The utility model provides a closed loop mechanism based on the waist twist of the quadruped robot, including closed chain linkage and walking foot, closed linkage mechanism comprises a first connecting rod, second connecting rod, third connecting rod, fourth link, fifth link and sixth link, connecting both ends of the connecting rod are respectively through the end of sixth and the end of the first hinge the hinge and second link and sixth link activities, fourth ends of the connecting rod are respectively by the end of third and fourth and third hinge hinge connecting rod and connecting rod is movably connected with fifth, second and third on one end of the connecting rod one end of the connecting rod is connected by second hinge activities, fifth on one end of the connecting rod and the sixth connecting rod is connected via a fifth hinge, a first hinge second, third, fourth hinge, hinge hinge, fifth hinge and a sixth hinge axis 22 Line setting. The beneficial effect of the utility model is that it can increase the torque of the robot, simplify the structure design and reduce the manufacturing cost and the assembly difficulty.
【技术实现步骤摘要】
一种基于闭链机构的腰部可扭动的四足机器人
本技术属于机器人领域,尤其是涉及一种基于闭链机构的腰部可扭动的四足机器人。
技术介绍
随着社会的高度发展,我们的生活都越来越智能化、便捷化,各种各样的机器人都应运而生,机器人在我们的生活中扮演着越来越重要的角色。机器人作为人类的生产工具,在减轻劳动强度,提高生产率,改变生产模式,把人从危险、恶劣、繁重的工作环境下解放出来等方面,显示出极大的优越性,多足仿生机器人结构简单且灵活,承载能力强、稳定性好,不仅能在复杂的非结构路面上行走,轻易地跨过较大的障碍(如壕沟、岩石等),而且能以动态步态实现快速移动。多足仿生机器人可以代替人完成许多危险作业,在军事、矿山开采、核能工业、星球探测、消防营救、建筑业、农林采伐、教育娱乐等领域有着广阔的应用前景。然而,现有的四足机器人机构,其腰部普遍采用刚性结构,这就限制机器人的工作空间和灵活程度;部分腰部可扭动四足机器人采用虎克铰结构,但虎克铰结构难以直接驱动,需使用皮带、齿条等传动装置方能驱动,使其在机械运动效率方面有不足;部分腰部可扭动四足机器人腰部杆件较多,给机械设计和装配带来很大难度,同时生产成本较高。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺点,提供一种基于闭链机构的腰部可扭动的四足机器人,能够提高机器人扭动幅度,简化结构设计降低装配难度和生产成本。为解决上述技术问题,本技术采用的技术方案是:一种基于闭链机构的腰部可扭动的四足机器人,包括闭链连杆机构和行走足,所述行走足与所述闭链连杆机构活动连接,所示闭链连杆机构包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和 ...
【技术保护点】
一种基于闭链机构的腰部可扭动的四足机器人,其特征在于:包括闭链连杆机构和行走足,所述行走足与所述闭链连杆机构活动连接,所示闭链连杆机构包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆,所述第一连杆与所述第四连杆长度相同且平行设置,所述第三连杆与所述第五连杆长度相同且平行设置,所述第二连杆与所述第六连杆长度相同且平行设置;所述第一连杆的两端分别通过第一铰链和第六铰链与所述第二连杆的一端和所述第六连杆的一端活动连接,所述第四连杆的两端分别通过第三铰链和第四铰链与所述第三连杆的一端和所述第五连杆的一端连活动接,所述第二连杆一端与所述第三连杆一端通过第二铰链活动连接,所述第五连杆一端与所述第六连杆一端通过第五铰链活动连接,所述第一铰链、所述第二铰链、所述第三铰链、所述第四铰链、所述第五铰链和所述第六铰链的轴线两两平行设置;所述行走足包括依次连接的第七连杆、第八连杆和第九连杆,所述第七连杆与所述第八连杆之间通过第七铰链活动连接,所述第八连杆与所述第九连杆之间通过第八铰链活动连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于闭链机构的腰部可扭动的四足机器人,其特征在于:包括闭链连杆机构和行走足,所述行走足与所述闭链连杆机构活动连接,所示闭链连杆机构包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆,所述第一连杆与所述第四连杆长度相同且平行设置,所述第三连杆与所述第五连杆长度相同且平行设置,所述第二连杆与所述第六连杆长度相同且平行设置;所述第一连杆的两端分别通过第一铰链和第六铰链与所述第二连杆的一端和所述第六连杆的一端活动连接,所述第四连杆的两端分别通过第三铰链和第四铰链与所述第三连杆的一端和所述第五连杆的一端连活动接,所述第二连杆一端与所述第三连杆一端通过第二铰链活动连接,所述第五连杆一端与所述第六连杆一端通过第五铰链活动连接,所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:张春松,侯翼天,唐昭,王清峰,王星,王雁东,
申请(专利权)人:天津市大然科技有限公司,
类型:新型
国别省市:天津,12
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