机器人制造技术

本发明专利技术提供机器人。能够增大可动范围。该机器人具有第1臂、第2臂和手腕部。第1臂绕第1轴旋转。第2臂的基端侧支承于第1臂的前端侧，绕与第1轴正交的第2轴回转。手腕部的基端侧支承于第2臂的前端侧，绕与第2轴平行的第3轴回转，并且，手腕部的前端侧绕与第3轴正交的第4轴旋转。此外，第1臂具有：第1基端部，其设有沿着第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从第1基端部的避开第1贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。第2臂具有：第2基端部，其设有在第1轴与第4轴重叠的姿势下沿着第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从第2基端部的避开第2贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。

【技术实现步骤摘要】
机器人
公开的实施方式涉及机器人。
技术介绍
以往，已知有分别驱动多个关节部来进行动作的机器人。在该机器人的前端安装有适于焊接或把持等用途的末端执行器，进行工件的加工或移动等各种作业。此外，提出了为了增大末端执行器的可动范围或者减小机器人的姿势变化而对6轴加上冗余轴后的7轴的机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1：美国专利第7646161号说明书但是，即使在使用了7轴机器人的情况下，从增大末端执行器的可动范围的观点来看，也很难说充分。例如，在沿着机器人的表面布置与末端执行器连接的线缆的情况下，为了防止该线缆与工件或周边的物体接触，需要确保余量距离，实质的可动范围变小。
技术实现思路
实施方式的一个方式的目的在于提供能够增大可动范围的机器人。实施方式的一个方式的机器人具有第1臂、第2臂和手腕部。第1臂绕第1轴旋转。第2臂的基端侧支承于所述第1臂的前端侧，绕与所述第1轴正交的第2轴回转。手腕部的基端侧支承于所述第2臂的前端侧，绕与所述第2轴平行的第3轴回转，并且，手腕部的前端侧绕与所述第3轴正交的第4轴旋转。此外，第1臂具有：第1基端部，其设有沿着所述第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从所述第1基端部的避开所述第1贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸。第2臂具有：第2基端部，其设有在所述第1轴与所述第4轴重叠的姿势下沿着所述第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从所述第2基端部的避开所述第2贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸。根据实施方式的一个方式，可提供能够增大可动范围的机器人。附图说明图1是实施方式的机器人的立体图。图2是实施方式的机器人的侧视图。图3A是第1臂以后的俯视图。图3B是第1臂以后的侧视图。图4是对臂长进行比较的侧视图。图5A是示出工件的一例的示意图。图5B是示出工件的使用例的示意图。图6是示出机器人和工件的配置例的图。图7是示出机器人系统的结构的框图。图8A是示出贯通孔的变形例(其1)的示意图。图8B是示出贯通孔的变形例(其2)的示意图。标号说明1：机器人系统；10、10a、10b机器人；11：第1臂；11a第1基端部；11b：第1延伸部；11c：第1贯通孔；11ca、11cb：开口；12：第2臂；12a：第2基端部；12b：第2延伸部；12c：第2贯通孔；12ca、12cb：开口；13：手腕部；13a回转部；13b旋转部；13c贯通孔；14：基座；15：底座部；16：下部臂；17：上部臂；17c贯通孔；17ca、17cb：开口；100：机器人控制装置；110：控制部；111：受理部；112：动作控制部；120：存储部；121：示教信息；B1、B2、B3、B4、B5：板材；C：内部线缆；CV：罩；D：障碍物；E：末端执行器；M1、M2、M3：动力源；T1、T2、T3：传递部；W：工件。具体实施方式以下，参照附图，对本申请公开的机器人的实施方式详细地进行说明。另外，本专利技术不受以下所示的实施方式限定。此外，下面，主要说明机器人进行涂覆所谓的密封材料的作业的情况，但作业内容不限于密封材料的涂覆，也可以是工件的拾取、涂装、焊接等。此外，在以下所示的实施方式中，使用“正交”、“垂直”、“平行”、“一致”、“重叠”或者“对称”这样的表达方式，但严格来说，不要求为“正交”、“垂直”、“平行”、“一致”或者“对称”。即，上述各表达方式设为容许制造精度、设置精度等的偏差。首先，使用图1和图2对实施方式的机器人10进行说明。图1是实施方式的机器人10的立体图，图2是实施方式的机器人10的侧视图。另外，在图1和图2中，为了容易理解说明，图示了包括以铅直向上为正方向的Z轴的3维正交坐标系。存在下述情况：在用于以下说明的其他附图中也示出该正交坐标系。如图1所示，机器人10是具有第1轴A1～第7轴A7这7个轴的所谓垂直多关节机器人。此外，机器人10从基端侧朝向前端侧具有基座14、底座部15、下部臂16、上部臂17、第1臂11、第2臂12和手腕部13。这里，第1臂11和第2臂12的前端侧具有所谓双叉形状，在图1所示的姿势下，确保了在上下方向(沿着Z轴的朝向)上敞开的“敞开空间”。此外，在第1臂11上设有沿着第1轴A1的第1贯通孔11c。另外，第1贯通孔11c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口11cb，前端侧(X轴正方向侧)的开口是开口11ca。