一种用于车辆的纵向控制的方法与设备技术

本申请的一个目的是提供一种用于车辆的纵向控制的方法和设备。本申请能够获取车辆对应的一个或多个位于相邻车道的侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，通过生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息并基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。与现有技术相比，本申请能够综合考虑自动驾驶车辆各个前向目标的运动与位置信息，生成虚拟目标使得自动驾驶系统的纵向控制部分可以更为有效地进行目标选择并及时对前向目标各态势进行及时反应，避免由于前向目标选择不及时导致纵向刹车不及时从而带来碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】
一种用于车辆的纵向控制的方法与设备
本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于车辆的纵向控制的技术。
技术介绍
在目前自动驾驶车辆上应用自动驾驶系统的车辆控制方法中，普遍利用的是已经得到广泛工程化应用的自适应巡航功能(ACC，AdaptiveCruiseControl)以及车道保持功能(LKS，LaneKeepingSystem)等。在自动驾驶车辆的纵向控制方面，这种车辆控制方法尤其仰赖ACC功能的表现。纵向控制功能(尤其是ACC功能)的输入接口决定了纵向控制功能只能对单个目标进行反应和动作，而不会针对多个目标进行反应和动作。因此，纵向控制功能仅能将前方的单个目标作为输入信息从而进行关注。
技术实现思路
本申请的一个目的是提供一种用于车辆的纵向控制的方法和设备。根据本申请的一个方面，提供了一种用于车辆的纵向控制方法，其中，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。根据本申请的一个方面，提供了一种用于车辆的纵向控制的控制设备，其中，所述控制设备包括：识别装置，用于获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；生成装置，用于生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；纵控装置，用于基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。根据本申请的一个方面，提供了一种实现纵向控制的车辆，其中，所述车辆配置如上述所述的控制设备。根据本申请的一个方面，提供了一种用于车辆的纵向控制的控制设备，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上述所述的方法。根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如上述所述的方法。与现有技术相比，本申请能够获取车辆对应的一个或多个位于相邻车道的侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，通过生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息并基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制；从而本申请能够综合考虑自动驾驶车辆各个前方目标的运动与位置信息，生成虚拟目标使得自动驾驶系统的纵向控制部分关注所生成的虚拟目标，可以更为有效、及时且平缓地对前方目标各态势进行及时反应，避免由于前方目标选择不及时导致纵向刹车不及时从而带来碰撞风险。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出根据本申请的一个实施例的侧向目标需要被关注的各类场景示意图；图2示出根据本申请一个实施例的一种用于车辆的纵向控制的控制设备结构图；图3示出根据本申请一个实施例的一种用于车辆的纵向控制方法流程图；图4示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。具体实施方式下面结合附图对本申请作进一步详细描述。在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作系统，如android操作系统、iOS操作系统等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(CloudComputing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(AdHoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。图1示出根据本申请的一个实施例的侧向目标需要被关注的各类场景示意图，其中，主车的前方目标包括但不限于位于本车道的正前方目标、位于相邻车道的左前方目标或右前方目标。图1(a)表示当前纵向控制功能关注的目标为位于本车道的目标车A，目标车B位于右侧车道(本领域技术人员应能理解，目标车B也可位于左侧车道，图1(a)选取一种情况展示)，其中目标车B到主车的纵向距离更近。图1(b)表示，由于主车本车道前方并没有车辆或位于本车道的车辆过远，因此当前ACC功能没有需要关注的目标车辆；目标车B位于右侧车道(本领域技术人员应能理解，目标车B也也可位于左侧车道，图1(b)选取一种情况展示)，其中目标车B到主车的纵向距离更近。图1(c)表示当前纵向控制功能关注的目标为位于本车道的目标车A，目标车B位于右侧车道，目标车C位于左侧车道，其中目标车C到主车的纵向距离更近。以图1(a)为例，在现有技术中，当前的纵向控制功能将持续关注目标车A。由于目标车B在侧向车道，同时其向左的横向移动速度可能较小甚至为零，故目标车B不会被纵向控制功能选择为关注目标。但是当主车逐渐驶近目标车B的时候，目标车B有可能出现突然切入本车道或者缓慢切入本车道(但是目标车B的横向运动速度尚不满足将其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的纵向控制方法，其中，所述方法包括：获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的纵向控制方法，其中，所述方法包括：获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标的步骤，包括：根据所述侧向对象的属性信息从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆的目标关注条件包括以下至少任一项：所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离大于或等于第一纵向距离阈值；所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向距离小于或等于第二纵向距离阈值；所述侧向关注目标相对所述车辆的横向距离小于或等于横向距离阈值；所述侧向关注目标的纵向速度小于或等于第一纵向速度阈值；所述侧向关注目标相对所述车辆的纵向速度小于或等于第二纵向速度阈值；所述车辆的纵向速度小于或等于第三纵向速度阈值。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，包括：根据所述侧向对象的属性信息及所述车辆的前向目标的属性信息，从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向关注目标的属性信息满足所述车辆的目标关注条件，所述前向目标的属性信息满足所述车辆的侧向目标触发条件。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆的侧向目标触发条件包括以下至少任一项：所述前向目标相对所述车辆的纵向距...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31