The invention relates to the field of robot control technology, in particular to open a two arm robot control method based on 3D visual sensor, including the following steps: S1, obtain the depth image of the arm bone point through the 3D visual sensor; S2, analyze the depth image, get the position information of the arm bone point; S3, base The position of the arm bone point in the depth image is used to obtain the position relation of the skeleton point of the front and back frame in the depth image to calculate the rotation angle of the arm skeleton; S4, the rotation angle of the arm skeleton is sent to the robot controller, and the controller controls the robot to perform the corresponding action. The invention effectively solves the technical problems existing in various existing control modes such as mouse and keyboard, teaching box or wearable device.
【技术实现步骤摘要】
基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法及系统
本专利技术涉及机器人控制
,特别涉及一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法及系统。
技术介绍
目前的双臂机器人多是采用鼠标、键盘、操纵杆或示教盒一类的外部设备来对机器人进行控制,但是此类方法操作起来非常繁琐,人机交互性比较差。另外,使用一些穿戴设备来控制机器人的造价又比较昂贵。因此,摆脱传统通过外部设备控制机器人的方法的问题成为了亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在克服现有双臂机器人采用外部设备控制双臂,操作繁琐、交互性差的技术缺陷,提供一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法。为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一方面,本专利技术提供一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法,具体包括以下步骤:S1、通过3D视觉传感器获取手臂骨骼点的图像;S2、对所述图像进行分析,得到手臂骨骼点的位置信息;S3、根据所述图像中手臂骨骼点的位置信息,获取所述图像中前后帧骨骼点的位置关系,以计算所述手臂骨骼的旋转角度;S4、将所述手臂骨骼的旋转角度发送给机器人控制器,所述控制器控制机器人执行与所述手臂所对应的动作。一些实施例中,所述3D视觉传感器包括RGB摄像机,红外线发射装置及用于接收红外线的摄像机。一些实施例中,所述3D视觉传感器所获取的图像包括深度图像及彩色图像。一些实施例中,步骤S2还包括以下步骤:通过背景相减从所述图像中提取出人的主体形状,再利用形状信息来定位人体的各个骨骼点,并得到骨骼点的三维坐标,从而得到手臂骨骼点的位置信息。一些实施例中,所述步骤S3包括以下步骤:根据所述前后帧的肘骨骼点 ...
【技术保护点】
一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、通过3D视觉传感器获取手臂骨骼点的图像;S2、对所述图像进行分析,得到手臂骨骼点的位置信息;S3、根据所述图像中手臂骨骼点的位置信息,获取所述图像中前后帧骨骼点的位置关系,以计算所述手臂骨骼的旋转角度;S4、将所述手臂骨骼的旋转角度发送给机器人控制器,所述控制器控制机器人执行与所述手臂所对应的动作。
【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、通过3D视觉传感器获取手臂骨骼点的图像;S2、对所述图像进行分析,得到手臂骨骼点的位置信息;S3、根据所述图像中手臂骨骼点的位置信息,获取所述图像中前后帧骨骼点的位置关系,以计算所述手臂骨骼的旋转角度;S4、将所述手臂骨骼的旋转角度发送给机器人控制器,所述控制器控制机器人执行与所述手臂所对应的动作。2.如权利要求1所述的基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法,其特征在于,所述3D视觉传感器包括RGB摄像机,红外线发射装置及用于接收红外线的摄像机。3.如权利要求2所述的基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法,其特征在于,所述3D视觉传感器所获取的图像包括深度图像及彩色图像。4.如权利要求2所述的基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法,其特征在于,步骤S2还包括以下步骤:通过背景相减从所述图像中提取出人的主体形状,再利用形状信息来定位人体的各个骨骼点,并得到骨骼点的三维坐标,从而得到手臂骨骼点的位置信息。5.如权利要求1所述的基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法,其特征在于,所述步骤S3包括以下步骤:根据所述前后帧的肘骨骼点的位置关系,计算肘骨骼点两个自由度的旋...
【专利技术属性】
技术研发人员:姜楠,潘鑫,李邦宇,宋健,张涛,刘世昌,王宇卓,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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