转向辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种转向辅助系统，其包括：周围监视单元；车道识别单元；车道变更辅助控制单元，被配置成当周围监视单元未检测到妨碍车道变更的其他车辆的情况下，开始车道变更辅助控制；进展状况检测单元，被配置成检测车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当周围监视单元检测到靠近车辆时停止车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更的前期部分停止时执行返回中央辅助控制；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更后期部分停止时执行碰撞回避辅助控制。

【技术实现步骤摘要】
转向辅助系统
本专利技术涉及一种转向辅助系统。
技术介绍
已知一种转向辅助系统，该转向辅助系统执行辅助转向操作的控制(称为车道变更辅助控制)，使得自身车辆执行从自身车辆当前行驶的先前车道到相邻车道的车道变更。例如，日本专利申请公布第2016-126360号(JP2016-126360A)中提出的车辆控制系统被配置成监视自身车辆的周围，以确定是否存在阻碍车道变更辅助控制的另一车辆并且在存在另一车辆作为障碍物的情况下不开始车道变更辅助控制。
技术实现思路
然而，即使当车道变更辅助控制基于周围监视被允许并且开始的情况下，也存在之后其他车辆异常靠近自身车辆的情况。如图16所示，该情况的示例包括另一车辆C2以出乎意料的相对速度在作为车道变更目标(被称为目标车道)的相邻车道上从后方快速靠近自身车辆C1的情况，以及另一车辆C3从更远地与目标车道相邻的车道(远离先前车道两车道的车道)进入目标车道并且异常靠近自身车辆C1的情况。在JP2016-126360A号中提出的系统中，未考虑在变更车道辅助控制开始后其他车辆异常靠近自身车辆的情况，因此无法应对该情况。例如，在车道变更辅助控制期间检测到其他车辆异常靠近自身车辆的情况下，可以停止车道变更辅助控制。然而，仅仅在车道变更辅助控制停止方面，就便利性和安全性而言还有改进的余地。本专利技术提供了一种增加了便利性和安全性的转向辅助系统。本专利技术的一个方面提供了一种转向辅助系统。根据该方面的转向辅助系统包括：周围监视单元，被配置成监视自身车辆的周围；车道识别单元，被配置成识别车道，以及获取包括自身车辆相对于车道的位置关系的车道信息；车道变更辅助控制单元，被配置成在周围监视单元未检测到妨碍由自身车辆执行的车道变更的另一车辆的情况下，响应于车道变更辅助请求而开始车道变更辅助控制，车道变更辅助控制对转向进行控制，使得自身车辆基于车道信息执行从先前车道到目标车道的车道变更，先前车道是本车当前行驶所在的车道，目标车道是与先前车道相邻的车道；进展状况检测单元，被配置成检测在当前时间点处通过车道变更辅助控制进行的车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当周围监视单元检测到在车道变更辅助控制继续的情况下有可能异常靠近自身车辆的靠近车辆时，中途停止车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成在当检测到靠近车辆且中途停止车道变更辅助控制时由进展状况检测单元检测到的进展状况是车道变更的前期部分的情况下，执行返回中央辅助控制，返回中央辅助控制对转向进行控制，使得自身车辆移动到先前车道的在先前车道的车道宽度方向上的中央位置；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成在当检测到靠近车辆且在中途停止车道变更辅助控制时由进展状况检测单元检测的进展状况是车道变更的后期部分的情况下，执行碰撞回避辅助控制，所述碰撞回避辅助控制对自身车辆的取向进行控制，使得偏航角以紧急速度减小，偏航角是车道延伸的方向与自身车辆的取向方向之间的角度，所述紧急速度高于返回中央辅助控制改变偏航角的速度。根据上述配置，可以通过识别车道来获取自身车辆相对于车道的位置关系。另外，自身车辆可以执行到目标车道的车道变更，而不需要驾驶员的方向盘操作。即使当车道变更辅助控制基于周围监视被允许并且开始时，在此之后也可能存在其他车辆异常靠近自身车辆的情况。根据上述配置，可以确保安全性，并且进一步将自身车辆移动到驾驶员的优选位置(先前车道的中央位置)。