更换电池机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的更换电池机器人包括主体、驱动轮组件、升降装置、运输链组件、桁架搬运装置、气动夹持装置和运输道装置；主体具有开口且主体在开口以内形成放置空间，升降装置设置在放置空间内；升降装置包括驱动装置、连接在驱动装置输出端的垂向运输带和连接在垂向运输带上的升降台；运输链组件设置在升降台上，运输链组件的运输链上设置有推动件；桁架搬运装置和运输道装置均设置在主体的上部，气动夹持装置设置在桁架搬运装置的末端，气动夹持装置可移动至运输道装置处或移动至主体以外。更换电池机器人对物料运输机器人进行电池更换的同时，实现对工件的装载和卸载，对物料运输机器人更换电池的时间进行合理利用，提高生产效率。

Battery replacement robot

The battery replacement robot provided by the utility model comprises a main body, a driving wheel assembly, a lifting device, a transport chain assembly, a truss handling device, a pneumatic clamping device and a transport channel device; the main body has an opening and the main body forms a placement space within the opening; the lifting device is arranged in the placement space; the lifting device comprises a driving device; The device, the vertical conveyor belt connected with the output end of the driving device and the lifting platform connected with the vertical conveyor belt are arranged on the lifting platform, the conveyor chain components are arranged on the lifting platform, and the conveyor chain of the conveyor chain components is provided with the driving parts; the truss conveyor and the conveyor channel devices are arranged on the upper part of the main body, and the pneumatic clamping device is arranged on the truss conveyor. At the end of the device, the pneumatic clamping device can move to the transport road device or move beyond the main body. Battery replacement robot replaces the batteries of the material transport robot, realizes the loading and unloading of the workpiece, and makes reasonable use of the time of battery replacement of the material transport robot to improve production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
更换电池机器人
本专利技术涉及自动机器人领域，具体地涉及一种更换电池机器人。
技术介绍
现有一种物料运输机器人包括主体、设置在主体底部的承重轮组件和驱动轮组件、设置在主体上的机械臂、连接在机械臂末端的机械手和运输道装置；机械臂的始端固定在主体上且位于两个运输道装置之间，机械手可在两个运输道装置之间移动，且机械手可移动至主体外。主体上设置有开口且在开口内设置有有放置空间，电池可拆卸地安装放置空间内，电池可从开口中取出。现有的电池更换方式为，当物料运输机器人检测到其电池电量达到下限时，物料运输机器人则按设定程序，停止工作并行走至供电柜或充电点处将电池更换。现有的物料运输机器人的电池更换方式存在的问题是，物料运输机器人在电池更换时停止工作，生产效率降低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具有装载卸载功能且适用性强的更换电池机器人。本技术提供的更换电池机器人包括主体和设置在主体上的驱动轮组件、升降装置、运输链组件、桁架搬运装置、气动夹持装置和运输道装置；主体具有开口且主体在开口以内形成放置空间，升降装置设置在放置空间内；升降装置包括驱动装置、连接在驱动装置输出端的垂向运输带和连接在垂向运输带上的升降台；运输链组件设置在升降台上，运输链组件的运输链上设置有推动件；桁架搬运装置和运输道装置均设置在主体的上部，气动夹持装置设置在桁架搬运装置的末端，气动夹持装置可移动至运输道装置处或移动至主体以外。由上述方案可见，在更换电池机器人的下部设置运输链组件和升降组件，实现了电池的推进和替换，同时实现了替换电池的水平高度以适应具有不同水平高度的电池放置位；更换电池机器人的上方设置有桁架搬运装置、气动夹持装置和运输道装置，在更换电池机器人对物料运输机器人进行电池更换的同时，可实现对物料运输机器人的运输道装置上的物料料盘进行整体回收，并将新的未加工工件料盘搬运至物料运输机器人上，实现对工件的装载和卸载，对物料运输机器人更换电池的时间进行合理利用，提高生产效率。进一步的方案是，升降台上设置有放置面板，放置面板位于两组运输链组件之间，放置面板上设置有多个万向球。由上可见，电池放置在放置面板上，当电池从放置面板上被运送而移动使，电池与万向球滚动配合，保证电池移动的流畅度且对电池进行保护。进一步的方案是，多个万向球呈两列设置在放置面板的横向两侧。由上可见，两列万向球对电池进行稳定支撑，进一步提高了电池移动的流畅度。进一步的方案是，主体上设置有垂向导杆，升降台与垂向导杆滑动配合。由上可见，设置垂向导杆与升降台配合可提高升降台的升降流畅度。进一步的方案是，运输道装置包括固定座和运输滚轴组，固定座固定在主体上，固定座包括相对设置的两道侧壁，两道侧壁之间具有间隔，运输滚轴组设置在两道侧壁之间，在铅垂方向上，运输滚轴组的运输面低于侧壁。更进一步的方案是，桁架搬运装置的末端可沿X轴、Y轴和Z轴方向平移。由上可见，气动夹持装置具有三个方向的平移自由度，行走自由度更大，抓取性能更全面。进一步的方案是，主体的横向两侧均设置有一道保护壁，运输道装置均位于两道保护壁之间；桁架搬运装置设置在两道保护壁的顶部之间。由上可见，保护壁对运输道装置和放置在运输道装置上的工件、工件载体进行有效保护外，保护壁对桁架搬运装置进行有效支撑，机器人的结构更为紧凑。进一步的方案是，运输链组件的运输链上设置有多个推动件。由上可见，推动件抵接在电池上的配合凸起实现对电池的推送，运输链上设置多个推动件可缩短运输链的转动周期。附图说明图1为本技术物料运输系统实施例中物料运输机器人的结构图。图2为本技术物料运输系统实施例中物料运输机器人其他视角的结构图。图3为本技术物料运输系统实施例中物料运输机器人其他视角的结构图。图4为图1中A处的放大图。图5为图1中B处的放大图。图6为图1中C处的放大图。图7为图2中D处的放大图。图8为图2中E处的放大图。图9为图3中F处的放大图。图10为本技术物料运输系统实施例中更换电池机器人的结构图。图11为图10中G处的放大图。图12为本技术物料运输系统实施例中更换电池机器人另一视角的结构图。图13为本技术物料运输机器人的更换电池方法实施例第一状态的工作原理图。图14为本技术物料运输机器人的更换电池方法实施例第二状态的工作原理图。图15为本技术物料运输机器人的更换电池方法实施例第三状态的工作原理图。以下结合附图及实施例对本技术作进一步说明。具体实施方式物料运输系统实施例参见图1和图2，图1和图2分别为物料运输机器人不同视角的结构图。物料运输系统包括物料运输机器人和用于对物料运输机器人进行电池更换和工件装卸载的更换电池机器人。本技术提供的物料运输机器人为一种AGV物料运输机器人，即具有自动导引功能的运输车。物料运输机器人1包括主体10，物料运输机器人1在主体10的工作面100上的机械臂2、运输道装置4和暂存位装置5，机械臂2的末端设置有机械手3；物料运输机器人在主体10的底部设置有承重轮组件、两组驱动轮组件6和四个定位支撑装置8，主体10中部具有驱动电路、负压产生装置12和电池组件7。物料运输机器人1在主体10的横向两侧均设置有一个保护壁11，机械臂2、机械手3和两个运输道装置4均位于两个保护壁11之间。设置在主体10底部的驱动轮组件6包括转动座61、电机62和驱动轮63，转动座61转动连接在主体10的底部，两个电机62固定在转动座上，每个电机62的输出端连接有一个驱动轮63，为保持同一组驱动轮组件6上两个驱动轮63共轴相对设置，驱动轮63与电机62之间连接有传动链组件64。主体10整体呈长形，主体10的长度方向即物料运输机器人的横向，两组驱动轮组件6沿主体10的横向布置。承重轮组件包括设置在主体10底部四个边角的四个承重轮69，承重轮69转动连接在主体10的底部。结合图8，图8为图2中E处的放大图。主体10底部的四个边角均设置有一个定位支撑装置8，定位支撑装置8包括支撑柱83、支撑座84、支撑气缸80、第一连杆81和第二连杆82，支撑柱83的上端、第一连杆81的上端和支撑气缸83均摆动连接在主体10的底部，且第一连杆81位于支撑柱83与支撑气缸80之间；支撑座84球铰连接在支撑柱83的下端，支撑气缸80的输出端摆动连接在第一连杆81的下端，第二连杆82的上端连接在第一连杆81的下端，第二连杆82的下端连接在支撑柱83的中部。当支撑气缸80工作使其输出端伸出时，在第一连杆81和第二连杆82的联动下可驱动支撑柱83摆动，从而实现定位支撑装置8支撑状态和收纳状态之间的切换。结合图4，图4为图1中A处的放大图。主体10的工作面100上设置有沿主体10横向布置的两个运输道装置4，且两个运输道装置4位于主体10的横向两侧。运输道装置4包括固定座40、运输滚轴组43和推板组件，固定座40固定在主体10上，固定座40包括相对设置的侧壁41和侧壁42，侧壁41和侧壁42之间具有间隔，运输滚轴组43设置在侧壁41和侧壁42之间，在铅垂方向上，运输滚轴组43的运输面低于侧壁41和侧壁42，放置在运输滚轴组43上的物料载体两侧被侧壁41和侧壁42所限位。运输道装置4在固定座40上设置有两组推板组件，推板组件包括水平气缸45本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.更换电池机器人，其特征在于，包括：主体和设置在所述主体底部的驱动轮组件；升降装置、运输链组件、桁架搬运装置、气动夹持装置和运输道装置；所述主体具有开口且所述主体在所述开口以内形成放置空间，所述升降装置设置在所述放置空间内；所述升降装置包括驱动装置、连接在所述驱动装置输出端的垂向运输带和连接在所述垂向运输带上的升降台；所述运输链组件设置在所述升降台上，所述运输链组件的运输链上设置有推动件；所述桁架搬运装置和所述运输道装置均设置在所述主体的上部，所述气动夹持装置设置在所述桁架搬运装置的末端，所述气动夹持装置可移动至所述运输道装置处或移动至所述主体以外。

【技术特征摘要】
1.更换电池机器人，其特征在于，包括：主体和设置在所述主体底部的驱动轮组件；升降装置、运输链组件、桁架搬运装置、气动夹持装置和运输道装置；所述主体具有开口且所述主体在所述开口以内形成放置空间，所述升降装置设置在所述放置空间内；所述升降装置包括驱动装置、连接在所述驱动装置输出端的垂向运输带和连接在所述垂向运输带上的升降台；所述运输链组件设置在所述升降台上，所述运输链组件的运输链上设置有推动件；所述桁架搬运装置和所述运输道装置均设置在所述主体的上部，所述气动夹持装置设置在所述桁架搬运装置的末端，所述气动夹持装置可移动至所述运输道装置处或移动至所述主体以外。2.根据权利要求1所述的更换电池机器人，其特征在于：所述升降台上设置有放置面板，所述放置面板位于两组所述运输链组件之间，所述放置面板上设置有多个万向球。3.根据权利要求2所述的更换电池机器人，其特征在于：多个所述万向球呈两列设置在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金林，李飞军，昝学彦，罗振华，李家钧，邓瑶，阮伟杰，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44