驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶辅助装置。驾驶辅助装置检测存在于本车的周围的物体，并对被检测出的上述物体相对接近上述本车时的移动方向进行检测。驾驶辅助装置预测被检测出的上述物体移动的位置，在上述物体的移动预测位置是在上述物体向该移动预测位置相对移动时存在上述物体与上述本车碰撞的可能性的碰撞预测位置的情况下，执行包含避免上述物体与上述本车的碰撞的处理或者用于减少碰撞产生的损害的处理的驾驶辅助。驾驶辅助装置根据上述移动方向和上述碰撞预测位置设定上述驾驶辅助的执行时机。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置
本专利技术涉及执行用于避免物体与本车的碰撞或者减少碰撞产生的损害的驾驶辅助的技术。
技术介绍
公知有预测由照相机、雷达等传感器检测出的存在于车辆周围的物体与车辆的碰撞位置，执行用于避免物体与本车的碰撞或者减少碰撞产生的损害的驾驶辅助的技术(例如参照专利文献1。)。在执行这样的驾驶辅助的驾驶辅助装置中，例如根据物体相对于车辆的相对速度和该车辆与物体的距离，计算上述车辆与物体碰撞为止的碰撞时间(timetocollision：TTC)。而且，上述驾驶辅助装置在车辆与物体接近而TTC变短，且TTC到达根据自动制动器、自动转向等驾驶辅助的种类设定的规定的动作阈值后，执行上述驾驶辅助。专利文献1：日本特开2011-113295号公报若物体接近车辆时的移动方向不同，则预测物体与车辆碰撞的碰撞预测位置变化。因此，在物体相对于车辆的碰撞预测位置不同的情况下，存在各碰撞预测位置的物体与车辆碰撞的可能性不同的情况。然而，在包含专利文献1在内的现有技术中，未考虑到物体接近车辆时的移动方向地设定动作阈值，所以针对碰撞可能性不同的碰撞预测位置，设定相同的动作阈值。其结果是，在现有技术中，存在无法在与碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助这样的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而完成的，目的是提供一种在与物体与车辆的碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助的技术。本专利技术例示的实施方式的驾驶辅助装置具备物体检测部、移动方向检测部、位置预测部、驾驶辅助部、设定部。上述物体检测部检测存在于本车的周围的物体。移动方向检测部检测由上述物体检测部检测出的上述物体相对接近上述本车时的移动方向，上述位置预测部预测由上述物体检测部检测出的上述物体移动的位置。上述驾驶辅助部在上述位置预测部预测的上述物体的上述移动预测位置是在上述物体向该移动预测位置相对移动时存在该物体与上述本车碰撞的可能性的碰撞预测位置的情况下，执行包含避免上述物体与本车的碰撞的处理以及减轻碰撞产生的损害的处理中的至少一方的驾驶辅助。上述设定部根据上述移动方向检测部检测的上述移动方向和上述碰撞预测位置，设定上述驾驶辅助部所进行的上述驾驶辅助的执行时机。根据该结构，根据物体相对接近本车时的移动方向和碰撞预测位置，能够在与该物体与本车的碰撞预测位置的碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助。这里，认为上述物体与本车碰撞的可能性在上述物体通过上述本车的行进方向前方朝向上述物体的移动方向的远侧的车辆端侧时，比从远离上述本车的行进方向前方的位置向上述物体的移动方向的近侧的车辆端侧时的高。在上述例示的实施方式的驾驶辅助装置中，在碰撞预测位置是上述本车的行进方向前侧的情况下，上述设定部可以使上述物体的移动方向的远侧的车辆端侧是碰撞预测位置时的执行时机，比移动方向的近侧的车辆端侧是碰撞预测位置时的执行时机提前。通过该结构，能够使上述物体与本车的碰撞可能性高的碰撞预测位置的驾驶辅助的执行时机比碰撞可能性较低的碰撞预测位置的驾驶辅助的执行时机提前。另外，专利权利要求书记载的括弧内的符号作为一个方式表示与后述的实施方式记载的具体单元的相应关系，并非用于限定本专利技术的技术范围。附图说明图1是表示第一实施方式的驾驶辅助装置的框图。图2是表示驾驶辅助处理的流程图。图3是说明物体与本车的碰撞位置的预测的示意图。图4是表示物体的相对移动方向和执行驾驶辅助的范围的示意图。图5是表示碰撞预测位置与驾驶辅助的动作阈值的关系的特性图。图6是表示物体的相对移动方向和执行驾驶辅助的范围的其它示意图。图7是表示碰撞预测位置与驾驶辅助的动作阈值的关系的其它特性图。图8是表示碰撞预测位置与驾驶辅助的动作阈值的关系的其它特性图。图9是表示与物体和本车的相对接近速度相应的碰撞预测位置和驾驶辅助的动作阈值的关系的特性图。图10是表示第二实施方式的物体的相对移动方向和执行驾驶辅助的范围示意图。图11是表示碰撞预测位置与驾驶辅助的动作阈值的关系的特性图。具体实施方式以下结合附图说明本专利技术的实施方式。第一实施方式结构图1所示的本专利技术的第一实施方式的驾驶辅助系统的一个例子预碰撞安全系统(PCS)2搭载于车辆100，是在存在物体碰撞本车100的可能性的情况下，为了避免本车100与物体的碰撞或者减少碰撞产生的损害，进行警报、制动的动作等的驾驶辅助处理的系统。PCS2具备驾驶辅助装置10、各种传感器SS、控制对象30。PCS2例如具备照相机传感器20、雷达传感器22、横摆率传感器24、车轮速传感器26等作为各种传感器SS。