另外，可以迅速地防止自身车辆向目标车道的宽度方向中心侧移动，并且可以辅助与靠近车辆的碰撞的回避(有助于减少碰撞的可能性)。因此，可以增加便利性和安全性。在该方面中，转向辅助系统还可以包括车道跟踪辅助控制单元，被配置成执行车道跟踪辅助控制，车道跟踪辅助控制基于车道信息对转向进行控制，使得自身车辆的行驶位置保持在车道中的在车道宽度方向上的常规位置，其中，车道变更辅助控制单元可以被配置成：当正在执行车道跟踪辅助控制时接收到车道变更辅助请求的情况下，停止车道跟踪辅助控制，以及开始车道变更辅助控制，并且碰撞回避辅助控制单元可以被配置成对转向进行控制，使得通过车道变更辅助控制增大的偏航角返回到在紧接开始车道变更辅助控制之前的先前的偏航角。根据上述配置，可以在短时间内降低作为自身车辆在车道宽度方向上的速度的横向速度。由此，可以快速防止自身车辆向目标车道的宽度方向中心侧移动。在该方面中，车道变更辅助控制单元可以被配置成以预定的计算周期计算第一目标受控变量，所述第一目标受控变量包括使用所述自身车辆执行所述车道变更的轨迹的目标曲率的前馈受控变量，以及基于第一目标受控变量来对转向进行控制，并且碰撞回避辅助控制单元可以被配置成计算与目标曲率的从开始车道变更辅助控制到开始碰撞回避辅助控制的积分值相对应的值，基于与积分值相对应的值来计算第二目标受控变量，以及在执行碰撞回避辅助控制的同时，基于第二目标受控变量来对转向进行控制。根据上述配置，可以快速降低作为自身车辆在车道宽度方向上的速度的横向速度。在该方面中，转向辅助系统还可以包括返回先前车道辅助控制单元，被配置成在撞回避辅助控制完成之后执行返回先前车道辅助控制，返回先前车道辅助控制对转向进行控制，使得自身车辆移动到先前车道的在先前车道的车道宽度方向上的中央位置。根据上述配置，对转向进行控制，使得自身车辆返回到先前车道的在先前车道的车道宽度方向上的中央位置。因此，可以将自身车辆返回到更安全且对驾驶员优选的位置(先前车道的中央位置)。在该方面中，进展状况检测单元可以被配置成确定在当前时间点处通过车道变更辅助控制进行的车道变更的进展状况是车道变更的前期部分还是车道变更的后期部分，在估计自身车辆位于先前车道中的情况下，确定进展状况是车道变更的前期部分，以及在估计自身车辆的至少一部分位于目标车道中的情况下，确定进展状况是车道变更的后期部分。根据上述配置，可以适当地确定进展状况是车道变更的前期部分还是车道变更的后期部分。在该方面中，进展状况检测单元可以被配置成：确定在当前时间点处通过车道变更辅助控制的车道变更的进展状况是车道变更的前期部分还是车道变更的后期部分，在估计所述自身车辆位于第一区域中的情况下，确定进展状况是车道变更的前期部分，第一区域处于车道变更方向上相对于确定位置与目标车道相反的一侧，以及在估计自身车辆位于第二区域中的情况下，确定所述进展状况是车道变更的后期部分，第二区域处于车道变更方向上相对于确定位置与第一区域相反的一侧。确定位置可以是位于先前车道的在先前车道的车道宽度方向上的中央位置与边界之间的特定位置，该边界位于先前车道和目标车道之间。根据上述配置，在执行返回中央辅助控制的情况下，可以防止自身车辆的一部分位于目标车道上。因此，可以更适当地执行车道变更的前期部分和后期部分的确定。在该方面中，进展状况检测单元可以被配置成将所述确定位置设定成使得随着所述自身车辆在所述车道宽度方向上的速度越高，所述边界和所述确定位置之间的距离越长。根据上述配置，可以更适当地执行车道变更的前期部分和后期部分的确定。在该方面中，周围监视单元可以被配置成在另一车辆对自身车辆的靠近程度超过阈值的情况下确定检测到靠近车辆，并且该阈值被设定为在车道变更的后期部分中与在车道变更的前期部分中相比对应于更高靠近程度的值。作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向辅助系统，其特征在于包括：周围监视单元，被配置成监视自身车辆的周围；车道识别单元，被配置成：识别车道，以及获取包括所述自身车辆相对于所述车道的位置关系的车道信息；车道变更辅助控制单元，被配置成：在所述周围监视单元未检测到妨碍由所述自身车辆执行的车道变更的另一车辆的情况下，响应于车道变更辅助请求而开始车道变更辅助控制，所述车道变更辅助控制对转向进行控制，使得所述自身车辆基于所述车道信息执行从先前车道到目标车道的车道变更，所述先前车道是所述自身车辆当前行驶的车道，所述目标车道是与所述先前车道相邻的车道；进展状况检测单元，被配置成检测在当前时间点处通过所述车道变更辅助控制进行的所述车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当所述周围监视单元检测到在所述车道变更辅助控制继续的情况下有可能异常靠近所述自身车辆的靠近车辆时，中途停止所述车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成：在当检测到所述靠近车辆且中途停止所述车道变更辅助控制时由所述进展状况检测单元检测到的所述进展状况是所述车道变更的前期部分的情况下，执行返回中央辅助控制，所述返回中央辅助控制对转向进行控制，使得所述自身车辆移动到所述先前车道的在所述先前车道的车道宽度方向上的中央位置；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成：在当检测到所述靠近车辆且中途停止所述车道变更辅助控制时由所述进展状况检测单元检测的所述进展状况是所述车道变更的后期部分的情况下，执行碰撞回避辅助控制，所述碰撞回避辅助控制对所述自身车辆的取向进行控制，使得偏航角以紧急速度减小，所述偏航角是所述车道延伸的方向与所述自身车辆的取向方向之间的角度，所述紧急速度高于所述返回中央辅助控制改变所述偏航角的速度。...

【技术特征摘要】
2017.06.06 JP 2017-1116751.一种转向辅助系统，其特征在于包括：周围监视单元，被配置成监视自身车辆的周围；车道识别单元，被配置成：识别车道，以及获取包括所述自身车辆相对于所述车道的位置关系的车道信息；车道变更辅助控制单元，被配置成：在所述周围监视单元未检测到妨碍由所述自身车辆执行的车道变更的另一车辆的情况下，响应于车道变更辅助请求而开始车道变更辅助控制，所述车道变更辅助控制对转向进行控制，使得所述自身车辆基于所述车道信息执行从先前车道到目标车道的车道变更，所述先前车道是所述自身车辆当前行驶的车道，所述目标车道是与所述先前车道相邻的车道；进展状况检测单元，被配置成检测在当前时间点处通过所述车道变更辅助控制进行的所述车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当所述周围监视单元检测到在所述车道变更辅助控制继续的情况下有可能异常靠近所述自身车辆的靠近车辆时，中途停止所述车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成：在当检测到所述靠近车辆且中途停止所述车道变更辅助控制时由所述进展状况检测单元检测到的所述进展状况是所述车道变更的前期部分的情况下，执行返回中央辅助控制，所述返回中央辅助控制对转向进行控制，使得所述自身车辆移动到所述先前车道的在所述先前车道的车道宽度方向上的中央位置；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成：在当检测到所述靠近车辆且中途停止所述车道变更辅助控制时由所述进展状况检测单元检测的所述进展状况是所述车道变更的后期部分的情况下，执行碰撞回避辅助控制，所述碰撞回避辅助控制对所述自身车辆的取向进行控制，使得偏航角以紧急速度减小，所述偏航角是所述车道延伸的方向与所述自身车辆的取向方向之间的角度，所述紧急速度高于所述返回中央辅助控制改变所述偏航角的速度。2.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其特征在于还包括：车道跟踪辅助控制单元，被配置成执行车道跟踪辅助控制，所述车道跟踪辅助控制基于所述车道信息对转向进行控制，使得所述自身车辆的行驶位置保持在所述车道中的在所述车道宽度方向上的常规位置，其中，所述车道变更辅助控制单元被配置成：在当正在执行所述车道跟踪辅助控制时接收到所述车道变更辅助请求的情况下，停止所述车道跟踪辅助控制，以及开始所述车道变更辅助控制，并且所述碰撞回避辅助控制单元被配置成对转向进行控制，使得通过所述车道变更辅助控制增大的偏航角返回到在紧接开始所述车道变更辅助控制之前的先前的偏航角。3.根据权利要求2所述的转向辅助系统，其特征在于：所述车道变更辅助控制单元被配置成：以预定的计算周期计算第一目标受控变量，所述第一目标受...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井祥太，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP