一种机器人清扫方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人清扫方法、装置及电子设备，所述方法包括：在环境地图中存在盲区时，控制机器人进入盲区，获得盲区的环境信息，其中，盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在环境地图中数据缺失的区域；根据环境信息，在盲区内规划清扫路线；控制机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。通过控制机器人进入盲区，获得盲区的环境信息，根据环境信息在盲区内规划清扫路线，控制机器人沿着该清扫路线清扫盲区，则实现了对盲区的清扫，解决了现有技术中不能对由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域进行清扫的技术问题，达到了能够清扫由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域的技术效果。

A Robot Cleaning Method, Device and Electronic Equipment

The invention discloses a robot cleaning method, device and electronic equipment. The method includes: when there is a blind area in the environmental map, the robot is controlled to enter the blind area and obtain the environmental information of the blind area, where the blind area is surrounded by visible obstacles and/or the area lacking data in the environmental map; according to the environmental information, the cleaning route is planned and controlled in the blind area; The robot sweeps the blind area along the sweeping route. By controlling the robot to enter the blind area, obtaining the environmental information of the blind area, planning the cleaning route in the blind area according to the environmental information, and controlling the robot to clear the blind area along the cleaning route, the cleaning of the blind area is realized, and the technical problem that the area surrounded by visible obstacles and/or the area lacking data in the environmental map can not be cleaned in the existing technology is solved. The technical effect of clearing areas surrounded by visible obstacles and/or areas where data is missing in the environmental map is achieved.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人清扫方法、装置及电子设备
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人清扫方法、装置及电子设备。
技术介绍
现今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的日常生活中，例如扫地机器人，给人们的生活带来很大的便捷。扫地机器人工作过程中，通常是根据已构建的环境地图完成工作。但是，现有技术中，扫地机器人不能对由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域进行清扫。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人清扫方法、装置及电子设备。本专利技术的第一方面，提供了一种机器人清扫方法，包括：在环境地图中存在盲区时，控制所述机器人进入盲区，获得所述盲区的环境信息，其中，所述盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域；根据所述环境信息，在所述盲区内规划清扫路线；控制所述机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。可选的，在所述控制所述机器人进入盲区之前，所述方法还包括：基于所述环境地图找到所述盲区。可选的，所述获得所述盲区的环境信息，包括：控制所述机器人基于脱困逻辑在所述盲区内行走，并采集所述盲区内的环境信息；将所述环境信息更新至所述环境地图中。可选的，在所述基于环境地图找到所述盲区之后，在所述控制所述机器人进入盲区之前，所述方法还包括：在所述环境地图中将所述盲区标记为可达区域；基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界。可选的，所述基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界，包括：获取所述机器人在所述环境地图中的当前位置点，以及所述盲区的边界的边界点；基于所述环境地图，规划从所述当前位置点到所述边界点的多条可达的待选路径；从所述多条待选路径中选出运动代价最低的一条所述待选路径作为所述可达路径，其中，所述运动代价表示所述机器人从所述当前位置点行走到所述边界点所消耗的电能。本专利技术的第二方面，提供了一种机器人清扫装置，包括：获取盲区信息模块，用于在环境地图中存在盲区时，控制所述机器人进入盲区，获得所述盲区的环境信息，其中，所述盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域；规划清扫路线模块，用于根据所述环境信息，在所述盲区内规划清扫路线；清扫盲区模块，用于控制所述机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。可选的，所述装置还包括：寻找盲区模块，用于在所述控制所述机器人进入盲区之前，基于所述环境地图找到所述盲区。可选的，所述获取盲区信息模块还用于：控制所述机器人基于脱困逻辑在所述盲区内行走，并采集所述盲区内的环境信息；将所述环境信息更新至所述环境地图中。