搬运系统技术方案

在搬运路径行进的各个搬运车向后续搬运车传送本车的行进状态信息，并且从先行搬运车接收先行搬运车的行进状态信息。各个搬运车在与先行搬运车的车间距离（D）为设定距离（DD）以下的情况下，基于先行搬运车的行进状态信息，执行跟随控制，前述跟随控制控制本车，使得将与先行搬运车的车间距离（D）保持恒定。各个搬运车在跟随控制的执行中，在开始向目的地的到达准备的情况下，或在搬运路径的分岔部的本车的进行方向与先行搬运车不同的情况下，解除跟随控制。

Handling system

Each carrier traveling in the moving path transmits the information of the moving status of the vehicle to the subsequent carrier, and receives the information of the moving status of the first carrier from the first carrier. When the workshop distance (D) between each carrier and the advance carrier is below the set distance (DD), the following control is implemented based on the travel status information of the advance carrier. The aforementioned following control controls the vehicle so as to keep the workshop distance (D) with the advance carrier constant. In the execution of follow-up control, the following control is removed when the arrival preparation for the destination is started, or when the direction of the vehicle in the bifurcation part of the transport path is different from that of the advance carrier.

【技术实现步骤摘要】
搬运系统
本专利技术涉及具备多个搬运车的搬运系统。
技术介绍
例如，在日本特开2017-58891号公报中公开了有关跟随在本车的前方行进的先行车的跟随行进的技术。该技术是设想乘用车等驾驶者驾驶的车辆的技术。因此，考虑车辆(先行车)的驾驶者的希望，构成为在相对于后续车不希望以本车(先行车)为对象的跟随行进的情况下使该跟随行进停止。但是，这样的跟随行进的技术例如在构成为在设定有用于搬运物品的多个搬运车的搬运路径上行进的搬运系统也能够利用。但是，在这样的搬运系统中，在各车辆不存在驾驶者，所以无需考虑驾驶者的希望，取而代之，需要提高作为系统的整体的搬运效率。然而，在上述文献中，关于这样的搬运系统所特有的问题、用于解决其的手段没有记载。
技术实现思路
因此，在具备在搬运路径行进的多个搬运车的搬运系统中，希望实现能够提高作为该搬运系统的整体的搬运效率的技术。作为一个技术方案为一种搬运系统，前述搬运系统具备在具有分岔部及合流部的搬运路径行进的多个搬运车，多个前述搬运车分别向被设定的目的地在前述搬运路径行进，向在本车的后方行进的其他前述搬运车即后续搬运车传送本车的行进状态信息，并且从在前方行进的其他前述搬运车即先行搬运车接收该先行搬运车的前述行进状态信息，前述搬运车在与前述先行搬运车的车间距离为预先设定的设定距离以下的情况下，基于该先行搬运车的前述行进状态信息，执行跟随控制，前述跟随控制控制本车的行进状态，使得将与该先行搬运车的前述车间距离保持恒定，在该跟随控制的执行中，在开始本车向前述目的地的到达的准备的情况下，或在判断成前述分岔部处的本车的进行方向与前述先行搬运车不同的情况下，解除前述跟随控制。根据本方案，各搬运车基于已从先行搬运车接收的行进状态信息进行跟随控制，所以能够以较小的控制延迟跟随先行搬运车的行进状态。因此，避免向先行搬运车的追尾并且使与先行搬运车的车间距离比通常短，能够提高作为搬运系统的整体的搬运效率。此外，根据本方案，各搬运车在与先行搬运车的车间距离为预先设定的设定距离以下的情况下执行跟随控制，在开始本车向目的地的到达准备的情况下，或在分岔部处的本车的进行方向与先行搬运车不同的情况下，解除跟随控制。因此，根据本方案，允许用于高效地进行物品搬运的各搬运车的自主的行进，并且在追上存在于进行方向的先行搬运车的情况下，通过执行跟随控制将车间距离抑制为较短，能够提高多个搬运车在相同路径行进的状态的搬运效率。由此，能够避免向先行搬运车的追尾，并且能够提高作为搬运系统的整体的搬运效率。根据参照附图记述的以下的例示性且非限定性的技术方案，能够更加明确本申请的技术的进一步的特征和优点。附图说明图1是搬运系统的俯视图。图2是搬运车的侧视图。图3是表示控制结构的框图。图4是表示搬运车彼此的车间距离的说明图。图5是表示控制的流程的流程图。图6是表示解除跟随控制的情况的一例的说明图。图7是表示解除跟随控制的情况的一例的说明图。图8是表示合流部的控制的一例的说明图。图9是在跟随控制的执行中停止的情况的说明图。具体实施方式1.第一实施方式1-1.搬运系统的机械结构参照图1及图2对搬运系统的实施方式进行说明。搬运系统1具备多个搬运车2，前述多个搬运车2在具有分岔部97及合流部96的搬运路径99行进。并且，多个搬运车2分别向被设定的目的地P在搬运路径99行进。例如，搬运车2将物品W向作为目的地P的搬运对象场所98搬运。在本实施方式中，物品W是收纳半导体基板的容器。此外，搬运对象场所98具备进行半导体基板的处理的处理装置98a和在其与搬运车2之间进行物品W的交接的交接部98b。在本例中，这样的搬运对象场所98被沿搬运路径99设置有多个。搬运路径99构成为包括直线路、曲线路等。此外，搬运路径99具有分岔部97及合流部96。搬运路径99也可以例如构成为包括工序内路径和工序间路径。该情况下，构成为，多个搬运对象场所98被工序内路径连结，并且多个工序内路径被工序间路径连结。在本实施方式中，搬运车2是在沿顶棚面设置的轨道99a行进的顶棚搬运车。轨道99a被沿经由多个搬运对象场所98的搬运路径99设置。搬运车2能够通过在沿搬运路径99的轨道99a行进来向多个搬运对象场所98的每一个搬运物品W。在本实施方式中，搬运车2在其与多个搬运对象场所98的每一个对应的交接部98b之间移载物品W。例如，多个交接部98b与在轨道99a行进的搬运车2相比配置于下方。此外，如图1所示，多个交接部98b被配置成俯视时与搬运路径99重叠。如图2所示，搬运车2具有沿轨道99a行进的行进部21。例如，行进部21配置于轨道99a的上方。在本例中，行进部21具有行进轮21a，前述行进轮21a被行进马达21m(参照图3)驱动，绕水平轴旋转，并且在轨道99a的上表面沿搬运方向滚动。如图3所示，搬运车2具备能够检测该搬运车2的行进速度的车速检测部21s。例如，车速检测部21s构成为，能够基于既定时间内的行进轮21a的旋转数、与轨道99a的相对速度等来检测搬运车2的速度。此外，搬运车2具有悬挂支承于行进部21的主体部22。主体部22通过行进部21的行进与该行进部21一体地沿轨道99a移动。在本例中，主体部22具有容纳物品W的容纳部22a。并且，容纳部22a形成为，水平面内与搬运方向正交的方向(以下称作路径宽度方向)的两侧及下方敞开的形状。更具体地，容纳部22a形成为在路径宽度方向上观察时为带角的倒U字形。在本实施方式中，搬运车2在容纳部22a的下方在其与交接部98b之间移载物品W。进而，搬运车2具有在其与交接部98b之间移载物品W的移载装置23。例如，移载装置23配置于容纳部22a的内部。在本例中，移载装置23具有把持物品W的把持机构24、使物品W升降的升降机构25。另外，例如，移载装置23也可以具有旋转机构，前述旋转机构用于调整物品W的姿势，使得该物品W的姿势在搬运目的地呈适当的姿势。把持机构24能够把持物品W。例如，把持机构24从上方把持物品W。更具体地，把持机构24在俯视时与物品W重叠的状态下将该物品W从上方把持。在本实施方式中，把持机构24具有一对把持爪24a，前述一对把持爪24a被把持马达24m驱动，在把持姿势和解除姿势之间切换自如。并且，一对把持爪24a通过向互相接近的方向移动来呈把持姿势，通过向互相离开的方向移动来呈解除姿势。一对把持爪24a借助把持姿势将物品W把持，通过从把持物品W的状态呈解除姿势来将该物品W的把持解除。升降机构25能够使物品W升降。在本实施方式中，升降机构25具有升降台25a、卷绕着升降带25b的升降滑轮(无图示)、驱动升降滑轮的升降马达25m(参照图3)。并且，升降机构25通过借助升降马达25m驱动升降滑轮来进行升降带25b的放出或卷绕，能够使连结于升降带25b的升降台25a升降。在本例中，升降台25a与把持机构24连结。由此，升降机构25能够使被把持于把持机构24的物品W升降。这里，如上所述，在搬运系统1中，构成为多个搬运车2在搬运路径99行进。因此，为了避免搬运车2彼此的接触，各搬运车2具有用于检测与前方的其他搬运车2的车间距离D的距离检测部22s(参照图3)。此外，如图2所示，各搬运车2具有向设置于前方的搬运车2的反射板29投射光的距离传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运系统，前述搬运系统具备在具有分岔部及合流部的搬运路径行进的多个搬运车，其特征在于，多个前述搬运车分别向被设定的目的地在前述搬运路径行进，向在本车的后方行进的其他前述搬运车即后续搬运车传送本车的行进状态信息，并且从在前方行进的其他前述搬运车即先行搬运车接收该先行搬运车的前述行进状态信息，前述搬运车在与前述先行搬运车的车间距离为预先设定的设定距离以下的情况下，基于该先行搬运车的前述行进状态信息，执行跟随控制，前述跟随控制控制本车的行进状态，使得将与该先行搬运车的前述车间距离保持恒定，在该跟随控制的执行中，在开始本车向前述目的地的到达的准备的情况下，或在判断成前述分岔部处的本车的进行方向与前述先行搬运车不同的情况下，解除前述跟随控制。

【技术特征摘要】
2017.09.07 JP 2017-1722351.一种搬运系统，前述搬运系统具备在具有分岔部及合流部的搬运路径行进的多个搬运车，其特征在于，多个前述搬运车分别向被设定的目的地在前述搬运路径行进，向在本车的后方行进的其他前述搬运车即后续搬运车传送本车的行进状态信息，并且从在前方行进的其他前述搬运车即先行搬运车接收该先行搬运车的前述行进状态信息，前述搬运车在与前述先行搬运车的车间距离为预先设定的设定距离以下的情况下，基于该先行搬运车的前述行进状态信息，执行跟随控制，前述跟随控制控制本车的行进状态，使得将与该先行搬运车的前述车间距离保持恒定，在该跟随控制的执行中，在开始本车向前述目的地的到达的准备的情况下，或在判断成前述分岔部处的本车的进行方向与前述先行搬运车不同的情况下，解除前述跟随控制。2.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，前述行进状态信息包括前述分岔部处的进行方向的信息，前述搬运车在前述跟随控制的执行中，在判断成进行方向前方的前述分岔部处的前述先行搬运车的前述行进状态信息所包括的进行方向的信息与本车的进行方向不同的情况下，在设定于前述分岔部前的特定地点解除前述跟随控制。3.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，正在执行跟随前述先行搬运车的前述跟随控制的前述后续搬运车在通过合流部的情况下，阻止并非前述后续搬运车也并非前述先行搬运车的其他前述搬运车加塞进入前述先行搬运车和前述后续搬运车之间。4.如权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，正在执行跟随前述先行搬运车的前述跟随控制的前述后续搬运车在通过合流部的情况下，阻止并非前述后续搬运车也并非前述先行搬运车的其他前述搬运车加塞进入前述先行搬运车和前述后续搬运车之间。5.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，与正在执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：和田吉成，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本,JP