【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法
本专利技术涉及一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法。
技术介绍
《中国制造2025》提出,要围绕工业机器人的应用要求,积极研发新产品,促进机器人标准化、模块化发展,扩大市场应用;据推测,未来30年内机器人技术将处于高速增长阶段,多样化的工业机器人将有大量的社会需求;而目前国内设计出的工业机器人存在结构形式复杂、通用性差、适应性差、设计周期长、价位高、不能满足柔性自动化生产要求等诸多问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于针对现有技术中人工设计机器人效率较低、结构形式复杂、通用性差、适应性差等缺陷,提供一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法。为了达到上述目的,本专利技术所采用的技术解决方案是:一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法,包括以下步骤:第一步:对工业机器人进行市场调查与功能分析,把机器人产品分成四种通用的功能模块,即执行器模块、绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块和底座平台模块;第二步:构建四种模块之间连接的标准接口;第三步:将机器人参数分为三级,一级参数驱动机器人总体结构尺寸,由用户确定,二级参数驱动机器人各模块的结构尺寸,由拓扑函数确定,三级参数驱动机器人各零件的结构尺寸,由一、二级参数确定或取定值;第四步:对机器人产品的工作空间可达性及结构静力学特性进行验证,并对机器人产品进行动力学正逆学分析;第五步:对符合第四步条件的机器人产品进行参数系列确定,最终得到符合用户需求的机器人产品。本专利技术产生的有益效果是:本专利技术的一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法,大大 ...
【技术保护点】
1.一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法,其特征在于,包括以下步骤:第一步:对工业机器人进行市场调查与功能分析,把机器人产品分成四种通用的功能模块,即执行器模块、绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块和底座平台模块;第二步:构建四种模块之间连接的标准接口;第三步:将机器人参数分为三级,一级参数驱动机器人总体结构尺寸,由用户确定,二级参数驱动机器人各模块的结构尺寸,由拓扑函数确定,三级参数驱动机器人各零件的结构尺寸,由一、二级参数确定或取定值;第四步:对机器人产品的工作空间可达性及结构静力学特性进行验证,并对机器人产品进行动力学正逆学分析;第五步:对符合第四步条件的机器人产品进行参数系列确定,最终得到符合用户需求的机器人产品。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法,其特征在于,包括以下步骤:第一步:对工业机器人进行市场调查与功能分析,把机器人产品分成四种通用的功能模块,即执行器模块、绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块和底座平台模块;第二步:构建四种模块之间连接的标准接口;第三步:将机器人参数分为三级,一级参数驱动机器人总体结构尺寸,由用户确定,二级参数驱动机器人各模块的结构尺寸,由拓扑函数确定,三级参数驱动机器人各零件的结构尺寸,由一、二级参数确定或取定值;第四步:对机器人产品的工作空间可达性及结构静力学特性进行验证,并对机器人产品进行动力学正逆学分析;第五步:对符合第四步条件的机器人产品进行参数系列确定,最终得到符合用户需求的机器人产品。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法,其特征在于,第二步中所述的标准接口为三种:一号接口为四个呈矩形布置的螺纹孔、中部设置有一个阶梯孔的结构,二号接口为两个间隔分布的螺纹孔的结构,三号接口为一个阶梯孔的外周均布有四个螺纹孔的结构。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法,其特征在于,所述第三步中所述的机器人一级参数为负载质量(ma),负载长(L)、宽(W)、高(H),机器人最小工作半径(r),最大工作半径(R),机器人自由度(ν)。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法,其特征在于,所述第三步中所述的机器人二级参数为执行器的工作尺寸(La),连杆刚度(Ei)、连杆长度(Li),电机型号(mo),底座平台半径(Rb)、底座平台高度(h)。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法,其特征在于,所述第三步中所述的机器人三级参数为连接孔径(dp),电机连接板的长(Lp)、宽(Wp)、厚(Tp),高(Hp),直线轴承内径(c),阶梯轴各段的轴径(di)和轴长(Ldi),锥齿轮大端模数(m)、大端齿数(z)、大端分度圆直径(D),轴承盖板长(Lb)、宽(Wb)、厚(Tb),支架连接孔径(ds),支架长(Ls)、宽(Ws)、高(Hs)。6.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法,其特征在于,根据所述设计方法所得的一种搬运机器人具有以下机械结构:包括执行器模块、上绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块、下绕xy轴俯摆臂模块、底座平台模块五个模块;所述的执行器模块由电动夹爪、执行器连接板组成,执行器连接板通过螺钉与电动夹爪连接;所述的下绕xy轴俯摆臂模块由绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴、绕xy轴俯摆臂模块轴承盖板、绕xy轴俯摆臂模块一号连杆、绕xy轴俯摆臂模块连杆连接轴、绕xy轴俯摆臂模块二号连杆、绕xy轴俯摆臂模块减速电机、绕xy轴俯摆臂模块电机连接板、绕xy轴俯摆臂模块下锥齿轮、绕xy轴俯摆臂模块上锥齿轮组成;绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴有七个轴肩,两端轴径小于里侧轴径,其尺寸与安装在其上的部件相匹配;所述绕xy轴俯摆臂模块轴承盖板和绕xy轴俯摆臂模块一号连杆安装在绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴的一端,绕xy轴俯摆臂模块轴承盖板通过螺钉与绕xy轴俯摆臂模块一号连杆连接;所述绕xy轴俯摆臂模块电机连接板为“L”型板材,其一分支与xy轴俯摆臂模块二号连杆依次套装在绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴的另一端上,绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴的该端的末端上通过键槽安装有绕xy轴俯摆臂模块上锥齿轮;绕xy轴俯摆臂模块电机连接板的另一分支的上表面安装有绕xy轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:冯慧娟,苗青,樊胜秋,苗双,王海龙,李世杰,
申请(专利权)人:河北工业大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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