用于执行传感器校准的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于执行车辆的传感器校准的方法。在第一步骤中在使用传感器的情况下检测关于车辆周围环境的数据，随后在使用第一数据的情况下求取静止结构。然后选择用于后续校准的静止结构并确定可能的泊车位置。如此选择泊车位置，使在将车辆停放在所选的泊车位置后，为校准该传感器所选的静止结构处于传感器视野内。将车辆停放在所选的泊车位置处并保存为校准该传感器所选的静止结构的位置。在启动车辆后，在使用该传感器的情况下检测关于车辆周围环境的第二数据并在使用第二数据的情况下求取所选的静止结构的当前位置。随后将当前位置与保存的位置比较并确定偏差。根据所确定的偏差校准传感器。本发明专利技术的另一方面涉及一种执行该方法的系统。

【技术实现步骤摘要】
用于执行传感器校准的方法和系统
本专利技术涉及一种用于执行车辆的传感器的校准的方法。本专利技术的另一方面涉及一种用于执行传感器校准的系统，该系统包括至少一个传感器、控制单元以及存储器，其中，该系统设置用于执行该方法。
技术介绍
现代车辆具有多个传感器，通过所述多个传感器可以获得关于车辆的周围环境的信息。为了确保依赖于所获得的数据的车辆系统的安全运行，必须确保车辆的传感器被正确校准。由EP2793045A1已知一种用于检查车辆的周围环境检测系统的方法。借助第一周围环境传感器类型检测对象并且将其分类为静止对象和动态对象。附加地，确定所检测的静止对象相对于车辆的相对位置。接下来，该位置与在使用第二周围环境传感器类型的情况下所求取的相对位置进行比较。在该方法的情况下也考虑车辆的自身运动，使得第一周围环境传感器类型的传感器不需要与第二周围环境传感器类型的传感器同时检测对象。由DE102015009869A1已知一种用于车辆的自身定位的方法。在该方法的情况下，检测彼此相继的图像并且根据所保存的并且配属于图像的位置求取车辆的当前位置。为此，在图像中提取适用于自身定位的图像特征、例如行车道标记或管道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于执行车辆(1)的传感器(12)的校准的方法，所述方法包括以下步骤：a)在使用所述传感器(12)的情况下检测关于所述车辆(1)的周围环境的第一数据；b)在使用所检测的第一数据的情况下求取静止结构和可能的泊车位置(24，26)，其中，求取所述静止结构的位置；c)选择用于所述传感器(12)的后续校准的静止结构；d)从所述可能的泊车位置(24，26)进行选择，其中，如此选择所选择的泊车位置(27)，使得在将所述车辆(1)停放在所选择的泊车位置(27)之后，为校准所述传感器(12)所选择的静止结构处于所述传感器(12)的视野(13)内；e)将所述车辆(1)停放在所选择的泊车位置(27)处并且...

【技术特征摘要】
2017.06.16 DE 102017210112.11.一种用于执行车辆(1)的传感器(12)的校准的方法，所述方法包括以下步骤：a)在使用所述传感器(12)的情况下检测关于所述车辆(1)的周围环境的第一数据；b)在使用所检测的第一数据的情况下求取静止结构和可能的泊车位置(24，26)，其中，求取所述静止结构的位置；c)选择用于所述传感器(12)的后续校准的静止结构；d)从所述可能的泊车位置(24，26)进行选择，其中，如此选择所选择的泊车位置(27)，使得在将所述车辆(1)停放在所选择的泊车位置(27)之后，为校准所述传感器(12)所选择的静止结构处于所述传感器(12)的视野(13)内；e)将所述车辆(1)停放在所选择的泊车位置(27)处并且保存为校准所述传感器(12)所选择的静止结构的位置；f)启动所述车辆(1)；g)在使用所述传感器(12)的情况下检测关于所述车辆(1)的周围环境的第二数据；h)在使用所检测的第二数据的情况下求取所选择的静止结构的当前位置；i)将所选择的静止结构的当前位置与所选择的静止结构的保存的位置进行比较，其中，确定所选择的静止结构的当前位置与所选择的静止结构的保存的位置之间的偏差；j)在使用所确定的偏差的情况下校准所述传感器(12)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据步骤b)求取所述静止结构时，识别所述第一数据中的对象(40，42)并且将所述对象分类为静止对象(40)和可运动的对象(42)，其中，静止结构是静止对象(40)或静止对象(40)的一部分。3.根据权利要求2所述的方法，其中，将在所述第一数据中识别到的房屋(36)、交通标志(32)、路缘石(30)、围墙、立柱、树、天花板柱、排水沟、排水栅、地板、墙壁、天花板、灯罩、灯具、窗户、门和其他建筑物开口归类为静止对象(40...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·米伦茨，D·曹姆，J·罗德，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE