利用摄像头影像的行驶信息提供方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，该方法包括：实时对从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性；利用自由空间检测(Free Space Detection；FSD)算法处理从上述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域；以及通过上述碰撞危险性和可行驶区域提供有关能否行驶的信息。根据本发明专利技术，具有可以将难以分类为障碍物的单一颜色、简单图案的墙体或柱子识别为障碍物的效果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】利用摄像头影像的行驶信息提供方法及装置
本专利技术涉及一种车辆的行驶信息提供技术，更详细地，涉及一种利用通过安装在车辆上的摄像头获取的影像来识别障碍物并检测障碍可发生区域的行驶信息提供技术。
技术介绍
车辆周围存在多种形态的障碍物，为了防止受到这种潜在的可碰撞的危险因素的影响，试图检测障碍物。通常，车辆接近障碍物感测装置或系统以如下方式构成：通过超声波、激光等的传感器来探测与车辆非常接近的障碍物，并且向驾驶员告知该障碍物。但是，为了代替如上的超声波或激光传感器，而利用通过设置在车辆上的摄像头拍摄的影像而感测车辆接近障碍物，需要一种与传感器截然不同的方法。与超声波或激光传感器不同，基于摄像头的障碍物检测不仅要感测障碍物是否存在，而且还可提供有关障碍物的详细信息。尤其，当摄像头为全景式监控影像(AroundViewMonitoring；AVM)系统时，通常使用可确保广阔的视野的广角摄像头。但是，在广角摄像头中，必然会发生由凸透镜的折射率决定畸变程度的径向畸变，由此不仅引起显示影像的视觉畸变，也可以对图像处理装置的图像识别带来严重误差。通常，全景式监控影像系统由分别设置在车辆的前、后和左后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶信息提供方法，其为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，包括：实时对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物的步骤；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性的步骤；利用自由空间检测算法处理从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域的步骤；以及通过所述碰撞危险性和可行驶区域来提供有关能否行驶的信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.28 KR 10-2016-01592351.一种行驶信息提供方法，其为安装有一个以上摄像头的车辆的行驶信息提供方法，包括：实时对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据进行影像处理，从而检测障碍物的步骤；基于检测出的障碍物的位置和车辆自身之间的距离预测碰撞危险性的步骤；利用自由空间检测算法处理从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据来检测可行驶区域的步骤；以及通过所述碰撞危险性和可行驶区域来提供有关能否行驶的信息。2.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，在检测所述可行驶区域的步骤中，通过影像识别方法检测所获得的自由区域内的没有碰撞危险的物体并包括在可行驶区域中，其中，所述自由区域为对所述外部影像数据进行所述自由空间检测算法的结果。3.根据权利要求2所述的行驶信息提供方法，其特征在于，在检测所述可行驶区域的步骤中，在所述自由区域内，通过所述影像识别方法将包括车线、井盖的物体检测为没有碰撞危险的物体。4.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，在检测所述障碍物的步骤中，针对从所述摄像头接收的车辆的外部影像数据，基于运动历史图算法检测移动区域，并且实时对检测出的移动区域进行影像处理来检测障碍物。5.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，在预测所述碰撞危险性的步骤中，利用距离变换矩阵获得检测出的障碍物的位置和车辆自身的坐标值，并且利用所获得的坐标值计算障碍物和车辆自身之间的距离。6.根据权利要求1所述的行驶信息提供方法，其特征在于，所述车辆是适用全景式监控影像...

【专利技术属性】
技术研发人员：奇锡哲，李信宰，尹炯晳，朴泰炯，
申请(专利权)人：忠北国立大学产学合作基金会，
类型：发明
国别省市：韩国,KR