本发明专利技术为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，该方法包括：实时对从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性；利用自由空间检测(Free Space Detection；FSD)算法处理从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域；以及通过上述碰撞危险性和可行驶区域提供有关能否行驶的信息。根据本发明专利技术，具有可以将难以分类为障碍物的单一颜色、简单图案的墙体或柱子识别为障碍物的效果。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】利用摄像头影像的行驶信息提供方法及装置
本专利技术涉及一种车辆的行驶信息提供技术，更详细地，涉及一种利用通过安装在车辆上的摄像头获取的影像来识别障碍物并检测障碍可发生区域的行驶信息提供技术。
技术介绍
车辆周围存在多种形态的障碍物，为了防止受到这种潜在的可碰撞的危险因素的影响，试图检测障碍物。通常，车辆接近障碍物感测装置或系统以如下方式构成：通过超声波、激光等的传感器来探测与车辆非常接近的障碍物，并且向驾驶员告知该障碍物。但是，为了代替如上的超声波或激光传感器，而利用通过设置在车辆上的摄像头拍摄的影像而感测车辆接近障碍物，需要一种与传感器截然不同的方法。与超声波或激光传感器不同，基于摄像头的障碍物检测不仅要感测障碍物是否存在，而且还可提供有关障碍物的详细信息。尤其，当摄像头为全景式监控影像(AroundViewMonitoring；AVM)系统时，通常使用可确保广阔的视野的广角摄像头。但是，在广角摄像头中，必然会发生由凸透镜的折射率决定畸变程度的径向畸变，由此不仅引起显示影像的视觉畸变，也可以对图像处理装置的图像识别带来严重误差。通常，全景式监控影像系统由分别设置在车辆的前、后和左后视镜、右后视镜下端的四个摄像头构成。用于停车、窄路行驶等的四信道全景式监控影像(AroundViewMonitoring；AVM)系统仅仅为驾驶员提供显示合成影像的功能，但是，可以通过分析输入的各信道的视频来识别驾驶时可发生碰撞的障碍物，从而提供新的安全功能。近年来，开发高级辅助驾驶系统(advanceddriverassistancesystems；ADAS)的汽车制造商正努力对具有识别存在碰撞危险的障碍物来发出警报的功能(MovingObjectDetection；MOD)的全景式监控影像(AVM)系统进行商用化。现有的MOD功能开发方法虽然使用了在影像中检测移动区域的方法，但是，存在很难将难以检测为移动区域的单一颜色、简单图案的墙体或柱子等识别为障碍物的问题。相反，也存在如下的问题：存在于可行驶区域(FreeSpace)内的车线，或者井盖(manholecover)之类的物体被误认为移动物体而产生识别错误。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题本专利技术是为了解决上述问题而研究出来的，其目的在于提供一种利用摄像头影像的行驶信息提供方法及装置，该方法及装置可以将难以分类为障碍物的单一颜色、简单图案的墙体或柱子识别为障碍物，并且改善存在于可行驶区域内的车线、井盖之类的物体被误认为移动的物体而产生识别错误的问题。本专利技术的目的不限于以上所提到的目的，本领域技术人员从以下记载中可以清楚地理解未提到的其他目的。技术方案为了实现上述目的，本专利技术为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，该方法包括：实时对从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性；利用自由空间检测(FreeSpaceDetection；FSD)算法处理从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域以及通过上述碰撞危险性和可行驶区域提供有关能否行驶的信息。在检测上述可行驶区域的步骤中，通过影像识别方法检测所获得的自由区域(freespace)内的没有碰撞危险的物体并包括在可行驶区域中，其中，所述自由区域为对所述外部影像数据进行所述自由空间检测(FSD)算法的结果。此时，可以通过上述影像识别方法将上述自由区域内的包括车线、井盖的物体检测为没有碰撞危险的物体。在检测上述障碍物的步骤中，针对从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据，基于运动历史图(MotionHistoryImage；MHI)算法检测移动区域，并且可以实时对检测出的移动区域进行影像处理来检测障碍物。在预测上述碰撞危险性的步骤中，利用距离变换矩阵获得检测出的障碍物的位置和车辆自身的坐标值，并且可以利用所获得的坐标值计算障碍物和车辆自身之间的距离。上述车辆可以是适用全景式监控影像(AroundViewMonitoring)系统或摄像头镜像系统(CameraMirrorSystem)的车辆。本专利技术为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供装置，该装置包括：控制部，实时对从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物，并且基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性，并且利用自由空间检测(FreeSpaceDetection；FSD)算法处理从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域，并且通过上述碰撞危险性和可行驶区域提供有关能否行驶的信息；显示部，根据上述控制部的控制，显示有关能否行驶的信息；以及警报部，根据上述控制部的控制，发出碰撞危险性警报。