机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种机械臂，包括底座，安装在所述底座上的回转体，与所述回转体驱动连接的驱动装置和线性关节臂系统；所述线性关节臂系统包括两个或两个以上呈线性依次铰接起来的关节臂，每个所述关节臂分别与不同的液压驱动机构驱动连接；位于所述线性关节臂系统一端的所述关节臂为尾关节臂、位于另一端的所述关节臂为首关节臂；所述尾关节臂的尾部与所述回转体铰接，所述尾关节臂的头部与相邻的所述关节臂铰接；所述首关节臂的头部安装有吊具机构，所述首关节臂的尾部与相邻的所述关节臂铰接。本实用新型专利技术的机械臂占地面积小、需要的工作空间小并且灵活性和机动性好的机械臂，使其能够在相对狭小的空间中进行物料的吊装、吊运或装卸等工作。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种物料吊装、吊运或装卸设备，特别涉及一种用于物料吊装、吊运和装卸的机械臂。
技术介绍
在现有技术中，利用起重机可以实现物料的吊装、吊运或装卸等工作。但是，利用起重机进行物料吊装、吊运或装卸存在如下技术缺陷起重机占地面积大，并且需要的工作空间也比较大，不适合在相对狭小的空间中进行物料的吊装、吊运或装卸等工作；并且起重机在进行物料吊装、吊运或装卸时灵活性和机动性差。
技术实现思路
针对现有技术中存在的不足，本技术的目的在于提供一种占地面积小、需要的工作空间小并且灵活性和机动性好的机械臂，使其能够在相对狭小的空间中进行物料的吊装、吊运或装卸等工作。本技术的技术方案是这样实现的机械臂，包括底座，安装在所述底座上的回转体，与所述回转体驱动连接的驱动装置和线性关节臂系统；所述线性关节臂系统包括两个或两个以上呈线性依次铰接起来的关节臂，每个所述关节臂分别与不同的液压驱动机构驱动连接；位于所述线性关节臂系统一端的所述关节臂为尾关节臂、位于另一端的所述关节臂为首关节臂；所述尾关节臂的尾部与所述回转体铰接，所述尾关节臂的头部与相邻的所述关节臂铰接；所述首关节臂的头部安装有吊具机构，所述首关节臂的尾部与相邻的所述关节臂铰接。上述机械臂，所述线性关节臂系统由所述尾关节臂和所述首关节臂组成，第一液压缸的一端安装在所述回转体上、另一端与设置在所述尾关节臂的尾部上的驱动臂连接； 第二液压缸的一端安装在所述尾关节臂的头部和尾部之间的所述尾关节臂上、另一端安装在所述首关节臂的头部和尾部之间的所述首关节臂上。上述机械臂，所述吊具机构包括吊具臂和吊具，所述吊具臂的一端与所述首关节臂的头部连接，另一端与所述吊具连接。上述机械臂，所述吊具臂与所述首关节臂的头部铰接连接，所述吊具臂与所述首关节臂的铰接轴上安装的从动齿轮与马达输出轴上连接的主动齿轮啮合。上述机械臂，所述驱动臂与所述第一液压缸通过销轴和开口销连接。本技术的有益效果是本技术的机械臂用于物料的装卸，占地面积小，吊运灵活；还可以实现自动吊装，达到节省一名操作工人的目的。其在工作的时候，需要的工作空间小并且灵活性和机动性好，能够在相对狭小的空间中灵活地进行物料的吊装、吊运或装卸等工作。附图说明图1为本技术的机械臂的结构示意图；图2为图1所述本技术的机械臂的A向结构示意图。图中1-底座，2-回转体，3-尾关节臂，31-驱动臂，4-首关节臂，5-第二液压缸， 6-吊具臂，7-第一液压缸，8-吊具，9-马达，10-销轴，11-开口销，12-从动齿轮，13-主动齿轮。具体实施方式结合附图对本技术做进一步的说明如图1和图2所示，本实施例的机械臂包括底座1，安装在所述底座1上的回转体 2，与所述回转体2驱动连接的驱动装置和线性关节臂系统；所述线性关节臂系统由尾关节臂3和首关节臂4组成，所述尾关节臂3与所述首关节臂4呈线性铰接起来，即所述尾关节臂3的头部与所述首关节臂4的尾部铰接；所述尾关节臂3的尾部与所述回转体2铰接， 所述首关节臂4的头部安装有吊具机构。第一液压缸7的一端安装在所述回转体2上、另一端与设置在所述尾关节臂3的尾部上的驱动臂31连接，在本实施例中所述驱动臂31与所述第一液压缸7通过销轴10和开口销11连接；第二液压缸5的一端安装在所述尾关节臂3的头部和尾部之间的所述尾关节臂3上、另一端安装在所述首关节臂4的头部和尾部之间的所述首关节臂4上。所述吊具机构包括吊具臂6和吊具8，所述吊具臂6的一端与所述首关节臂4的头部铰接连接，另一端与所述吊具8连接，并且所述吊具臂6与所述首关节臂4的铰接轴上安装的从动齿轮12与马达9输出轴上连接的主动齿轮13啮合。本实施例的机械臂在工作时，所述第一液压缸7通过所述驱动臂31可以驱动所述尾关节臂3在0 90°范围内上下摆动(如图1所示角C)；所述第二液压缸5可以驱动所述首关节臂4在士30°范围内上下摆动(如图1所示角B)；与所述回转体2驱动连接的驱动装置可以驱动所述回转体2在所述底座1上作0 360°范围内旋转运动；所述马达9可以驱动所述吊具臂6以与所述首关节臂4铰接的铰接轴为轴转动，以便调节所述吊具8与地面垂直及所述吊具臂6与所述首关节臂4之间的夹角；同时所述从动齿轮12与所述主动齿轮13啮合还可以限制所述吊具臂6与所述吊具8 一起以所述吊具臂6与所述首关节臂4 铰接的铰接轴为轴发生不必要的转动；即，所述吊具臂6既可以在所述马达9的驱动下以与所述首关节臂4铰接的铰接轴为轴转动，也可以随所述回转体2 —起做0 360°范围内旋转。本实施例的机械臂通过所述吊具8可以吊装、吊运或装卸物料，并通过所述第一液压缸 7和所述第二液压缸5实现物料的上升和下降，并可以通过所述回转体2的旋转实现物料的横向移动。因此，本实施例的机械臂具有占地面积小，吊运灵活的优点；其在工作的时候， 需要的工作空间小并且灵活性和机动性好，能够在相对狭小的空间中灵活地进行物料的吊装、吊运或装卸等工作。在其它一些实施例中，所述线性关节臂系统还可以包括两个以上呈线性依次铰接起来的关节臂，每个所述关节臂分别与不同的液压驱动机构驱动连接；位于所述线性关节臂系统一端的所述关节臂为尾关节臂3、位于另一端的所述关节臂为首关节臂4 ；所述尾关节臂 3的尾部与所述回转体2铰接，所述尾关节臂3的头部与相邻的所述关节臂铰接；所述首关节臂4的头部安装有吊具机构，所述首关节臂4的尾部与相邻的所述关节臂铰接。在所述关节臂长度相同的情况下，能够实现物料的吊装、吊运或装卸过程纵向和横向发生更大的位移。权利要求1.机械臂，其特征在于，包括底座(1)，安装在所述底座(1)上的回转体0)，与所述回转体(2)驱动连接的驱动装置和线性关节臂系统；所述线性关节臂系统包括两个或两个以上呈线性依次铰接起来的关节臂，每个所述关节臂分别与不同的液压驱动机构驱动连接； 位于所述线性关节臂系统一端的所述关节臂为尾关节臂(3)、位于另一端的所述关节臂为首关节臂(4)；所述尾关节臂(3)的尾部与所述回转体(2)铰接，所述尾关节臂(3)的头部与相邻的所述关节臂铰接；所述首关节臂(4)的头部安装有吊具机构，所述首关节臂(4)的尾部与相邻的所述关节臂铰接。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述线性关节臂系统由所述尾关节臂 ⑶和所述首关节臂⑷组成，第一液压缸(7)的一端安装在所述回转体(2)上、另一端与设置在所述尾关节臂(3)的尾部上的驱动臂(31)连接；第二液压缸(5)的一端安装在所述尾关节臂(3)的头部和尾部之间的所述尾关节臂(3)上、另一端安装在所述首关节臂(4) 的头部和尾部之间的所述首关节臂(4)上。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述吊具机构包括吊具臂(6)和吊具 (8)，所述吊具臂(6)的一端与所述首关节臂(4)的头部连接，另一端与所述吊具(8)连接。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述吊具臂(6)与所述首关节臂(4)的头部铰接连接，所述吊具臂(6)与所述首关节臂(4)的铰接轴上安装的从动齿轮(12)与马达(9)输出轴上连接的主动齿轮(1 啮合。5.根据权利要求2-4任一所述的机械臂，其特征在于，所述驱动臂(31)与所述第一液压缸(7)通过销轴(10)和开口本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．机械臂，其特征在于，包括底座（１），安装在所述底座（１）上的回转体（２），与所述回转体（２）驱动连接的驱动装置和线性关节臂系统；所述线性关节臂系统包括两个或两个以上呈线性依次铰接起来的关节臂，每个所述关节臂分别与不同的液压驱动机构驱动连接；位于所述线性关节臂系统一端的所述关节臂为尾关节臂（３）、位于另一端的所述关节臂为首关节臂（４）；所述尾关节臂（３）的尾部与所述回转体（２）铰接，所述尾关节臂（３）的头部与相邻的所述关节臂铰接；所述首关节臂（４）的头部安装有吊具机构，所述首关节臂（４）的尾部与相邻的所述关节臂铰接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：翟武，翟文，
申请(专利权)人：安阳市合力高速冷轧有限公司，
类型：实用新型
国别省市：41