可选的，所述装置还包括：标记盲区可达模块，用于在所述基于环境地图找到所述盲区之后，在所述控制所述机器人进入盲区之前，在所述环境地图中将所述盲区标记为可达区域；规划可达路径模块，用于基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界。可选的，所述规划可达路径模块还用于：获取所述机器人在所述环境地图中的当前位置点，以及所述盲区的边界的边界点；基于所述环境地图，规划从所述当前位置点到所述边界点的多条可达的待选路径；从所述多条待选路径中选出运动代价最低的一条所述待选路径作为所述可达路径，其中，所述运动代价表示所述机器人从所述当前位置点行走到所述边界点所消耗的电能。本专利技术的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。本专利技术的第四方面一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述方法的步骤。本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本专利技术实施例提供了一种机器人清扫方法、装置及电子设备，所述方法包括：在环境地图中存在盲区时，控制机器人进入盲区，获得盲区的环境信息，其中，盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在环境地图中数据缺失的区域；根据环境信息，在盲区内规划清扫路线；控制机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。通过控制机器人进入盲区，获得盲区的环境信息，根据环境信息在盲区内规划清扫路线，控制机器人沿着该清扫路线清扫盲区，则实现了对盲区的清扫，解决了现有技术中不能对由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域进行清扫的技术问题，达到了能够清扫由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域的技术效果。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本专利技术实施例提供的一种机器人清扫方法流程图；图2示出了本专利技术实施例在盲区规划的清扫路线；图3示出了本专利技术实施例提供的一种机器人清扫装置200的方框结构示意图；图4示出了本专利技术实施例提供的一种电子设备的方框结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。本专利技术实施例提供了本专利技术实施例提供了一种机器人清扫方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中不能对由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域进行清扫的技术问题。作为一种可选的实施例，本专利技术提供的一种机器人清扫方法，包括如图1所述的步骤S100～步骤S300，以下结合图1对步骤S100～步骤S300进行阐述。步骤S100:在环境地图中存在盲区时，控制所述机器人进入盲区，获得所述盲区的环境信息，其中，所述盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域。在本专利技术实施例中，在控制机器人进入盲区之前，先基于环境地图找到盲区。由于盲区有可见障碍物和/或数据缺失，数据缺失表现为没有环境信息、环境数据等，则没法基于环境地图在盲区规划清扫路线，在环境地图中，标记盲区为不可达区域，一般的，机器人遇到盲区就会离开，不会进入盲区。在本专利技术实施例中，在所述基于环境地图找到所述盲区之后，在所述控制所述机器人进入盲区之前，所述方法还包括：在所述环境地图中将所述盲区标记为可达区域；基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界。如此，控制机器人沿着多所述可达路径进入盲区。可选的，基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界的具体实施方式是：获取所述机器人在所述环境地图中的当前位置点，以及所述盲区的边界的边界点；基于所述环境地图，规划从所述当前位置点到所述边界点的多条可达的待选路径；从所述多条待选路径中选出运动代价最低的一条所述待选路径作为所述可达路径，其中，所述运动代价表示所述机器人从所述当前位置点行走到所述边界点所消耗的电能。在本专利技术实施例中，盲区的边界的边界点有多个，基于环境地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，包括：在环境地图中存在盲区时，控制所述机器人进入盲区，获得所述盲区的环境信息，其中，所述盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域；根据所述环境信息，在所述盲区内规划清扫路线；控制所述机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。

【技术特征摘要】
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，包括：在环境地图中存在盲区时，控制所述机器人进入盲区，获得所述盲区的环境信息，其中，所述盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域；根据所述环境信息，在所述盲区内规划清扫路线；控制所述机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。2.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，在所述控制所述机器人进入盲区之前，所述方法还包括：基于所述环境地图找到所述盲区。3.根据权利要求1或2所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述获得所述盲区的环境信息，包括：控制所述机器人基于脱困逻辑在所述盲区内行走，并采集所述盲区内的环境信息；将所述环境信息更新至所述环境地图中。4.根据权利要求2所述的机器人清扫方法，其特征在于，在所述基于环境地图找到所述盲区之后，在所述控制所述机器人进入盲区之前，所述方法还包括：在所述环境地图中将所述盲区标记为可达区域；基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界。5.根据权利要求4所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界，包括：获取所述机器人在所述环境地图中的当前位置点，以及所述盲区的边界的边界点；基于所述环境地图，规划从所述当前位置点到所述边界点的多条可达的待选路径；从所述多条待选路径中选出运动代价最低的一条所述待选...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，谢晓佳，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11