人二轴结构及机器人。
技术介绍
传统SCARA四轴工业机器人二轴结构减速器与电机安装经过多个零部件配合固定,连接配合零部件过多安装精度很难保证容易产生振动噪音影响机器人精度及受命,零部件过多也造成密封较为困难,容易出现漏油减速器损坏情况,安装及维修拆卸较为复杂。其中,电机、减速器及小臂的连接是最核心的部分,但是现有的SCARA四轴工业机器人二轴结构中电机外壳通常先安装在电机安装法兰的上端面上,电机安装法兰的下端面与小臂连接,小臂再与减速器的输出端连接。这样电机与减速器之间连接的零部件较多,造成安装精度较差;且在转动过程中各连接部件之间的连接处要增加密封结构,零部件越多,需要的密封结构越多,且在转动过程中密封性的保证越困难,造成易漏油的问题。因此,需要提供一种电机外壳与减速器之间的连接部件少、安装精度高的机器人二轴结构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人二轴结构及机器人,以实现优化电机外壳与减速器的连接方式,使连接部件精减到最少化,更好的保证安装精度。为实现上述目的,提供以下技术方案:本专利技术提供了一种机器人二轴结构,包括电机、小臂、大臂和减速器,电机外壳安装在电机安装法兰的一端面上,所述电机安装法兰的另一端面与减速器的输出端连接,所述减速器包括波发生器,电机驱动轴与所述波发生器连接,所述波发生器与所述减速器的输入端传动连接,所述减速器的输出端还与所述小臂连接,减速器的固定端与所述大臂连接。进一步地,所述减速器为谐波齿轮减速器,其还包括柔轮和刚轮,所述波发生器两端设置有滚轮, ...
【技术保护点】
1.一种机器人二轴结构,包括电机(1)、小臂(2)、大臂(3)和减速器(4),其特征在于,电机外壳(11)安装在电机安装法兰(5)的一端面上,所述电机安装法兰(5)的另一端面与减速器(4)的输出端连接,所述减速器(4)包括波发生器(41),电机驱动轴(12)与所述波发生器(41)连接,所述波发生器(41)与所述减速器(4)的输入端传动连接,所述减速器(4)的输出端还与所述小臂(2)连接,减速器(4)的固定端与所述大臂(3)连接。
【技术特征摘要】
1.一种机器人二轴结构,包括电机(1)、小臂(2)、大臂(3)和减速器(4),其特征在于,电机外壳(11)安装在电机安装法兰(5)的一端面上,所述电机安装法兰(5)的另一端面与减速器(4)的输出端连接,所述减速器(4)包括波发生器(41),电机驱动轴(12)与所述波发生器(41)连接,所述波发生器(41)与所述减速器(4)的输入端传动连接,所述减速器(4)的输出端还与所述小臂(2)连接,减速器(4)的固定端与所述大臂(3)连接。2.根据权利要求1所述的机器人二轴结构,其特征在于,所述减速器(4)为谐波齿轮减速器,其还包括柔轮和刚轮,所述波发生器(41)两端设置有滚轮,所述滚轮与所述柔轮的内壁抵接,所述柔轮为能够产生弹性变形的齿轮,所述刚轮能够与所述柔轮上的部分齿啮合。3.根据权利要求2所述的机器人二轴结构,其特征在于,所述波发生...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢金波,黄华,陆真勇,吴丰礼,
申请(专利权)人:广东拓斯达科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。