照相机传感器20例如作为能够检测距离物体的距离的立体照相机而构成。照相机传感器20以规定的周期反复拍摄车辆100的周围(例如车辆100的前方)的规定范围，并基于拍摄得到的拍摄图像，检测该拍摄图像中的物体的种类、形状、与本车100的距离、物体相对于本车100的角度等物体信息。照相机传感器20可以分类为车辆、行人、车辆以及行人以外作为物体的种类。雷达传感器22在车辆100的前方的规定范围以规定的周期反复扫描(scan)毫米波等具有指向性的电磁波，接收基于该扫描到的电磁波的来自物体的反射波。而且，雷达传感器22检测物体与本车100的距离、相对于本车100的相对速度等物体信息。即照相机传感器20和雷达传感器22在预先设定的各周期的每个周期，检测例如存在于本车100的前方的物体。横摆率传感器24作为检测本车100的旋转角速度的公知的横摆率传感器而构成。车轮速传感器26根据本车100的车轮的旋转速度检测本车100的车速。驾驶辅助装置10根据横摆率传感器24检测的横摆率以及车轮速传感器26检测的车速，能够取得本车100的行驶信息。驾驶辅助装置10主要由具备CPU12、ROM14、RAM16等的公知的微单元成。驾驶辅助装置10根据各种传感器的检测结果等执行ROM14中储存的程序CPU12，从而执行各种处理。驾驶辅助装置10为了根据从各种传感器SS取得的检测结果(检测信息)进行驾驶辅助而使控制对象30动作。作为控制对象30，例如可举出制动器、方向盘、驱动安全带等的促动器、发出警报的警报装置等。驾驶辅助装置10针对由照相机传感器20以及/或者雷达传感器22检测出的每个物体，根据物体相对于本车100的相对速度和本车100与物体的距离来计算TTC。若物体与本车100接近且TTC变短而达到动作阈值，则驾驶辅助装置10根据用于避免与物体的碰撞或者减少碰撞产生的损害的驾驶辅助的种类，控制与该驾驶辅助的种类相应的控制对象30。通过该控制对象30的控制，执行包含警报的输出、制动器的动作、对方向盘操作的介入、安全带的卷绕等在内的各种驾驶辅助。即TTC的动作阈值决定着驾驶辅助的执行时机。针对TTC的动作阈值变大则驾驶辅助的执行时机提前，针对TTC的动作阈值变小则驾驶辅助的执行时机滞后。驾驶辅助的动作阈值根据接近本车100的物体的相对接近速度、相对位置、物体的种类、本车100的行驶环境以及基于照相机传感器20和雷达传感器22的物体的检测结果的可靠性等，按照上述驾驶辅助处理的种类分别独立地设定成TTC图表M(TTC)，并被存储于例如ROM14或者RAM16。图1中示出了存储于ROM14的例子。本车100的行驶环境例如表示是否是由于雪、冰本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置(10)，其特征在于，具备：物体检测单元，其检测存在于本车(100)的周围的物体(步骤S400)；移动方向检测单元，其检测由上述物体检测单元检测出的上述物体相对接近上述本车时的移动方向(步骤S402)；位置预测单元，其预测由上述物体检测单元检测出的上述物体移动的位置(步骤S404)；驾驶辅助单元，其在上述位置预测单元预测的上述物体的移动预测位置是碰撞预测位置、即如果上述物体向该移动预测位置相对移动将存在上述物体与上述本车碰撞的可能性的位置的情况下，执行包含避免上述物体与上述本车的碰撞处理和用于减轻碰撞产生的损害的处理中的至少一方的驾驶辅助(步骤S418)；以及设定单元，其根据上述移动方向检测单元检测的上述移动方向和上述碰撞预测位置设定上述驾驶辅助单元所进行的上述驾驶辅助的执行时机(步骤S408、步骤S412、步骤S414)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.30 JP 2014-1999031.一种驾驶辅助装置(10)，其特征在于，具备：物体检测单元，其检测存在于本车(100)的周围的物体(步骤S400)；移动方向检测单元，其检测由上述物体检测单元检测出的上述物体相对接近上述本车时的移动方向(步骤S402)；位置预测单元，其预测由上述物体检测单元检测出的上述物体移动的位置(步骤S404)；驾驶辅助单元，其在上述位置预测单元预测的上述物体的移动预测位置是碰撞预测位置、即如果上述物体向该移动预测位置相对移动将存在上述物体与上述本车碰撞的可能性的位置的情况下，执行包含避免上述物体与上述本车的碰撞处理和用于减轻碰撞产生的损害的处理中的至少一方的驾驶辅助(步骤S418)；以及设定单元，其根据上述移动方向检测单元检测的上述移动方向和上述碰撞预测位置设定上述驾驶辅助单元所进行的上述驾驶辅助的执行时机(步骤S408、步骤S412、步骤S414)。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在上述碰撞预测位置是上述本车的行进方向前侧的情况下，上述设定单元使上述移动方向的远侧的车辆端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机比上述移动方向的近侧的车辆端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机提前。3.根据权利要求1或...

【专利技术属性】
技术研发人员：马场崇弘，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP