The utility model belongs to the field of manipulator design, and relates to a punching loading and unloading manipulator. It includes base, lifting mechanism, waist mechanism, telescopic mechanism, wrist mechanism and grasping mechanism. The lifting mechanism is fixed to the base, the waist mechanism is connected with the lifting mechanism, the expansion mechanism is located on the waist mechanism; the wrist mechanism one end is connected with the telescopic mechanism and the other end is connected with the grasping mechanism; the waist mechanism can be connected. The telescopic mechanism can drive the wrist mechanism and the grab mechanism for telescopic movement, and the wrist mechanism can drive the grab mechanism to rotate. The grasping mechanism of the utility model realizes the movement of different angles through the rotation of the second double acting cylinders to drive the wrist mechanism. The vacuum suction disc is close to or far away from the workpiece through the expansion of the single acting cylinder. The rotation of the wrist mechanism overcomes the long dependence of the motor and its related equipment to meet the simple angle position requirements. It has strong usability and high production efficiency, and can be applied to the loading and unloading operations of various stamping machines.
【技术实现步骤摘要】
一种冲压上下料机械手
本技术属于机械手设计领域,更具体地,涉及一种冲压上下料机械手。
技术介绍
电饭煲内胆冲压是电饭煲生产中极其重要的生产工序,冲压加工工艺过程包括拉伸、切边、弯边、滚边、翻边、刻字六道生产加工工序,每道加工工序都需要相应的人工或者机械手完成搬运工作。目前,大型企业加工电饭煲内胆逐步由机械手代替人工进行上下料操作,小型企业依然采用人工完成上下料操作。随着劳动成本的增加,企业生产规模的加大,致使冲压上下料机械手的需求量急剧增加。冲压加工工艺过程的精细化导致使用不同的冲压机床,需要设计不同形式的上下料机械手。目前,四柱冲压机采用直角坐标式机械手,如中国专利201420281809.1,该机械手是一种长悬臂模块化上下料直角坐标机械手,虽然能够满足加工工艺要求,但模块有效行程过长且限制两冲床之间的距离,空间体积大,工作可靠性差;开式冲床(如单柱冲压机)采用转动式机械手,如中国专利201410590491.X,腕部采用伺服电动机通过编码器控制转动角度,设计复杂,且不适用四柱冲压机,通用性差。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种冲压上下料机械手,有效克服了冲压上下料机械手对于单柱冲床和四柱冲床通用性差的难题,提供一种通用性强、生产效率相对较高的冲压上下料机械手。为解决上述问题,本技术提供的技术方案是:一种冲压上下料机械手,其中,包括底座、升降机构、腰部机构、伸缩机构、腕部机构以及抓取机构,所述的升降机构固定于底座上,所述的腰部机构与升降机构连接,所述的伸缩机构设于腰部机构上;所述的腕部机构一端与伸缩机构可滑动连接,另一端与抓取机构连接; ...
【技术保护点】
一种冲压上下料机械手,其特征在于,包括底座(1)、升降机构(2)、腰部机构(3)、伸缩机构(4)、腕部机构(5)以及抓取机构(6),所述的升降机构(2)固定于底座(1)上,所述的腰部机构(3)与升降机构(2)连接,所述的伸缩机构(4)设于腰部机构(3)上;所述的腕部机构(5)一端与伸缩机构(4)可滑动连接,另一端与抓取机构(6)连接;所述的腰部机构(3)可驱动伸缩机构(4)转动,所述的伸缩机构(4)可驱动腕部机构(5)和抓取机构(6)做伸缩运动,所述的腕部机构(5)可驱动抓取机构(6)转动。
【技术特征摘要】
1.一种冲压上下料机械手,其特征在于,包括底座(1)、升降机构(2)、腰部机构(3)、伸缩机构(4)、腕部机构(5)以及抓取机构(6),所述的升降机构(2)固定于底座(1)上,所述的腰部机构(3)与升降机构(2)连接,所述的伸缩机构(4)设于腰部机构(3)上;所述的腕部机构(5)一端与伸缩机构(4)可滑动连接,另一端与抓取机构(6)连接;所述的腰部机构(3)可驱动伸缩机构(4)转动,所述的伸缩机构(4)可驱动腕部机构(5)和抓取机构(6)做伸缩运动,所述的腕部机构(5)可驱动抓取机构(6)转动。2.根据权利要求1所述的一种冲压上下料机械手,其特征在于,所述的升降机构(2)包括多根支撑柱(21)、第一双作用气缸(22);所述的第一双作用气缸(22)包括缸体和气缸活塞杆,所述的缸体固定于底座(1)上,所述的气缸活塞杆一端与缸体连接,另一端与腰部机构(3)连接;所述的支撑柱(21)自上往下包括上柱(211)、缓冲弹簧(212)和下柱(213);所述的上柱(211)与腰部机构(3)固定连接,所述的缓冲弹簧(212)一端与上柱(211)连接,另一端与下柱(213)连接,所述的下柱(213)的另一端与底座(1)固定连接;所述的第一双作用气缸(22)侧向设有多根支撑柱(21)。3.根据权利要求1所述的一种冲压上下料机械手,其特征在于,所述的腰部机构(3)包括框架(31)、外筒(32)、伺服电机(33)、小齿轮(34)、大齿轮(35)以及传动轴(36),所述的框架(31)底部与升降机构(2)连接,所述的伺服电机(33)设于框架(31)的顶部;所述的外筒(32)一端与框架(31)顶部连接,另一端与伸缩机构(4)连接;所述的小齿轮(34)和大齿轮(35)横向设于框架(31)内,所述的伺服电机(33)的输出轴与小齿轮(34)连接,所述的大齿轮(35)固定于传动轴(36)上,所述的大齿轮(35)和小齿轮(34)啮合连接;所述的传动轴(36)竖向设于框架(31)和外套内,所述的传动轴(36)一端与伸缩机构(4)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种冲压上下料机械手,其特征在于,所述的腰部机构(3)还包括第一角接触球轴承(37)、第二角接触球轴承(38),所述的传动轴(36)通过第一角接触球轴承(37)、第二角接触球轴承(38)与外筒(32)连接。5.根据权利要求1所述的一种冲压上下料机械手,其特征在于,所述的伸缩机构(4)包括横梁架(41)、支撑架(42)、减速机(43)、联轴器(44)、支撑座(45)、带座轴承(46)、滚珠丝杆(47)以及丝杆螺母座(48)、滑台(4...
【专利技术属性】
技术研发人员:王坤,王贵,胡杰珍,邓培昌,田玉琬,
申请(专利权)人:广东海洋大学,
类型:新型
国别省市:广东,44
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