用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于车辆(F)的辅助系统(1)，用于探测车辆(F)周围环境中出现的行驶障碍，所述辅助系统具有：至少一个安装在车辆(F)上的传感器单元(2)，所述传感器单元提供车辆周围环境的传感器数据；运动曲线求得单元(3)，用于根据车辆(F)的车辆周围环境中被探测目标的所检测的传感器数据求得运动曲线；以及分类单元(4)，用于根据运动曲线求得单元(3)求得的被探测目标运动曲线将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的辅助系统
本专利技术涉及一种用于车辆的辅助系统，用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍，尤其是突然出现的行驶障碍。
技术介绍
道路交通中不断增加的交通密度导致车辆操控人员的负荷越来越大。因此，为了减小这种负荷，在车辆上使用的驾驶员辅助系统日益增多，用以提高驾驶员的安全性和驾驶舒适性。过去主要采用被动式驾驶员辅助系统，在这些被动式驾驶员辅助系统中重要的是安全性和减小损失，而现在则在车辆上更多使用通过(半)自动干预来防止出现危急交通状况的主动式驾驶员辅助系统。为了让主动式驾驶员辅助系统能及时识别危急的交通状况，需要车辆周围环境的详细的数据模型。在主动式驾驶员辅助系统评估当前交通状况时，除了车辆周围环境的独立的运动目标，尤其是其他交通参与者，主要是限制或约束车辆可通行范围的静态目标或障碍也起着重要作用。尤其在市内范围，可能由于意外出现的事件而出现车辆可通行范围突然改变的交通状况。例如当供货车、公交车、清运垃圾车辆或其他交通参与者在道路上或路边上停车或泊车时就会导致这种状况。突然改变车辆可通行范围的另一例子是其他交通参与者直接在车辆前发生事故。在所述情况中或交通状况下，存在减小甚至堵死可通行范围，从而直接影响交通流的突然出现的狭窄部位。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的装置和系统，以便能正确解释当前的交通状况。本专利技术通过一个具备权利要求1中所述特征的辅助系统来实现该目的。因此，本专利技术提供一种用于车辆的辅助系统，即用于支持驾驶员或用于运行半自动或全自动行驶车辆，用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍，该辅助系统配备有：至少一个安装在车辆上、提供车辆周围环境的传感器数据的传感器单元；用于根据车辆的车辆周围环境中被探测目标的所检测的传感器数据求得运动曲线的运动曲线求得单元；以及用于根据运动曲线求得单元所求得的被探测目标运动曲线将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍的分类单元。在根据本专利技术的辅助系统的一种可能的实施形式中，传感器单元具有至少一个车辆摄像机，尤其是立体摄像机，和/或至少一个雷达传感器。在根据本专利技术的辅助系统的另一可能的实施形式中，分类单元附加分析被探测目标的环境，尤其是被探测目标与其他被探测目标之间的相互作用，并在对相应目标分类时，考虑被探测目标的所分析的环境。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，分类单元附加分析通过传感器单元检测的、源于被探测目标的光信号和/或声信号，并在对相应目标分类时，考虑被探测目标的所分析的光信号和声信号。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，传感检测的光信号具有被探测目标的闪烁灯信号、警告灯信号和/或制动灯信号。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，传感探测的声信号具有被探测目标的喇叭信号和/或语音信号。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，分类单元附加分析被探测目标的形状并在分类被探测目标时考虑被探测目标的所分析的形状。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，运动曲线求得单元检测车辆周围环境的被探测目标和车辆之间的相对速度曲线，并根据车辆的行驶速度曲线求得车辆的车辆周围环境中被探测目标的绝对速度曲线。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，运动曲线求得单元从所求得的被探测目标绝对速度曲线中分别求得车辆的车辆周围环境中被探测目标的加速度曲线。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，通过运动曲线求得单元求得的被探测目标运动曲线包括车辆的车辆周围环境中被探测目标的相对速度曲线、绝对速度曲线和/或加速度曲线。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，通过运动曲线求得单元求得的被探测目标运动曲线被临时保存在一个存储器中，用于通过分类单元进行分析处理。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，分类单元根据车辆的车辆周围环境的所求得的被探测目标运动曲线、源于被探测目标的声信号和/或光学信号以及被探测目标的环境，识别特殊的交通状况，尤其是事故状况。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，通过辅助系统向车辆的内部转向单元和/或外部的交通中心报告识别到的特殊交通状况。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，在考虑所报告的特殊交通状况以及预给定的交通规则的条件下，通过车辆的转向单元引导车辆。在根据本专利技术的辅助系统的另一种可能的实施形式中，被探测目标包括可运动目标，尤其是行驶的车辆和/或行走的人，以及不可运动目标，尤其是停止的车辆、静止的人以及静态障碍。此外，本专利技术提供一种具有权利要求15中所述特征、用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的方法。据此，本专利技术提供一种用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的方法，所述方法具有以下步骤：通过至少一个安装在车辆上的传感器单元检测车辆的车辆周围环境；求得车辆周围环境中被探测目标的运动曲线；并且，根据所求得的其运动曲线，将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍。附图说明此外，参照附图对用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的根据本专利技术的辅助系统以及根据本专利技术的方法的可能实施形式进行详细说明。其中：图1一幅方框图，用以描绘根据本专利技术的辅助系统的一个实施例；图2用以描述根据本专利技术的用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的方法的实施例的流程图；图3、4、5用以描述根据本专利技术的辅助系统和根据本专利技术的方法求得的各种交通状况的简图。具体实施方式正如从图1中可见，在所示实施例中，根据本专利技术的辅助系统1包括不同单元或组件。如图1所示，在一种可能的实施形式中，辅助系统1是车辆F的驾驶员辅助系统的一部分。辅助系统1用于探测车辆F周围环境中出现的行驶障碍。辅助系统1有至少一个安装在车辆F上、提供车辆周围环境的传感器数据的传感器单元2。在一种可能的实施形式中，传感器单元2包括至少一个车辆摄像机，尤其是立体摄像机。该车辆摄像机优选在车辆F中朝前指向，从车辆F的车辆操控人员或驾驶员的视角观测车辆F前方的交通空间。为了给出有关其他交通参与者的速度或行驶速度的可靠信息，优选使用立体摄像机作为传感器单元2。另外，摄像机所提供的传感器数据或摄像机图像数据可与雷达传感器的传感器数据组合或合并。传感器单元2的传感器所提供的传感器数据被传输给辅助系统1的运动曲线求得单元3。运动曲线求得单元3根据在车辆F的车辆周围环境中所探测到的外部目标的所检测到的传感器数据求得车辆F的车辆周围环境中的外部目标的运动曲线。被探测目标包括例如其他行驶中的车辆或车辆周围环境中运动或行走的人等可运动目标以及不可运动目标，尤其是停止的车辆、静止的人或例如树木或建筑物等静态障碍。在一种可能的实施形式中，运动曲线求得单元3检测车辆周围环境中被探测目标和车辆F本身之间的相对速度曲线，并根据车辆F自身的行驶速度曲线计算被探测目标的绝对速度曲线。在一种可能的实施形式中，车辆F具有一个将车辆F的当前行驶速度曲线VF(t)报告给车辆F的运动曲线求得单元3的传感器。运动曲线求得单元3根据由传感器单元2所得到的传感器数据检测车辆的车辆周围环境中被探测的外部目标和车辆F本身之间的相对速度曲线。借助传感检测的车辆F的行驶速度曲线VF(t)，运动曲线求得单元3随后计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆(F)的辅助系统(1)，用于探测车辆(F)周围环境中出现的行驶障碍，所述辅助系统具有：‑至少一个安装在车辆(F)上、提供车辆周围环境的传感器数据的传感器单元(2)；‑用于根据车辆(F)的车辆周围环境中被探测目标的所检测的传感器数据求得运动曲线的运动曲线求得单元(3)，以及‑用于根据通过运动曲线求得单元(3)求得的被探测目标运动曲线将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍的分类单元(4)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.20 DE 102014223744.01.一种用于车辆(F)的辅助系统(1)，用于探测车辆(F)周围环境中出现的行驶障碍，所述辅助系统具有：-至少一个安装在车辆(F)上、提供车辆周围环境的传感器数据的传感器单元(2)；-用于根据车辆(F)的车辆周围环境中被探测目标的所检测的传感器数据求得运动曲线的运动曲线求得单元(3)，以及-用于根据通过运动曲线求得单元(3)求得的被探测目标运动曲线将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍的分类单元(4)。2.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，传感器单元(2)具有车辆摄像机，尤其是立体摄像机，和/或雷达传感器。3.根据权利要求1或2所述的辅助系统，其中，分类单元(4)附加分析被探测目标的环境，尤其是被探测目标和其他被探测目标之间的相互作用，并在对相应目标进行分类时予以考虑。4.根据上述权利要求1至3中任一权利要求所述的辅助系统，其中，分类单元(4)附加分析传感器单元(2)检测的源自被探测目标的光信号和/或声信号，并在对相应目标进行分类时予以考虑。5.根据权利要求4所述的辅助系统，其中，传感检测的光信号具有被探测目标的闪烁灯信号、警告灯信号和/或制动灯信号，其中，传感检测的声信号具有被探测目标的喇叭信号和/或语音信号。6.根据上述权利要求1至5中任一权利要求所述的辅助系统，其中，分类单元(4)附加分析被探测目标的形状并在对被探测目标进行分类时予以考虑。7.根据上述权利要求1至6中任一权利要求所述的辅助系统，其中，运动曲线求得单元(3)检测车辆周围环境的被探测目标和车辆(F)...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·贝伦斯，F·埃尔布斯，B·基特，T·维希曼，
申请(专利权)人：康蒂特米克微电子有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE