一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统、装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统、装置，属于智能驾驶技术领域。所述系统包括：相互连接的车辆自身数据获取装置、外部通信装置以及主控制器，所述车辆自身数据获取装置包括环境感知数据获取模块、车辆传感数据获取模块和定位导航数据获取模块，所述环境感知数据获取模块用于通过车辆环境感知系统获得第一驾驶数据，所述车辆传感数据获取模块用于通过车辆其他传感器和车辆通信网络获得第二驾驶数据，所述定位导航数据获取模块用于通过车辆定位导航装置获得第三驾驶数据；所述外部通信装置包括通信模块，所述通信模块用于与基于物联网的交通信息交互服务中心、交通信息云端服务器和/或其他车辆服务器进行通信，获得第四驾驶数据。

A Vehicle Control System and Device Based on Intelligent Driving Technology

The utility model discloses a vehicle control system and device based on intelligent driving technology, which belongs to the field of intelligent driving technology. The system includes: interconnected vehicle data acquisition device, external communication device and main controller. The vehicle data acquisition device includes environment sensing data acquisition module, vehicle sensing data acquisition module and positioning navigation data acquisition module. The environment sensing data acquisition module is used to obtain the first driving data through the vehicle environment sensing system. The vehicle sensing data acquisition module is used to obtain the second driving data through other sensors of the vehicle and the vehicle communication network, and the positioning navigation data acquisition module is used to obtain the third driving data through the vehicle positioning and navigation device; the external communication device includes a communication module, and the communication module is used for the communication information interaction service center and the traffic communication based on the Internet of Things. Information cloud servers communicate with/or other vehicle servers to obtain fourth driving data.

【技术实现步骤摘要】
一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统、装置
本技术涉及智能驾驶
，特别涉及一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统、装置。
技术介绍
随着通讯行业在智能驾驶技术方面日益发展，各种云端以及大数据分析与处理技术也开始应用于公用交通领域。而随着整车厂之间通讯协议部分数据的开放，智能交通车与车之间通讯成为可能，这为现有智能驾驶控制技术尤其是主动安全技术带来新的发展契机。主动安全技术粗浅定义在碰撞发生前的阶段，由车辆为驾驶员所做的相关警示性和主动干预调整等动作，为了尽可能避免碰撞或者保护驾驶员。目前主动安全技术包含车身稳定系统、车道保持、驾驶员疲劳警示、十字路口城市安全系统、紧急制动系统、自适应巡航系统、拥堵辅助系统、行人或自行车识别系统、前端辅助功能等等。当智能交通云端通讯技术达到5G水平时，车辆在智能交通环境下可以精确车辆位置在10cm精度级别，车与车之间传输数据传输精度达到1ms，在智能高速设施完备并具备完善的云端数据处理，车辆与车辆交互繁多数据，给智能驾驶控制领域带来更多的技术可能性。另外，再加上车联网概念引入，以及伴随着激光雷达等环境感知、高精度地图以及GPS信号定位和数据融合、大数据云端快速发展，不仅可以丰富智能网络交通概念，也为了车辆与车辆之间提供了信息交汇便利条件，实现在复杂气候和交通条件车辆周围环境感知，为智能驾驶技术提供了新的功能拓展。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题，本技术实施例提供了一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统、装置。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统，所述系统包括：相互连接的车辆自身数据获取装置、外部通信装置以及主控制器，其中，所述车辆自身数据获取装置包括环境感知数据获取模块、车辆传感数据获取模块和定位导航数据获取模块，所述环境感知数据获取模块用于通过车辆环境感知系统获得第一驾驶数据，所述车辆传感数据获取模块用于通过车辆其他传感器和车辆通信网络获得第二驾驶数据，所述定位导航数据获取模块用于通过车辆定位导航装置获得第三驾驶数据；所述外部通信装置包括通信模块，所述通信模块用于与基于物联网的交通信息交互服务中心、交通信息云端服务器和/或其他车辆服务器进行通信，获得第四驾驶数据；所述主控制器用于：控制所述车辆自身数据获取装置和外部通信装置进行数据获取和通信，根据所述第一驾驶数据、第二驾驶数据、第三驾驶数据、第四驾驶数据确定驾驶调整策略，并在满足预设条件的情况下执行驾驶调整策略。结合第一方面，在第一种可能实现方式中，所述车辆环境感知系统包括：多功能摄像头、毫米波雷达、激光雷达和/或超声波雷达，所述第一驾驶数据包括车距、周围车辆分布位置、行人、自行车、大型障碍物、路沿、车道线、十字路口和/或交通标示的相关数据。结合第一方面，在第二种可能实现方式中，所述第二驾驶数据包括本车实时行驶轨迹、本车行驶车速、他车实时行驶轨迹、他车行驶车速和/或他车安全气囊爆破信息。结合第一方面，在第三种可能实现方式中，所述第三驾驶数据包括本车空间位置、导航交通数据信息和/或路面特征值的相关数据。结合第一方面，在第四种可能实现方式中，所述第四驾驶数据包括智能交通信息和车辆通讯交互信息，所述智能交通信息包括临时修路点信息和/或交通意外定位信息，所述车辆通讯交互信息包括车速信息、制动信息和/或危险工况信息。结合第一方面，在第五种可能实现方式中，所述主控制器还包括数据融合模块，该数据融合模块用于将所述第一驾驶数据、第二驾驶数据、第三驾驶数据、第四驾驶数据进行数据分析和处理，获得分析处理结果；所述主控制器根据所述分析处理结果确定驾驶调整策略，并在满足预设条件的情况下执行驾驶调整策略。结合第一方面及第一方面的第一、二、三、四及五种可能实现方式，在第六、七、八、九、十、十一种可能实现方式中，所述预设条件包括确定他车事故、确定前方路况不佳、确定前方有大型障碍物和/或前方有临时维修标示，所述驾驶调整策略包括本车的方向盘抖动、仪表警示、抬头显示、声音警告、语音提示和/或实施主动干预避让。结合第一方面的第六、七、八、九、十、十一种可能实现方式，在第十二、十三、十四、十五、十六、十七种可能实现方式中，所述实施主动干预过程包括：当满足实施主动干预避让的预设条件时，所述主控制器发出相应主动避让请求；判断本车车速是否处于预设阀值范围，当判断结果为是时，通过本车的EPS转向机的转角、转矩和/或驱动转矩进行调整，然后判断ESP电控单元是否失效，是则进行电子手刹单轮制动，否则进行单边车轮液压制动；当判断结果为否时，通过驱动转矩和/或EPS转向机的转角、转矩进行调整。第二方面，提供了一种基于智能驾驶技术的车辆控制装置，所述装置包括：上述第一方面提供方案的主控制器、车辆自身数据获取装置、外部通信装置和网关，所述主控制器与所述车辆自身数据获取装置、外部通信装置以及与本车的其他所有传感器、其他所有控制器连接。本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本技术实施例提供的基于智能驾驶技术的车辆控制系统、装置及方法，通过车辆自身数据获取装置获取本车的环境感知数据、车身驾驶数据、定位导航位置数据，同时通过外部通信装置获得外部交通或他车驾驶信息数据，然后综合这些驾驶数据，通过主控制器分析确定相应驾驶调整策略，并在需要的情况下执行相应驾驶调整策略，由于该基于智能驾驶技术的车辆控制系统基于目前车辆普遍可以配置的环境感知系统、定位导航系统以及主动安全技术相应装置，结合能够实现获取基于物联网的交通信息交互的外部通信装置，实现了一种能够更有效地控制驾驶车辆应对遇到的多种路况、适应性更强的智能驾驶控制技术，可广泛应用于传统车以及新能源车等车辆行业。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的基于智能驾驶技术的车辆控制系统的组成结构示意图；图2是本技术实施例提供的基于智能驾驶技术的车辆控制系统的控制器组成结构示意图；图3示出了在某一优选实施例中根据分析处理结果确定并执行相应驾驶调整策略的实现方式；图4是本技术某一优选实施例提供的基于智能驾驶技术的车辆控制系统实施主动干预避让的逻辑流程示意图；图5是本技术实施例提供的基于智能驾驶技术的车辆控制系统实施主动干预避让过程的优选实施方式；图6是本技术实施例提供的基于智能驾驶技术的车辆控制系统实施主动干预避让过程中的某一主动避让工况分析示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：相互连接的车辆自身数据获取装置、外部通信装置以及主控制器，其中，所述车辆自身数据获取装置包括环境感知数据获取模块、车辆传感数据获取模块和定位导航数据获取模块，所述环境感知数据获取模块用于通过车辆环境感知系统获得第一驾驶数据，所述车辆传感数据获取模块用于通过车辆其他传感器和车辆通信网络获得第二驾驶数据，所述定位导航数据获取模块用于通过车辆定位导航装置获得第三驾驶数据；所述外部通信装置包括通信模块，所述通信模块用于与基于物联网的交通信息交互服务中心、交通信息云端服务器和/或其他车辆服务器进行通信，获得第四驾驶数据；所述主控制器用于：控制所述车辆自身数据获取装置和外部通信装置进行数据获取和通信，根据所述第一驾驶数据、第二驾驶数据、第三驾驶数据、第四驾驶数据确定驾驶调整策略，并在满足预设条件的情况下执行驾驶调整策略。

【技术特征摘要】
1.一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：相互连接的车辆自身数据获取装置、外部通信装置以及主控制器，其中，所述车辆自身数据获取装置包括环境感知数据获取模块、车辆传感数据获取模块和定位导航数据获取模块，所述环境感知数据获取模块用于通过车辆环境感知系统获得第一驾驶数据，所述车辆传感数据获取模块用于通过车辆其他传感器和车辆通信网络获得第二驾驶数据，所述定位导航数据获取模块用于通过车辆定位导航装置获得第三驾驶数据；所述外部通信装置包括通信模块，所述通信模块用于与基于物联网的交通信息交互服务中心、交通信息云端服务器和/或其他车辆服务器进行通信，获得第四驾驶数据；所述主控制器用于：控制所述车辆自身数据获取装置和外部通信装置进行数据获取和通信，根据所述第一驾驶数据、第二驾驶数据、第三驾驶数据、第四驾驶数据确定驾驶调整策略，并在满足预设条件的情况下执行驾驶调整策略。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆环境感知系统包括：多功能摄像头、毫米波雷达、激光雷达和/或超声波雷达，所述第一驾驶数据包括车距、周围车辆分布位置、行人、自行车、大型障碍物、路沿、车道线、十字路口和/或交通标示的相关数据。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二驾驶数据包括本车实时行驶轨迹、本车行驶车速、他车实时行驶轨迹、他车行驶车速和/或他车...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬占，
申请(专利权)人：一汽大众汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：吉林,22