这里，第1贯通孔11c的中心轴优选与第1轴A1一致。这是因为，在将外部线缆贯穿插入到第1贯通孔11c中的情况下，外部线缆不易受到第1臂11的旋转的影响。这里，作为外部线缆，可使用提供气体、液体或者电力的线缆、或将这些线缆一并包覆的线缆。此外，如图1所示，在第2臂12上设有在第1轴A1与第4轴A4重叠的姿势下沿着第1轴A1的第2贯通孔12c。另外，第2贯通孔12c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口12cb，前端侧(X轴正方向侧)的开口是开口12ca。这里，第2贯通孔12c的中心轴优选与第1轴A1一致。这是因此，在图1所示的姿势下，容易将贯穿插入到第1贯通孔11c中的外部线缆贯穿插入到第2贯通孔12c中。并且，在上部臂17上设有沿着第1轴A1的贯通孔17c。另外，贯通孔17c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口17cb，前端侧(X轴正方向侧)的开口是开口17ca。此外，在手腕部13上形成有在第1轴A1与第4轴A4重叠的姿势下沿着第1轴A1的贯通孔13c。而且，如上所述，分别在第1臂11上设有第1贯通孔11c和敞开空间，在第2臂12上设有第2贯通孔12c和敞开空间。即，上部臂17的贯通孔17c与第1臂11的第1贯通孔11c连通，第1贯通孔11c与第1臂11的敞开空间连通。此外，第1臂11的敞开空间与第2臂12的第2贯通孔12c连通，第2贯通孔12c与第2臂12的敞开空间连通。而且，第2臂12的敞开空间与手腕部13的贯通孔13c连通。即，在机器人10中，在图1所示的姿势下，上部臂17的贯通孔17c和手腕部13的贯通孔13c沿着第1轴A1连通成一条直线状。因此，容易将手腕部13所安装的末端执行器用的外部线缆从上部臂17贯穿插入到手腕部13。另外，贯通孔17c、第1贯通孔11c、第2贯通孔12c和贯通孔13c的直径优选为相同程度。并且，如上所述，在第1臂11和第2臂12中确保有“敞开空间”。因此，能够将计量仪器类等外部设备收纳在该敞开空间内。由此，外部设备不会从机器人10的表面露出，因此，能够增大机器人10的可动范围。此外，能够利用该敞开空间，较容易地进行外部设备或外部线缆的维护。此外，在将末端执行器用的外部线缆贯穿插入到机器人10中的情况下，上述敞开空间成为姿势伴随机器人10的姿势变化而变化的外部线缆的退避空间，因此，能够避免外部线缆的急剧弯曲。以下，对机器人10的结构进行详细说明。基座14固定在地板等设置面上。底座部15支承于基座14，绕与设置面垂直的第5轴A5旋转。下部臂16支承于底座部15，绕与第5轴A5垂直的第6轴A6回转。上部臂17支承于下部臂16，绕与第6轴A6平行的第7轴A7回转。第1臂11的基端侧支承于上部臂17，绕与第7轴A7垂直的第1轴A1旋转。此外，第1臂11具有：第1基端部11a，其设有沿着第1轴A1的第1贯通孔11c；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：第1臂，其绕第1轴旋转；第2臂，该第2臂的基端侧支承于所述第1臂的前端侧，绕与所述第1轴正交的第2轴回转；以及手腕部，该手腕部的基端侧支承于所述第2臂的前端侧，绕与所述第2轴平行的第3轴回转，并且，该手腕部的前端侧绕与所述第3轴正交的第4轴旋转，所述第1臂具有：第1基端部，其设有沿着所述第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从所述第1基端部的避开所述第1贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸，所述第2臂具有：第2基端部，其设有在所述第1轴与所述第4轴重叠的姿势下沿着所述第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从所述第2基端部的避开所述第2贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸。

【技术特征摘要】
2017.04.26 JP 2017-0873121.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：第1臂，其绕第1轴旋转；第2臂，该第2臂的基端侧支承于所述第1臂的前端侧，绕与所述第1轴正交的第2轴回转；以及手腕部，该手腕部的基端侧支承于所述第2臂的前端侧，绕与所述第2轴平行的第3轴回转，并且，该手腕部的前端侧绕与所述第3轴正交的第4轴旋转，所述第1臂具有：第1基端部，其设有沿着所述第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从所述第1基端部的避开所述第1贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸，所述第2臂具有：第2基端部，其设有在所述第1轴与所述第4轴重叠的姿势下沿着所述第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从所述第2基端部的避开所述第2贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第1延伸部以夹着所述第1基端部中的所述第1贯通孔的开口的方式设置有2个，分别支承所述第2臂的所述第2基端部。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第1延伸部中的一方在内部具有收纳从所述第1臂向...

【专利技术属性】
技术研发人员：一番瀬敦，伊藤毅，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP