一种具有防爆危的机械臂机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有防爆危的机械臂机构。所述的旋转底盘上焊接固定有底座支架，底座支架的旋转通过固定于其上的减速电机a驱动，且其底座支架的旋转范围为0‑340度范围；所述的底座支架一端设有支架框，并且底座支架中间位置设有内凹腔；所述的底座支架左右两侧分别固定有左减速电机、右减速电机；本实用新型专利技术采用举臂顶部铰接有V形工件，V形工件一端通过拉杆a与三角工件顶端相铰接，V形工件另一端通过拉杆b与支架框端角位置相铰接；举臂侧面固定有发泡剂罐，发泡剂罐靠近举臂侧面纵向以及顶部设有喷缝，并且该喷缝被密封膜所封堵的技术方案，实现了一种具有防爆危的机械臂机构制成。

A mechanical arm mechanism with explosion-proof risk

The utility model relates to a mechanical arm mechanism with explosion-proof risk. The rotating chassis is welded and fixed with a base bracket. The rotation of the base bracket is driven by a deceleration motor fixed on it, and the rotation range of the base bracket is 0 340 degrees. One end of the base bracket is provided with a support frame, and the middle position of the base bracket is provided with an inner concave cavity. The side is fixed with a left deceleration motor and a right deceleration motor respectively; the utility model adopts a V-shaped workpiece articulated at the top of the lifting arm, one end of the V-shaped workpiece is articulated with the top of the triangular workpiece through a tie rod, the other end of the V-shaped workpiece is articulated with the angle position of the end of the support frame through a tie rod b; the side of the lifting arm is fixed with a foaming agent tank, and the foaming agent tank is close to the lifting arm. A mechanical arm mechanism with explosion-proof danger is realized by means of a technical scheme in which a spray joint is arranged on the side and the top and sealed by a sealing film.

【技术实现步骤摘要】
一种具有防爆危的机械臂机构
本技术涉及一种具有防爆危的机械臂机构。
技术介绍
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速,、高精度,高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有防爆危的机械臂机构，其主要构造有：旋转底盘（1）、底座支架（2）、支架框（21）、内凹腔（22）、减速电机a（3）、左减速电机（4）、右减速电机（5）、举臂（6）、悬架杆（7）、拉杆臂（8）、三角工件（9）、电动伸缩器（10）、电磁吸盘（11）、发泡剂罐（12）、拉杆a（13）、V形工件（14）、拉杆b（15）、拽臂（16），其特征在于：旋转底盘（1）上焊接固定有底座支架（2），底座支架（2）的旋转通过固定于其上的减速电机a（3）驱动，且其底座支架（2）的旋转范围为0‑340度范围；所述的底座支架（2）一端设有支架框（21），并且底座支架（2）中间位置设有内凹腔（22）；所述的底座...

【技术特征摘要】
1.一种具有防爆危的机械臂机构，其主要构造有：旋转底盘（1）、底座支架（2）、支架框（21）、内凹腔（22）、减速电机a（3）、左减速电机（4）、右减速电机（5）、举臂（6）、悬架杆（7）、拉杆臂（8）、三角工件（9）、电动伸缩器（10）、电磁吸盘（11）、发泡剂罐（12）、拉杆a（13）、V形工件（14）、拉杆b（15）、拽臂（16），其特征在于：旋转底盘（1）上焊接固定有底座支架（2），底座支架（2）的旋转通过固定于其上的减速电机a（3）驱动，且其底座支架（2）的旋转范围为0-340度范围；所述的底座支架（2）一端设有支架框（21），并且底座支架（2）中间位置设有内凹腔（22）；所述的底座支架（2）左右两侧分别固定有左减速电机（4）、右减速电机（5）；所述的左减速电机（4）、右减速电机（5）的动力输出轴杆贯通于内凹腔（22）内，并且两根所述动力输出轴杆的末端相互抵触；所述的底座支架（2）一端固定有举臂（6），举臂（6）顶端铰接有悬架杆（7）；所述的悬架杆（7）一端末铰接有拉杆臂（8）；所述的动力输出轴杆上固定有拽臂（16）一端，拽臂（16）另一端与拉杆臂（8）相铰接；所述的悬架杆（7）另一端末与三角工件（9）相铰接，所述的三角工件（9）上设有电动伸缩器（10），电动伸缩器（10）的伸缩杆件端套有机械手模块；所述的三角工件（9）下固定有电磁吸盘（11）；所述的举臂（6）顶部铰接有V形工件（14），V形工件（14）一端通过拉杆a（13）与三角工件（9）顶端相铰接，V形工件（14）另一端通过拉杆b（15）与支架框（21）端角位置相铰接；所述的举臂（6）侧面固...

【专利技术属性】
技术研发人员：周保童，
申请(专利权)人：四川中物技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51