车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术实现一种即便在动力产生装置、动力传递装置的动力特性发生了变化的情况下也能检测车辆构成零件的劣化、修正对动力传递装置的驱动指示、使车辆行为长期稳定的车辆控制装置。本发明专利技术在规定的车辆环境状态下利用车辆行为传感器(4)来测定过渡区域内的驱动力及加速度的变动并与基准变动进行比较，从而检测车辆构成零件的劣化。根据检测到的车辆构成零件的劣化来修正对变速器(16)侧的驱动指示。由此，在自动驾驶时，即便在因车辆构成零件的经年劣化等因素而导致驱动力源、变速器(16)的动力特性发生了变化的情况下，也能使车辆行为(性能)长期稳定。

Vehicle Control Device

The invention realizes a vehicle control device which can detect the deterioration of vehicle components even when the dynamic characteristics of the power generation device and the power transmission device have changed, revise the driving instructions for the power transmission device, and make the vehicle behavior stable for a long time. The invention uses the vehicle behavior sensor (4) to measure the change of driving force and acceleration in the transitional area under the specified vehicle environment state and compares it with the reference change so as to detect the deterioration of the component parts of the vehicle. The driving instructions on the transmission (16) side are corrected according to the deterioration of the detected vehicle components. Thus, in the case of automatic driving, the vehicle behavior (performance) can be stabilized for a long time even when the driving power source and the dynamic characteristics of the transmission (16) have changed due to the aging deterioration of vehicle components and other factors.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种用于使车辆行为(性能)稳定的车辆控制装置。
技术介绍
在自动驾驶系统中，提出有使用了传感器信息和地图信息的空间识别及生成路径的识别系统控制、根据所生成的路径来生成对发动机、方向盘、制动器等执行器ECU的指令值的车辆系统控制等网罗了一系列数据的流动的控制架构。此处，执行器ECU根据来自统括车辆运动的ECU(此处记作车辆统括ECU)的驱动指令来控制执行器。在动力传动区域内，从车辆统括ECU向发动机控制ECU发出驱动指令，由此，变速控制ECU基于由发动机控制ECU算出的扭矩信息来实施变速控制，从而实现自动驾驶。也就是说，即便是自动驾驶系统，也存在进行自动控制的是发动机且详细而言为节气门、自动变速器侧未进行自动化的自动驾驶系统。此处，作为因发动机、自动变速器的经年劣化而导致动力特性发生了变化的情况下的修正技术，已知有如下那样的公知技术。例如，有如下技术：在具有作为驱动力源的发动机和马达的混合动力(HEV)车辆中，对各自的经年变化、机械误差所引起的输出扭矩的实际值与指令值的误差进行补偿，从而抑制发动机行驶与马达行驶的切换时的驱动扭矩级差。详细而言，在切断了有级自动变速器的动力传递的状态下连结发动机与马达之间的离合器，并根据某一指令值来驱动发动机，由此，在马达侧进行扭矩监视。此处，通过检测发动机与马达之间的扭矩误差来抑制从发动机行驶向马达行驶的驱动切换时的扭矩级差(专利文献1记载的技术)。此外，例如有如下技术：抑制伴有通过从驱动力源赋予的对变速器的输入轴扭矩来执行的转动同步控制的、滑行降档变换时的变速冲击。详细而言，根据参与滑行降档变换的解放侧离合器的差转速的区域来相对地抑制执行转动同步控制时的输入轴扭矩的变化率(专利文献2记载的技术)。此外，例如有如下技术：利用输出轴转动传感器来推断发动机的输出特性，由此，即便在动力特性发生了经时变化的情况下，也会通过控制节气门来降低变速冲击(专利文献3记载的技术)。此外，例如有如下技术：根据燃油效率图来制作变速曲线，进而，在行驶中学习燃油效率图，根据学习过的燃油效率图，以使用的发动机转速范围始终处于燃油效率较佳的区域内的方式修正变速曲线，由此，即便发生经年变化，也始终会维持良好的燃油效率(专利文献4记载的技术)。进而，例如有如下技术：在配备了有级自动变速器的汽车的控制装置中，为了降低变速冲击，根据输出轴转速的变化率以及动力特性等信息来准确地检测离合器的切换时间，由此，在正确的时刻执行输出轴扭矩的抑制控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2012-179955号公报专利文献2：日本专利特开2012-046003号公报专利文献3：日本专利特开2000-313250号公报专利文献4：日本专利特开平09-287656号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，专利文献1记载的技术是通过利用经年劣化相对较少的马达进行扭矩监视来掌握发动机的动力特性的变化、由此抑制从发动机行驶转移至马达行驶时的扭矩级差的技术，在驱动切换时，为了配合性能较差那一方，会导致车辆的性能降低。此外，在专利文献1记载的技术中，只考虑了驱动力源这一方面，因此，有时无法取得驱动力源与变速器侧的同步，若是通常的手动驾驶，则驾驶员会在感觉上检测到动力特性的劣化，从而加踩加速踏板等来自动进行反馈控制，而在自动驾驶的情况下，变速器侧的经年劣化会导致转变至目标变速段(或目标系数)的时刻发生偏移，由此，存在过渡区域内发生发动机的转速蹿升或失速的问题。专利文献2记载的技术是抑制伴有转动同步控制的滑行降档变换时的变速冲击的技术，尽管难以说网罗了自动驾驶时的驾驶场景，此外会根据液压油(ATF)的经时变化来变更输入轴扭矩的变化率，但经时变化的定义仅仅针对油温加以定义，并未考虑经年劣化时的黏性变化。对于专利文献3记载的技术，与专利文献1记载的技术一样，虽然对驱动力源的扭矩特性的经时变化进行检测，但并未考虑尤其是有级自动变速器侧的离合器打滑、液压油的经时变化，因此，有时无法取得驱动力源与变速器侧的同步，若是通常的手动驾驶，则驾驶员会在感觉上检测到动力特性的劣化，从而加踩加速踏板等来自动进行反馈控制，而在自动驾驶的情况下，变速器侧的经年劣化会导致转变至目标变速段(或目标系数)的时刻发生偏移，由此，存在过渡区域内发生发动机的转速蹿升或失速的问题。进而，对于专利文献4记载的技术，也与专利文献1记载的技术一样，虽然对驱动力源的扭矩特性的经时变化进行检测，但并未考虑到尤其是有级自动变速器侧的离合器打滑、液压油的经时变化，因此，有时无法取得驱动力源与变速器侧的同步，若是通常的手动驾驶，则驾驶员会在感觉上检测到动力特性的劣化，从而加踩加速踏板等来自动进行反馈控制，而在自动驾驶的情况下，变速器侧的经年劣化会导致转变至目标变速段(或目标系数)的时刻发生偏移，由此，存在过渡区域内发生发动机的转速蹿升或失速的问题。本专利技术是鉴于上述问题而成，其目的在于，实现一种在自动驾驶时即便在因经年劣化等因素而导致动力产生装置、动力传递装置的动力特性发生了变化的情况下也能够检测车辆构成零件的劣化，修正对动力传递装置的驱动指示，使得车辆行为(性能)长期稳定的车辆控制装置。解决问题的技术手段为了达成上述目的，本专利技术以如下方式构成。一种车辆控制装置，其具备：目标驱动扭矩决定部，其根据预先生成的控制内容来决定驱动车辆的驱动扭矩产生机构的目标驱动扭矩，并对上述驱动扭矩产生机构的动作进行控制；性能变化信息获取部，其获取车辆构成零件的性能的变化相关的信息，该车辆构成零件包含根据上述目标驱动扭矩来决定目标变速比的变速器以及上述驱动扭矩产生机构中的至少一方；以及目标变速比修正部，其根据上述性能的变化相关的信息来修正根据上述目标驱动扭矩决定的目标变速比。专利技术的效果根据本专利技术，能够实现一种在自动驾驶时即便在因经年劣化等因素而导致动力产生装置、动力传递装置的动力特性发生了变化的情况下，也能检测车辆构成零件的劣化，修正对动力传递装置的驱动指示，使得车辆行为(性能)长期稳定的车辆控制装置。附图说明图1为摘录本专利技术的一实施例的自动驾驶中的动力传动系统而得的系统构成图。图2为表示本专利技术的一实施例中的从传感器输入起到从自动变速器输出的驱动扭矩为止的控制流程的图。图3为本专利技术的一实施例中的自动驾驶经年劣化修正控制的控制流程。图4为检测动力性能的劣化的原理的说明图。图5为控制车辆用自动变速器的线性螺线管控制的构成图。图6为表示本专利技术的一实施例的ATCU中的执行器控制的控制流程的一例的图。图7为用于将不同于本专利技术的、摘录自动驾驶中的动力传动系统而得的系统构成的一例与本专利技术进行比较而加以展示的图。具体实施方式下面，使用附图，对本专利技术的实施方式进行说明。实施例图1为摘录本专利技术的一实施例的自动驾驶中的动力传动系统而得的系统构成图，图7为用于将不同于本专利技术的、摘录自动驾驶中的动力传动系统而得的系统构成的一例与本专利技术进行比较而加以展示的图。在本专利技术的一实施例的说明之前，对图7所示的比较例进行说明。图7中，车辆统合ECU12从雷达、摄像机等获取环境信息及自身车辆周边地图信息(道路的坡度、道路的曲率半径)来进行目标轨道算出。然后，车辆统合ECU12根据目标轨道算出目标车速，并经由网关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：目标驱动扭矩决定部，其根据预先生成的控制内容来决定驱动车辆的驱动扭矩产生机构的目标驱动扭矩，并对上述驱动扭矩产生机构的动作进行控制；性能变化信息获取部，其获取车辆构成零件的性能的变化相关的信息，该车辆构成零件包含根据上述目标驱动扭矩来决定目标变速比的变速器以及上述驱动扭矩产生机构中的至少一方；以及目标变速比修正部，其根据上述性能的变化相关的信息来修正根据上述目标驱动扭矩决定的目标变速比。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.24 JP 2016-1638291.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：目标驱动扭矩决定部，其根据预先生成的控制内容来决定驱动车辆的驱动扭矩产生机构的目标驱动扭矩，并对上述驱动扭矩产生机构的动作进行控制；性能变化信息获取部，其获取车辆构成零件的性能的变化相关的信息，该车辆构成零件包含根据上述目标驱动扭矩来决定目标变速比的变速器以及上述驱动扭矩产生机构中的至少一方；以及目标变速比修正部，其根据上述性能的变化相关的信息来修正根据上述目标驱动扭矩决定的目标变速比。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，上述驱动扭矩产生机构根据决定好的上述目标驱动扭矩由上述目标驱动扭矩决定部加以反馈控制，上述变速器根据上述目标驱动扭矩由上述目标变速比修正部加以前馈控制。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具备检测车辆的行为的车辆行为传感器，并且，上述性能变化信息获取部获取上述车辆行为传感器所检测到的车辆行为信息，并从获取到的上述车辆行为信息中获取上述车辆构成零件的性能的变化相关的信息。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述目标驱动扭矩决定部根据基于预先生成的目标路径决定的目标车速、当前车速、路面坡度、周围环境来决定目标驱动扭矩。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，上述目标变速比修正部从上述性能变化信息获取部获取性能的时间变化来决定对上述目标变速比的修正量，从而对目标变速比进行修正。6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，上述性能变化信息获取部判断已获取的上述车辆构成零件的性能的变化相...

【专利技术属性】
技术研发人员：大久保智，赤坂伸洋，松田聪，小暮佑介，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP