【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种含闭环子链的耦合型四自由度运动模拟台，其主要包括上平台、下平台以及连接这两个平台的结构完全相同的四个主体分支和一个中间约束分支，其中间约束分支位于平台中间，四个主体分支均匀分布在平台上，其特征在于：其主体分支中的下连杆的一端通过转动副与下平台连接，该下连杆的另一端通过万向铰与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过球铰与上平台连接；该主体分支中还包含一个驱动分支，该驱动分支与上述下连杆组成一个闭环子链，在驱动分支中电机座与下平台固接，电机和减速器与电机座固连，曲柄盘与减速器连接，滑块通过转动副固定在上述曲柄盘的外面上，上述滑块通过移动副与上述下连杆连接；中间约束分支中的下连杆的一端通过万向铰与下平台连接，该下连杆的另一端通过移动副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过转动副与上平台连接，该转动副的轴线平行于中间约束分支中万向铰的一个轴线。中间约束分支的移动副上的上连杆外套有弹簧。
【技术特征摘要】
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