上述控制部通过影像识别方法检测所获得的自由区域(freespace)内的没有碰撞危险的物体并将其包括在可行驶区域中，其中，所述自由区域为对所述外部影像数据进行所述自由空间检测(FSD)算法的结果。此时，上述控制部可以通过上述影像识别方法将自由区域内的包括车线、井盖的物体检测为没有碰撞危险的物体。针对从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据，上述控制部基于运动历史图(MotionHistoryImage；MHI)算法检测移动区域，并且可以实时对检测出的移动区域进行影像处理来检测障碍物。上述控制部利用距离变换矩阵获得检测出的障碍物的位置和车辆自身的坐标值，并且可以利用所获得的坐标值计算障碍物和车辆自身之间的距离。上述车辆可以是适用全景式监控影像(AroundViewMonitoring)系统或摄像头镜像系统(CameraMirrorSystem)的车辆。有益效果根据本专利技术，具有可以将难以分类为障碍物的单一颜色、简单图案的墙体或柱子识别为障碍物的效果。并且，根据本专利技术，具有改善存在于可行驶区域内的车线，或井盖之类的物体被误认为移动物体而产生识别错误的问题的效果。并且，根据本专利技术，基于运动历史图(MotionHistoryImage；MHI)算法改善影像处理速度，从而具有能够实现30帧每秒(framespersecond；FPS)以上的实时处理的优点。如果适用本专利技术，还能在可预料商业化适用的摄像头镜像系统(CameraMirrorSystem)中，也能够实现障碍物检测功能。附图说明图1是示出根据本专利技术实施例的车辆的行驶信息提供装置的内部构成的框图。图2是示出根据本专利技术实施例的车辆的行驶信息提供方法流程图。图3是示出用于说明根据本专利技术实施例的基于运动历史图(MHI)算法检测障碍物的过程的影像的图。图4是示出用于说明根据本专利技术实施例的碰撞危险性的影像的图。图5是示出用于说明利用根据本专利技术实施例的自由空间检测(FSD)算法检测可行驶区域的过程的影像的图。具体实施方式本专利技术为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，该方法包括：实时对从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物的步骤；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性的步骤；利用自由空间检测(FreeSpaceDetection；FSD)算法处理从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域的步骤；以及通过上述碰撞危险性和可行驶区域提供有关能否行驶的信息。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种行驶信息提供方法，其为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，包括：实时对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物的步骤；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性的步骤；利用自由空间检测算法处理从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域的步骤；以及通过所述碰撞危险性和可行驶区域来提供有关能否行驶的信息。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.28 KR 10-2016-01592351.一种行驶信息提供方法，其为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，包括：实时对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物的步骤；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性的步骤；利用自由空间检测算法处理从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域的步骤；以及通过所述碰撞危险性和可行驶区域来提供有关能否行驶的信息。2.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，在检测所述可行驶区域的步骤中，通过影像识别方法检测所获得的自由区域内的没有碰撞危险的物体并包括在可行驶区域中，其中，所述自由区域为对所述外部影像数据进行所述自由空间检测算法的结果。3.根据权利要求2所述的行驶信息提供方法，其特征在于，在检测所述可行驶区域的步骤中，在所述自由区域内，通过所述影像识别方法将包括车线、井盖的物体检测为没有碰撞危险的物体。4.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，在检测所述障碍物的步骤中，针对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据，基于运动历史图算法检测移动区域，并且实时对检测出的移动区域进行影像处理来检测障碍物。5.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，在预测所述碰撞危险性的步骤中，利用距离变换矩阵获得检测出的障碍物的位置和车辆自身的坐标值，并且利用所获得的坐标值计算障碍物和车辆自身之间的距离。6.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，所述车辆是适用全景式监控影像...
【专利技术属性】
技术研发人员：奇锡哲，李信宰，尹炯晳，朴泰炯，
申请(专利权)人：忠北国立大学产学合作基金会，
类型：发明
国别省市：韩国,KR
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