【技术实现步骤摘要】
一种切换爬行和哺乳形态的仿生机器人
本技术涉及仿生机器人领域，尤其涉及一种切换爬行和哺乳形态的仿生机器人。
技术介绍
多足机器人是现代机器人领域一个重要分支，其按腿的数目一般可分为双足机器人、四足机器人及六足机器人，相较于轮式机器人和履带机器人，多足机器人由于其非连续支撑的特点，具有极强的地形适应性和运动灵活性。而多足机器人按照其机械腿关节布置方式一般可分为仿哺乳类动物和仿爬行类动物两种。仿哺乳类动物的腿部机构的特点是单腿与本体连接的关节转轴平行于机身平面，机器人行走时腿部收拢于本体下方，通过踢腿向前运动，故其优点是承载能力高、运动灵活性好，缺点是支撑区域小、重心较高，稳定性较差；恰恰相反，仿爬行类动物的腿部机构的特点是单腿与本体连接的关节转轴垂直于机身平面，机器人行走时腿部展开于本体两侧，通过摆腿向前运动，故其优点是支撑区域大、重心低，稳定性好，缺点是负载能力低、运动灵活性较差。综上仿哺乳类动物和仿爬行类动物各自有相应的优点和缺点，因此如何能够根据使用环境需求，快速切换仿生机器人至仿爬行类动物或仿哺乳类动物...
【技术保护点】
1.一种切换爬行和哺乳形态的仿生机器人，其特征在于，包括机身、两组前后对称的变构机构以及多组对称布设在机身两侧的行走机构，所述变构机构包括电机以及转轴，所述转轴与机身转动连接，所述电机驱动所述转轴转动，所述行走机构包括第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述第一连杆的一端通过第一铰链与转轴的端部活动连接，所述第一连杆的另一端通过第二铰链与第二连杆的一端活动连接，所述第二连杆的另一端通过第三铰链与第三连杆活动连接，所述第二铰链和第三铰链的轴线方向是水平方向。/n
【技术特征摘要】
1.一种切换爬行和哺乳形态的仿生机器人，其特征在于，包括机身、两组前后对称的变构机构以及多组对称布设在机身两侧的行走机构，所述变构机构包括电机以及转轴，所述转轴与机身转动连接，所述电机驱动所述转轴转动，所述行走机构包括第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述第一连杆的一端通过第一铰链与转轴的端部活动连接，所述第一连杆的另一端通过第二铰链与第二连杆的一端活动连接，所述第二连杆的另一端通过第三铰链与第三连杆活动连接，所述第二铰链和第三铰链的轴线方向是水平方向。
2.根据权利要求1所述的一种切换爬行和哺乳形态的仿生机器人，其特征在于，当所述第一铰链的轴线方向是水平方向时，所述仿生机器人是哺乳类动物形态。
3.根据权利要求1所述的一种切换爬行和哺乳形态的仿生机器人，其特征在于，当所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐昭，张春松，
申请(专利权)人：天津市大然科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12
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